保持一致的传感器输出制造技术

示例性自主车辆包括主体，该主体被配置用于沿表面移动；传感器，该传感器位于主体上用于在平面中输出信号并且基于该信号获得关于环境的信息，以及控制系统，该控制系统用于使用该信息来确定自主车辆在环境中的位置。传感器被配置成针对主体的不同位置使信号平面保持恒定。持恒定。持恒定。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】保持一致的传感器输出


[0001]本说明书整体涉及自主车辆的示例，该自主车辆具有传感器，该传感器被配置成针对该自主车辆的不同位置使其输出信号的平面保持恒定。

技术介绍

[0002]自主车辆诸如移动机器人被配置成在空间(诸如仓库或室外环境)内或之间行进。例如，自主车辆可创建空间的标测图并且规划通过空间的路线。该路线可包含具有不同高度和斜坡的丘陵和山谷。该路线还可包含障碍物，诸如台阶、凸块、车辙或坑洞，障碍物可能影响自主车辆的移动。

技术实现思路

[0003]示例性自主车辆包括主体，该主体被配置用于沿表面移动，传感器，该传感器位于主体上用于在平面中输出信号并且基于该信号获得关于环境的信息，以及控制系统，该控制系统用于使用该信息来确定自主车辆在环境中的位置。传感器被配置成针对主体的不同位置使信号平面保持恒定。自主车辆可包括下列特征中的一个或多个特征(单独地或组合地)。
[0004]不同位置可包括主体的不同取向。传感器可被配置成保持恒定取向以使信号平面保持恒定。传感器可被配置成针对主体的不同取向，使信号平面相对于重力方向保持恒定。自主车辆可包括传感器的安装件。安装件可包括使传感器浮置的液体。该液体可具有使液体能够在每次主体的取向相对于重力改变时达到水平状态的粘度。该液体可至少包括水、至少包括液态汞或含水的其他流体。
[0005]自主车辆可包括传感器的安装件。该安装件可包括万向节，该万向节可控制以取向传感器从而使信号平面保持恒定。自主车辆可包括重力传感器，以提供基于主体相对于重力方向的取向的读数。控制系统可被配置成基于来自重力传感器的读数控制万向节。自主车辆可包括加速度计以提供基于主体取向的读数。控制系统可被配置成基于来自加速度计的读数控制万向节。
[0006]使信号平面保持恒定可包括使信号相对于表面保持水平。传感器可被配置成针对主体相对于重力方向的不同位置，使信号平面相对于重力方向保持恒定。使信号平面相对于重力方向保持恒定包括使信号保持垂直于重力方向。传感器可包括光检测和测距(LIDAR)系统，并且信号输出可以是激光束。主体的不同位置可包括偏航、俯仰或滚动中的至少一者。主体的不同位置可由自主车辆的上坡或下坡运动产生。
[0007]传感器可被配置成针对主体的不同位置，相对于自主车辆在其上行进的表面保持恒定高度。自主车辆可包括固定传感器的安装件。该安装件可以是可控制的，以相对于主体移动，从而针对该主体相对于表面的不同高度保持传感器的恒定高度。该安装件可以是可控制的，以相对于主体竖直移动。该安装件可以是伸缩的。自主车辆可包括测高仪，该测高仪连接到传感器以测量传感器的高度并且基于该高度输出读数。控制系统可被配置成基于
该读数控制安装件的移动。
[0008]自主车辆可以是移动机器人，该移动机器人包括端部执行器，该端部执行器具有用于与可堆叠元件相互作用的一个或多个尖齿。传感器可包括高度传感器，以基于主体的高度提供读数，并且该读数可以相对于参考平面。控制系统可被配置成基于该读数来控制主体的高度。
[0009]本说明书(包括此
技术实现思路
部分)中所描述的特征中的任何两者或更多者可组合以形成本文未具体描述的具体实施。
[0010]本文所述的示例性车辆和技术或其一部分可通过计算机程序产品实现或被计算机程序产品控制，该计算机程序产品包括存储于一个或多个非暂态机器可读存储介质上的指令，并且该指令可被一个或多个处理设备上执行以控制(例如，协调)本文所述的操作。本文所述的示例性车辆和技术或其一部分可以装置或电子系统的形式来实现，该装置或电子系统可包括一个或多个处理设备以及存储用于实现各种操作的可执行指令的存储器。
[0011]附图和以下具体实施方式中陈述了一个或多个具体实施的详细信息。通过具体实施和附图以及通过权利要求书，其他特征结构、对象和优点将显而易见。
附图说明
[0012]图1是沿水平表面移动的自主车辆的框图。
[0013]图2是沿弯曲表面移动的自主车辆的框图。
[0014]图3是自主车辆的框图和一个平面，该平面示出了可从自主车辆发送传感器输出信号的范围。
[0015]图4是示出了示例性自主车辆的透视图的真实性图。
[0016]图5是示出六个自由度的图示。
[0017]图6是示出图1的自主车辆的透视图的框图。
[0018]图7是包含浮置在液体中的传感器的传感器布置的框图。
