自移动设备及躲避障碍的控制方法、存储介质技术

本公开关于一种自移动设备及躲避障碍的控制方法、存储介质。一个实施例中，可以通过自移动设备可以确定出与障碍物的之间的距离。控制单元可以在自移动设备与障碍物之间的距离达到正常转向距离之前，预先调整自移动设备偏转一定角度行进。在达到正常转向距离时再控制自移动设备进行转向。这样，由于本方案中在正常转向之前预先偏转一定角度行进，因此可以及时的避开障碍物，有效保障障碍物和自移动设备安全。安全。安全。

【技术实现步骤摘要】
自移动设备及躲避障碍的控制方法、存储介质


[0001]本公开涉及自移动设备数据处理
，尤其涉及一种自移动设备及躲避障碍的控制方法、存储介质。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，越来越多的自动处理设备走进了人们的生活。例如，自动割草机、自动扫地机器人、自动送货机等。这些自移动设备给人们的生产和生活带来了极大的便利。
[0003]这些自移动设备通常是按照设定的路线或工作方式进行作业。作业过程中若遇到障碍物，自移动设备需要对障碍物进行识别和避让。目前常用一种障碍物躲避方式中，主要是在自移动设备上安装超声波传感器，利用超声波传感器来发射和接收超声波信号，实现对障碍物的识别。当自移动设备靠近障碍物时，自移动设备上的控制单元控制自移动设备进行转向，从而实现对障碍物的避让。而在一些作业场景中，作业环境复杂，常常导致自移动设备避让不及时，对障碍物或自移动设备自身造成损伤。
[0004]因此，亟需一种可以使自移动设备更加有效、及时躲避障碍物的解决方案。

