滚动装置和利用集成式滚动装置使设备自主重新定位的方法制造方法及图纸

一种使设备能够沿着表面从第一位置自主移动到第二位置的滚动装置(10)和方法。这通过将滚动装置(10)集成在该设备中并将以下设备设置在滚动装置(10)中而成为可能：无线接收器；控制设备；位置获取器件；用于驱动滚动元件(20)的驱动器件；以及向电子设备提供电力的电源。

Rolling device and method of self-positioning by integrated rolling device

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】滚动装置和利用集成式滚动装置使设备自主重新定位的方法
本专利技术涉及一种待集成到设备中以使设备沿着表面移动的远程控制的滚动装置。本专利技术还涉及一种用于根据预设情景使一组设备自动移动的方法和系统。例如，待移动的设备可以是家具和壁元件。
技术介绍
在很多情况下，必须移动家具以实现接近家具所处的占地空间。原因可能是例如清洁家具所处的占地空间。为了更容易地移动这件家具，这件家具可以设置有不同类型的轮。还存在可以设置有便于移动的轮的其他类型的设备。例如，这些设备可以是轻质间隔壁。通过移动这种设备，可以改变内部平面布局。也可以考虑到可能期望移动相似的结构元件的其他情况。申请人先前研发了一种能够集成到设备(诸如，一件家具、可移动壁等)中以用于使设备沿着表面移动的滚动设备，而且无论物理条件和用于提升集成有滚动设备的不同的设备的能力如何，每个人都可以使用。在挪威专利第316760B1号中描述了这种设备。所述滚动设备包括例如设置在一件家具的支腿中的柱形套筒设备以及可移动地设置在柱形套筒设备中的活塞。球状件状或球形轮设置在活塞中。活塞是可借助于包括弹簧的点击系统而在上部位置与下部位置之间移动。当活塞处于下部位置时，这件家具可在其所矗立的地面上滚动，而当活塞处于上部位置时，轮在柱形套筒设备和设置有滚动设备的这件家具的支腿内部，由此矗立在地面上。因此当小的力施加到这件家具上时，这件家具矗立在期望位置而不会无意地在地面上滚动。该方案完全是机械的。申请人进一步研发该构思并且提供了一种具有自动致动系统的滚动设备，以用于利用滚动元件使活塞在上部位置与下部位置之间移动。上部位置是被动的静止位置，并且下部位置是活动位置以用于使滚动设备沿着表面移动。致动器可以被无线地控制。如上所述，即使滚动设备可以远程操作以在上部位置与下部位置之间移动，滚动设备还需在期望方向上被推动或引导以用于使其在表面上的不同位置之间移动。本专利技术是该构思的进一步研发，其中，滚动设备被控制用于从一个位置自动移动到另一个位置。在现有技术中描述了用于操纵和移动目标的不同的设备。一个实例是有轮的手推车。这可用于运载并移动不同的物体。手推车可以被远程控制或者其可以根据例如在其所操作的区域中的地面上的引导而遵循预设路线。在ZhidongWang(王志东)等人的出版物中给出了另一实施例：《Realizingcooperativeobjectmanipulationusingmultiplebehaviour-basedrobots(使用多个基于行为的机器人来实现协作物体操纵)》，智能机器人和系统’96，IROS96，于11月1日在日本大阪4-8的1996LEEE/RSJ国际会议的进展、于1996年11月4日(1996-11-04)在美国纽约NY的IEEE，美国第1卷，第310-317页，XP010212395，DOI：10.1109/IROS.1996.570693，ISBN:978-0-7803-3213-3。该方案需要用于将设备或物体从一个位置移动到另一个位置的几个协作的外部机器人。