路径决定方法、路径决定系统以及路径决定程序技术方案

本发明专利技术提供决定作业车辆能够不损坏作业地的表层土而一边自动行驶一边进行作业的目标路径的路径决定方法、路径决定系统以及路径决定程序。路径决定方法执行如下处理：生成使一边对田地(F)中的配置成多列的农作物列(Vr)进行喷洒作业一边按规定的列顺序自动行驶的作业车辆(10)行驶的目标路径R的候补亦即多个候补路径(r1～r3)、和将从多个候补路径(r1～r3)中选择的第1候补路径决定为目标路径(R)。r3)中选择的第1候补路径决定为目标路径(R)。r3)中选择的第1候补路径决定为目标路径(R)。

【技术实现步骤摘要】
路径决定方法、路径决定系统以及路径决定程序


[0001]本专利技术涉及决定一边对配置成多列的作业对象物进行规定的作业一边自动行驶的作业车辆的目标路径的路径决定方法、路径决定系统以及路径决定程序。

技术介绍

[0002]公知有一边对种植于田地、农园等作业地的农作物喷洒药液一边在目标路径自动行驶的作业车辆(例如参照专利文献1)。上述目标路径例如通过在农作物所排列的多个列(农作物列)中针对每列将该列的两端点连结而生成。
[0003]专利文献1：日本特开2021－000021号公报
[0004]作业车辆由于在生成的上述目标路径自动行驶，因此每次进行作业时都在相同的场所行驶。因此，在作业地产生损坏作业车辆行驶部分的表层土的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的涉及决定作业车辆能够不损坏作业地的表层土而一边自动行驶一边进行作业的目标路径的路径决定方法、路径决定系统以及路径决定程序。
[0006]本专利技术所涉及的路径决定方法执行如下处理：生成使一边对作业地中的配置成多列的作业对象物进行规定的作业一边按规定的列顺序自动行驶的作业车辆行驶的目标路径的候补亦即多个候补路径、和将从上述多个候补路径中选择的第1候补路径决定为上述目标路径。
[0007]本专利技术所涉及的路径决定系统具备生成处理部与决定处理部。上述生成处理部生成使一边对作业地中的配置成多列的作业对象物进行规定的作业一边按规定的列顺序自动行驶的作业车辆行驶的目标路径的候补亦即多个候补路径。上述决定处理部将从上述多个候补路径中选择的第1候补路径决定为上述目标路径。
[0008]本专利技术所涉及的路径决定程序用于使一个或者多个处理器执行如下处理：生成使一边对作业地中的配置成多列的作业对象物进行规定的作业一边按规定的列顺序自动行驶的作业车辆行驶的目标路径的候补亦即多个候补路径、和将从上述多个候补路径中选择的第1候补路径决定为上述目标路径。
[0009]根据本专利技术，能够提供决定作业车辆能够不损坏作业地的表层土而一边自动行驶一边进行作业的目标路径的路径决定方法、路径决定系统以及路径决定程序。
附图说明
[0010]图1是表示本专利技术的实施方式所涉及的自动行驶系统的整体结构的示意图。
[0011]图2是表示本专利技术的实施方式所涉及的自动行驶系统的结构的框图。
[0012]图3是从左前侧观察本专利技术的实施方式所涉及的作业车辆的外观图。
[0013]图4A是从左侧观察本专利技术的实施方式所涉及的作业车辆的左侧面的外观图。
[0014]图4B是从右侧观察本专利技术的实施方式所涉及的作业车辆的右侧面的外观图。
[0015]图4C是从背面侧观察本专利技术的实施方式所涉及的作业车辆的背面的外观图。
[0016]图5是表示本专利技术的实施方式所涉及的农作物列的一个例子的图。
[0017]图6是表示本专利技术的实施方式所涉及的目标路径的一个例子的图。
[0018]图7A是用于对本专利技术的实施方式所涉及的基准候补路径的生成方法进行说明的图。
[0019]图7B是用于对本专利技术的实施方式所涉及的基准候补路径的生成方法进行说明的图。
[0020]图7C是用于对本专利技术的实施方式所涉及的基准候补路径的生成方法进行说明的图。
[0021]图7D是用于对本专利技术的实施方式所涉及的基准候补路径的生成方法进行说明的图。
[0022]图7E是用于对本专利技术的实施方式所涉及的基准候补路径的生成方法进行说明的图。
[0023]图7F是用于对本专利技术的实施方式所涉及的基准候补路径的生成方法进行说明的图。
[0024]图8是表示本专利技术的实施方式所涉及的候补路径的一个例子的图。
[0025]图9是表示本专利技术的实施方式所涉及的路径信息的一个例子的图。
[0026]图10是表示由本专利技术的实施方式所涉及的自动行驶系统执行的自动行驶处理的顺序的一个例子的流程图。