技术实现思路

[0005]本公开提供一种自移动设备及躲避障碍的控制方法、存储介质，可以预先进行小幅度的偏转，更加安全、可靠的避让障碍物，保障障碍物和自移动设备自身的安全。本公开的技术方案如下：
[0006]根据本公开实施例的一方面，提供一种自移动设备，包括：
[0007]主体；
[0008]控制单元，所述控制单元设置于所述主体内，所述控制单元用于确定自移动设备与障碍物的距离；当所述距离达到第一触发阈值时，发出预调整信号，所述预调整信号用于控制移动设备在行进方向上偏转预调整角度；当所述距离达到第二触发阈值时，发出转向信号，所述转向信号用于控制所述自移动设备进行转向；其中，所述第二触发阈值小于所述第一触发阈值。
[0009]根据本公开实施例的另一方面，所述自移动设备中，在自移动设备偏转预调整角度之后,所述控制单元还用于控制所述自移动设备沿偏转预调整角度后的方向降低速度继续行进,并在距离达到第二触发阈值时,发出转向信号。
[0010]根据本公开实施例的另一方面，所述自移动设备中，还包括障碍物检测装置，所述障碍物检测装置与所述主体的控制单元连接，所述障碍物检测装置用于获取障碍物的检测数据，根据所述检测数据得到自移动设备与障碍物的距离，并将所述距离发送给所述控制单元；或者用于将获取的障碍物的检测数据发送给所述控制单元，以使所述控制单元根据所述检测数据确定自移动设备与障碍物的距离。
[0011]根据本公开实施例的另一方面，所述自移动设备中，所述确定自移动设备与障碍
物的距离包括：
[0012]根据接收的服务器发送的距离信息确定自移动设备与障碍物的距离。
[0013]根据本公开实施例的另一方面，所述自移动设备中，所述障碍物检测装置至少包括下述之一：
[0014]能量波传感器，用于发射能量波和接收所述能量波的反射信号，所述检测数据包括所述能量波的测量数据；
[0015]拍摄装置，用于获取障碍物的图像数据，所述检测数据包括所述图像数据。
[0016]根据本公开实施例的另一方面，所述控制单元还用于：
[0017]根据所述检测数据判断所述障碍物是否需要躲避；
[0018]若需要躲避，则判断自移动设备与障碍物的距离是否达到第一触发阈值。
[0019]根据本公开实施例的另一方面，所述自移动设备中，所述控制单元还用于确定所述自移动机器人参数信息，并根据参数信息确定所述预调整角度，其中所述参数信息至少包括机器型号以及速度信息，或者所述参数信息至少包括机器尺寸信息以及速度信息。
[0020]根据本公开实施例的另一方面，所述自移动设备中，至少采用下述之一的参数设置：
[0021]所述预调整角度的取值范围包为2～8度；
[0022]所述第一触发阈值的取值范围为25～40厘米。
[0023]根据本公开实施例的另一方面，所述自移动设备中，所述控制单元还用于：
[0024]调整所述第一触发阈值的取值；
[0025]根据预调整角度与所述第一触发阈值的调整关系，相应的修改调整后的第一触发阈值调整所对应的预调整角度。
[0026]根据本公开实施例的另一方面，所述自移动设备中，所述控制单元还用于：
[0027]当检测到与障碍物的距离位于所述第一触发阈值和第二触发阈值之间时，提高数据处理速度，或者向所述障碍检测装置障碍物检测装置发送警惕处理信号，所述警惕处理信号用于控制所述障碍物检测装置提升对障碍物的检测频率。
[0028]根据本公开实施例的另一方面，还提供一种自移动设备躲避障碍的控制方法，包括：
[0029]确定自移动设备与障碍物的距离；
[0030]当所述距离达到第一触发阈值时，发出预调整信号，所述预调整信号用于控制移动设备在行进方向上偏转预调整角度；
[0031]当所述距离达到第二触发阈值时，发出转向信号，所述转向信号用于控制所述自移动设备按照预设的转向角度进行转向；其中，所述第二触发阈值小于所述第一触发阈值。
[0032]根据本公开实施例的另一方面，所述方法中，所述确定自移动设备与障碍物的距离障碍物反馈数据至少的步骤，至少包括下述之一：
[0033]基于能量波传感器获取的障碍物反馈检测数据确定与障碍物的距离；
[0034]基于拍摄装置获取的图像数据确定的障碍物反馈数据与障碍物的距离。
[0035]根据本公开实施例的另一方面，所述方法中，所述确定自移动设备与障碍物的距离至少包括下述之一：
[0036]根据获取的障碍物的检测数据确定自移动设备与障碍物的距离；
[0037]根据接收的服务器发送的距离信息确定自移动设备与障碍物的距离；
[0038]根据接收的障碍物检测装置发送的距离信息确定自移动设备与障碍物的距离。
[0039]根据本公开实施例的另一方面，所述方法还包括：当检测到与障碍物的距离位于所述第一触发阈值和第二触发阈值之间时，提高数据处理速度，或者控制障碍物检测装置提升对障碍物的检测频率。
[0040]根据本公开实施例的另一方面，还提供一种自移动设备躲避障碍的控制方法，包括：
[0041]接收服务器的第一控制指令，所述第一控制指令用于控制自移动设备在行进方向上偏转预调整角度；所述第一控制指令基于自移动设备与障碍物的距离达到第一触发阈值时发送给自移动设备；
[0042]当所述距离达到第二触发阈值时，控制所述自移动设备按照预设的转向角度进行转向；其中，所述第二触发阈值小于所述第一触发阈值。
[0043]根据本公开实施例的另一方面，还提供一种计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行本公开中任一项实施例所述的方法。
[0044]本公开实施例提供的技术方案中，可以通过自移动设备可以确定出与障碍物的之间的距离。控制单元可以在自移动设备与障碍物之间的距离达到正常转本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备，其特征在于，包括：主体；控制单元，所述控制单元设置于所述主体内，所述控制单元用于确定自移动设备与障碍物的距离；当所述距离达到第一触发阈值时，发出预调整信号，所述预调整信号用于控制自移动设备在行进方向上偏转预调整角度；当所述距离达到第二触发阈值时，发出转向信号，所述转向信号用于控制所述自移动设备进行转向；其中，所述第二触发阈值小于所述第一触发阈值。2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，在自移动设备偏转预调整角度之后,所述控制单元还用于控制所述自移动设备沿偏转预调整角度后的方向降低速度继续行进,并在距离达到第二触发阈值时,发出转向信号。3.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，还包括障碍物检测装置，所述障碍物检测装置与所述控制单元连接，所述障碍物检测装置用于获取障碍物的检测数据，根据所述检测数据得到自移动设备与障碍物的距离，并将所述距离发送给所述控制单元；或者用于将获取的障碍物的检测数据发送给所述控制单元，以使所述控制单元根据所述检测数据确定自移动设备与障碍物的距离。4.根据权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，所述障碍物检测装置至少包括下述之一：能量波传感器，用于发射能量波和接收所述能量波的反射信号，所述检测数据包括所述能量波的测量数据；拍摄装置，用于获取障碍物的图像数据，所述检测数据包括所述图像数据。5.根据权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，所述控制单元还用于：根据所述检测数据判断所述障碍物是否需要躲避；若需要躲避，则判断自移动设备与障碍物的距离是否达到第一触发阈值。6.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述控制单元还用于确定所述自移动机器人参数信息，并根据参数信息确定所述预调整角度，其中所述参数信息至少包括机器型号以及速度信息，或者所述参数信息至少包括机器尺寸信息以及速度信息。7.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，至少采用下述之一的参数设置：所述预调整角度的取值范围为2～8度；所述第一触发阈值的取值范围为25～40厘米。8.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述控制单元还用于：调整所述第一触发阈值的取值；根据预调整角度与所述第一触发阈值的调整关系...

【专利技术属性】
技术研发人员：保罗，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：