外部机器人必须首先移动到待移动的设备，然后通过与物体相互作用而较好地抓握，并且然后通过协调它们的移动而移动。现有技术的方案是复杂的并且不适于同时对房间中的多个物体进行有效移动和重新布置。它们还需要除了待移动的物体占据的空间之外的空间。本专利技术的目的是提供一种滚动装置，该滚动装置适于集成到设备(诸如，一件家具、可移动壁等)中以用于使设备沿着表面从第一位置自主移动至第二位置。另一目的是提供一种使至少一个设备沿着表面从第一位置自主移动至第二位置的方法。这通过将根据本专利技术的滚动装置集成到待移动的设备而成为可能。在本专利技术的一个实施例中，描述了一种用于将一组设备从第一位置自主移动到第二位置的方法。
技术实现思路
本专利技术由一种待集成到设备中以用于使设备沿着表面从第一位置自行移动至第二位置的滚动装置来限定，该滚动装置包括滚动元件，该滚动元件设置在滚动装置的壳体的第一端部处使得在滚动装置要移动时滚动元件与表面接触。滚动装置还包括设置在滚动装置的壳体中的以下设备：-彼此连接的无线接收器和控制设备；-定位器件，该定位器件连接至控制设备以用于获取滚动装置的相对于其周围环境的位置，以及-驱动器件，该驱动器件连接至控制设备和滚动元件以用于根据由定位器件获取的第一位置和包括移动指令和第二位置的所接收的无线信号来驱动和控制滚动元件的移动，以及-电源，该电源连接至设置在壳体中的设备。在权利要求中限定了滚动装置的其他特征。本专利技术还由一种用于使至少一个设备沿着表面从第一位置自行移动至第二位置的方法来限定，该方法包括以下步骤：-提供一种包括滚动元件的滚动装置，该滚动元件设置在滚动装置的壳体的第一端部处使得在滚动装置要移动时滚动元件与表面接触；-将滚动装置集成在待移动的设备中并将其设置为在设备要移动时与表面接触，并且其中，滚动装置还包括设置在滚动装置的壳体中的以下设备：彼此连接的无线接收器和控制设备；定位器件，该定位器件连接至控制设备以用于获取滚动装置相对于其周围环境的位置；以及驱动器件，该驱动器件连接至控制设备和滚动元件以用于驱动和控制滚动元件的移动；-借助于无线接收器来接收滚动装置的控制设备中的移动指令；-让滚动装置中的定位器件获取相对于其周围环境的第一当前位置；-执行控制设备中所接收的移动指令以用于控制滚动元件的移动，其中，该移动是基于滚动装置的所述获取的第一位置和包括路线和第二位置的所接收的移动指令，以及-根据路线将集成在设备中的至少一个滚动装置从第一位置移动到第二位置。在权利要求中限定了该方法的更多特征。具体实施方式存在用于使设备(诸如，家具和壁元件)移动的不同类型的滚动装置。然而，这些装置不能提供使设备重新布置和移动的自驱动自主方式。本专利技术的目的是提供一种滚动装置，该滚动装置适于集成到设备(诸如，一件家具、可移动的壁等)中并用于使设备沿着表面从第一位置自主移动至第二位置。现在将进一步参考附图并通过本公开的实施例的非限制性实施例对本专利技术进行描述，附图示出了包括在根据本专利技术的滚动装置中的不同的设备。滚动装置10连接至用于使设备沿着表面从第一位置自主移动至第二位置的设备。图1示出了包括在根据本专利技术的滚动装置中的不同的设备。滚动装置10包括壳体和滚动元件20，该滚动元件设置在壳体的第一端部处并且设置为在设备要移动时与表面接触。壳体是部分中空的以用于保持包括在滚动装置10中的不同的设备。滚动装置10还包括设置在壳体中的一组不同的设备。一个设备是无线接收器30并且另一设备是控制设备40。这些设备彼此信号连接，使得接收器30可以接收无线控制信号。设置在滚动装置10的壳体中的另一设备是连接至控制设备40的定位器件50，以用于获取滚动装置10相对于其周围环境的位置。存在不同的获取位置的方式。一个实施例是由观察滚动装置10的位置的外部设备来确定位置。该位置然后可以被传输给滚动装置10的定位器件50。