[0019]图8是沿弯曲表面移动的具有图7的传感器布置的自主车辆的框图。
[0020]图9是沿弯曲表面移动的具有图7的传感器布置自主车辆的框图，连同一个平面，该平面示出了可从自主车辆发送传感器输出信号的范围。
[0021]图10是沿倾斜表面移动并且具有安装在万向节上的传感器的自主车辆的框图。
[0022]图11是沿着水平表面移动并且具有安装在万向节上的传感器的图10的自主车辆的框图。
[0023]图12和图13是具有安装在伸缩安装件上的传感器的自主车辆的框图。
[0024]图14是传感器附接到万向节且万向节附接到伸缩安装件的自主车辆的框图。
[0025]不同图中的类似附图标记指示类似元件。
具体实施方式
[0026]本文描述了自主车辆的示例，该自主车辆自动调整传感器输出以针对不同车辆位置保持在相同平面或方向上。例如，传感器输出可针对不同的车辆取向和高度保持一致。用作本文示例的自主车辆包括移动机器人(或简称为“机器人”)；然而，可使用任何适当类型的车辆，包括但不限于自动驾驶机械或非自主车辆。
[0027]示例性自主车辆包括传感器，诸如光检测和测距(LIDAR)扫描仪，该传感器输出信号以检测其周围环境。在LIDAR扫描仪的情况下，激光束被输出并从环境中的对象反射。入射激光束与反射激光束之间的时间差用于确定到对象的距离，并且因此确定对象在环境内的位置。在自主车辆穿过路线时，自主车辆可在具有不同高度和斜坡的丘陵和山谷上移动。自主车辆还可遇到障碍物，诸如台阶、凸块、车辙或坑洞。丘陵、山谷和/或障碍物可影响传感器的定向输出，并且因此可影响自主车辆的操作。
[0028]在图1的示例中，自主车辆1包括LIDAR扫描仪2，该LIDAR扫描仪输出信号(激光束)以检测壁。当自主车辆1在水平平面5上行进时，信号3撞击其预期目标，即壁4。自主车辆能够确定壁的位置，并由此确定其在环境中的当前位置。然而，当自主车辆1如图2所示在倾斜表面6上行进时，信号3不撞击其预期目标(壁4)，而是在这种情况下，撞击壁7。因此，由自主车辆基于信号的反射进行的确定可能是不正确的。例如，由于信号3从壁7而不是壁4反射，因此由自主车辆基于反射信号进行的定位或其他确定可能是不正确的。当传感器的高度变化时可能发生类似的误差。
[0029]因此，本文描述了自动调整传感器输出以针对不同车辆位置保持在相同平面内的自主车辆的示例。这种类型的示例性自主车辆包括主体，该主体被配置成沿表面移动；传感器，该传感器位于主体上用于在平面中输出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自主车辆，所述自主车辆包括：主体，所述主体被配置用于沿表面移动；传感器，所述传感器位于所述主体上用于在平面中输出信号并且基于所述信号获得关于环境的信息；和控制系统，所述控制系统用于使用所述信息以确定所述自主车辆在所述环境中的位置；其中所述传感器被配置成针对所述主体的不同位置，使所述信号平面保持恒定。2.根据权利要求1所述的自主车辆，其中所述不同位置包括所述主体的不同取向；并且其中所述传感器被配置成保持恒定取向以使所述信号平面保持恒定。3.根据权利要求1所述的自主车辆，其中所述不同位置包括所述主体的不同取向；并且其中所述传感器被配置成针对所述主体的所述不同取向，使所述信号平面相对于重力方向保持恒定。4.根据权利要求1所述的自主车辆，其中所述不同位置包括所述主体的不同取向；并且其中所述自主车辆还包括所述传感器的安装件，所述安装件包括使所述传感器浮置的液体，所述液体具有使所述液体能够在每次所述主体的取向相对于重力改变时达到水平状态的粘度。5.根据权利要求4所述的自主车辆，其中所述液体至少包括水。6.根据权利要求4所述的自主车辆，其中所述液体至少包括液态汞。7.根据权利要求1所述的自主车辆，所述自主车辆还包括：所述传感器的安装件，所述安装件包括万向节，所述万向节可控制以取向所述传感器从而使所述信号平面保持恒定。8.根据权利要求7所述的自主车辆，所述自主车辆还包括：重力传感器，所述重力传感器用于提供基于所述主体相对于重力方向的取向的读数，所述取向包括所述主体的位置；其中所述控制系统被配置成基于所述读数控制所述万向节。9.根据权利要求7所述的自主车辆，所述自主车辆还包括：加速度计，所述加速度计用于提供基于所述主体的取向的读数，所述取向包括所述主体的位置；其中所述控制系统被配置成基于所述读数控制所述万向节。10.根据权利要求1所述的自主车辆，其中使所述信号平面保持恒定包括使所述信号相对于所述表面保持水平。11.根据权利要求1所述的自主车辆，其中所述传感器被配置成针对所述主体相对于重力方...

【专利技术属性】
技术研发人员：大卫，
申请(专利权)人：自动导向有限责任公司，
类型：发明
国别省市：