[0027]附图标记的说明
[0028]1…
自动行驶系统；10
…
作业车辆；11
…
车辆控制装置；20
…
操作终端；30
…
服务器；40
…
基站；50
…
卫星；211
…
设定处理部；212
…
生成处理部；213
…
输出处理部；311
…
取得处理部；312
…
决定处理部；313
…
转送处理部；E1、E2
…
端点；F
…
田地(作业地)；R
…
目标路径；V
…
农作物(作业对象物)；Vr
…
农作物列；r1
…
基准候补路径、候补路径(第1候补路径)；r2
…
候补路径(第1候补路径)；r3
…
候补路径(第1候补路径)。
具体实施方式
[0029]以下的实施方式是将本专利技术具体化而成的一个例子，不限定本专利技术的技术范围。
[0030][自动行驶系统1][0031]如图1以及图2所示，本专利技术的实施方式所涉及的自动行驶系统1包含作业车辆10、操作终端20、服务器30、基站40以及卫星50。作业车辆10、操作终端20以及服务器30能够经由通信网N1进行通信。例如，作业车辆10以及操作终端20能够经由移动电话线路网、分组线路网或者无线LAN进行通信。另外，作业车辆10以及操作终端20各自与服务器30能够经由移动电话线路网、分组线路网或者无线LAN进行通信。
[0032]在本实施方式中，列举作业车辆10是进行对种植于田地F的农作物V(参照图5)喷洒药液、水等喷洒作业的车辆的情况为例进行说明。田地F是本专利技术的作业地的一个例子，田地F例如是葡萄园、苹果园等果园。农作物V是本专利技术的作业对象物的一个例子，农作物V例如是葡萄的果树。上述喷洒作业是本专利技术的规定作业的一个例子，上述喷洒作业例如是对农作物V喷洒药液、水等喷洒物的作业。作为其他的实施方式，作业车辆10也可以是进行
除草作业的车辆、进行剪叶作业的车辆、进行收获作业的车辆。上述除草作业以及上述收获作业是本专利技术的规定作业的一个例子。
[0033]农作物V在田地F以规定的间隔配置成多列。具体而言，如图5所示，多个农作物V沿规定的方向(D1方向)种植成直线状，而构成包含排列成直线状的多个农作物V的农作物列Vr。图5例示了3个农作物列Vr。各农作物列Vr沿列方向(D2方向)以规定的间隔W1配置。邻接的农作物列Vr的间隔W2的区域(空间)成为供作业车辆10一边沿D1方向行驶一边对农作物V进行喷洒作业的作业通路。
[0034]另外，作业车辆10能够沿着预先设定的目标路径R自动行驶(自主行驶)。例如如图6所示，作业车辆10从作业开始位置S至作业结束位置G沿着包含作业路径R1(作业路径R1a～R1f)以及移动路径R2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径决定方法，其特征在于，执行如下处理：生成使一边对作业地中的配置成多列的作业对象物进行规定的作业一边按规定的列顺序自动行驶的作业车辆行驶的目标路径的候补亦即多个候补路径；和将从所述多个候补路径中选择的第1候补路径决定为所述目标路径。2.根据权利要求1所述的路径决定方法，其特征在于，基于所述作业对象物在所述作业地中被配置的位置，生成一个基准候补路径，通过相对于所述基准候补路径偏移规定距离，而生成其他的候补路径。3.根据权利要求2所述的路径决定方法，其特征在于，所述规定距离基于所述作业车辆的种类以及尺寸、所述作业对象物的排列间隔、以及所述作业地的倾斜角度中的至少任一个来设定。4.根据权利要求2或3所述的路径决定方法，其特征在于，所述作业对象物在所述作业地中被配置成多列，通过将各列中的该列的两端点连结，而生成所述基准候补路径。5.根据权利要求1～4中任一项所述的路径决定方法，其特征在于，所述第1候补路径是与在上次作业时选择的候补路径不同的候补路径。6.根据权利要求1～5中任一项所述的路径决定方法，其特征在于，所述第1候补路径是由用户选择的候补路径。7.根据权利要求1～5中任一项所述的路径决定方法，其特征在于，所述第1候补路径是基于所述作业地的表层土状态选择的候补路径。8.根据权利要求1～7中任一项所述的路径决定方法，其特征在于，所述目标路径包含：所述作业车辆一边进行所述规定的作业一边呈直线状地行驶的多个作业路径、和所述作业车辆在所述作业路径之间移动的移动路径，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：铃木晓大，
申请(专利权)人：洋马控股株式会社，
类型：发明
国别省市：