不同的已知方法可以用于此。一个实例是使用相机，优选地，观察连接至滚动装置10的设备的3D相机。另一实施例是使用连接至滚动装置10或待移动设备的RFID芯片。然后可借助于超声波找到位置。另一种方式是借助于三角测量施加蓝牙室内定位。这通过为滚动装置10装配蓝本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种集成到设备中的滚动装置(10)，用于使所述设备沿着表面从第一位置自主移动至第二位置，所述滚动装置包括滚动元件(20)，所述滚动元件设置在所述滚动装置(10)的壳体的第一端部处使得在所述滚动装置(10)要移动时所述滚动元件(20)与所述表面接触，其特征在于，所述滚动装置还包括设置在所述滚动装置(10)的所述壳体中的以下设备：‑彼此连接的无线接收器(30)和控制设备(40)；‑定位器件(50)，连接至所述控制设备(40)以用于获取所述滚动装置(10)相对于所述滚动装置的周围环境的位置，以及‑驱动器件(60)，连接至所述控制设备(40)和所述滚动元件(20)以用于根据由所述定位器件(50)获取的所述第一位置和包括移动指令和所述第二位置的所接收的无线信号来驱动和控制所述滚动元件(20)的移动，以及‑电源(70)，连接至设置在所述壳体中的所述设备。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.01.27 EP 17153510.71.一种集成到设备中的滚动装置(10)，用于使所述设备沿着表面从第一位置自主移动至第二位置，所述滚动装置包括滚动元件(20)，所述滚动元件设置在所述滚动装置(10)的壳体的第一端部处使得在所述滚动装置(10)要移动时所述滚动元件(20)与所述表面接触，其特征在于，所述滚动装置还包括设置在所述滚动装置(10)的所述壳体中的以下设备：-彼此连接的无线接收器(30)和控制设备(40)；-定位器件(50)，连接至所述控制设备(40)以用于获取所述滚动装置(10)相对于所述滚动装置的周围环境的位置，以及-驱动器件(60)，连接至所述控制设备(40)和所述滚动元件(20)以用于根据由所述定位器件(50)获取的所述第一位置和包括移动指令和所述第二位置的所接收的无线信号来驱动和控制所述滚动元件(20)的移动，以及-电源(70)，连接至设置在所述壳体中的所述设备。2.根据权利要求1所述的滚动装置(10)，还包括连接至所述控制设备(40)的无线传输器(80)。3.根据权利要求1或2所述的滚动装置(10)，其中，连接至所述滚动元件(20)的所述驱动器件(60)包括链或一个或多个球状件。4.根据前述权利要求中任一项所述的滚动装置(10)，还包括活塞，所述活塞能往复移动地设置在所述壳体中使得所述活塞能在气缸中的上部位置和下部位置之间移动，并且其中，所述滚动元件(20)连接至所述活塞。5.根据前述权利要求中任一项所述的滚动装置(10)，其中，所述滚动装置被集成在一件家具中。6.根据前述权利要求中任一项所述的滚动装置(10)，其中，所述滚动装置被集成在能移动的壁元件中。7.根据前述权利要求中任一项所述的滚动装置(10)，其中，所述滚动装置被集成在托盘中。8.一种用于使至少一个设备沿着表面从第一位置自主移动至第二位置的方法，所述方法包括以下步骤：-提供一种包括滚动元件(20)的滚动装置(10)，所述滚动元件设置在所述滚动装置(10)的壳体的第一端部处使得在所述滚动装置(10)要移动时所述滚动元件(20)与所述表面接触；-将所述滚动装置(10)集成在待移动的所述设备中并将所...

【专利技术属性】
技术研发人员：阿特勒·蒂梅恩斯，
申请(专利权)人：威欧艾姆伊有限公司，
类型：发明
国别省市：挪威,NO