一种窄路会车方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种窄路会车方法、装置、设备及存储介质，以自车的当前状态为约束，规划自车的轨迹，以第一对向车的当前状态为约束，预测第一对向车的轨迹，以第二对向车的当前状态和第一对向车的轨迹为约束，预测第二对向车的轨迹，第二对向车在时空上避让第一对向车，第一对向车位于第二对向车前方，且第一对向车的速度小于第二对向车的速度，基于自车的轨迹和第二对向车的轨迹确定多车会车策略，在第二对向车借道超车第一对向车时，能够预测第二对向车的轨迹，并基于自车的轨迹和第二对向车的轨迹做出相应的多车会车策略，避免出现交通拥堵或车辆碰撞事故，提高了会车效率和乘车安全性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种窄路会车方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种窄路会车方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆是一种新型智能汽车，通过搭载的传感器对其周围环境进行感知，采集环境信息，通过控制装置(即，车载智能大脑)对环境信息进行精准的计算分析，并最终通过向ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)发出指令来分别控制无人驾驶车辆中的不同设备，从而实现车辆的全自动运行，达到自动驾驶的目的。
[0003]随着自动驾驶车辆的应用领域日益扩大，需要处理的驾驶场景也逐渐增加。狭窄路况会车场景是L4级别自动驾驶决策规划算法中最为复杂的场景之一。
[0004]特别的，当狭窄道路上存在两辆对向来车，且前车速度小于后车时，后车为了超车，可能会越过中线逆行至自动驾驶车辆所在的车道。而自动驾驶车辆通常只会将后车作为前车的跟车，只与前车交互，不会预测到后车会借道超车，导致出现交通拥堵或车辆碰撞事故。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种窄路会车方法、装置、设备及存储介质，以避免出现交通拥堵或车辆碰撞事故，提高了会车效率和乘车安全性。
[0006]第一方面，本专利技术提供了一种窄路会车方法，包括：
[0007]以自车的当前状态为约束，规划所述自车的轨迹；
[0008]以第一对向车的当前状态为约束，预测所述第一对向车的轨迹；
[0009]以第二对向车的当前状态和所述第一对向车的轨迹为约束，预测所述第二对向车的轨迹，所述第二对向车在时空上避让所述第一对向车，所述第一对向车位于所述第二对向车前方，且所述第一对向车的速度小于所述第二对向车的速度；
[0010]基于所述自车的轨迹和所述第二对向车的轨迹确定多车会车策略。
[0011]可选的，以第二对向车的当前状态和所述第一对向车的轨迹为约束，预测所述第二对向车的轨迹，所述第二对向车在时空上避让所述第一对向车，包括：
[0012]在不考虑所述第一对向车的情况下，以所述第二对向车的当前状态为约束，预测所述第二对向车的第一轨迹；
[0013]基于所述第二对向车的第一轨迹和所述自车的轨迹确定所述第二对向车与所述自车的会车区域；
[0014]计算所述第二对向车从当前位置到所述会车区域所需的第一时长；
[0015]从所述第一对向车的轨迹中确定第一对向车在所述第一时长内的轨迹；
[0016]以所述第二对向车的当前状态和所述第一对向车在所述第一时长内的轨迹为约束，预测所述第二对向车的轨迹。
[0017]可选的，计算所述第二对向车从当前位置到所述会车区域所需的第一时长，包括：
[0018]在所述第二对向车的第一轨迹中确定所述第二对向车的当前位置到所述会车区域的路径长度；
[0019]基于所述路径长度，计算所述第二对向车以匀减速行驶，从当前速度减速到抵达所述会车区域时的会车安全速度所需的第一时长。
[0020]可选的，以所述第二对向车的当前状态和所述第一对向车在所述第一时长内的轨迹为约束，预测所述第二对向车的轨迹，包括：
[0021]对所述第二对向车的第一轨迹进行采样，得到预设时段内多个采样点下所述第二对向车相对于当前位置的距离；
[0022]对所述第一对向车的轨迹进行采样，确定在每一所述采样点下所述第一对向车的速度；
[0023]针对每一所述采样点，基于所述距离计算所述第二对向车从初始速度减速到所述第一对向车在所述采样点下的速度所需的加速度；
[0024]确定加速度大于预设值的目标采样点，并基于所述第一对向车的轮廓信息确定所述第二对向车在所述目标采样点绕开所述第一对向车的横向约束信息；
[0025]基于所述第二对向车的第一轨迹和所述横向约束信息预测所述第二对向车的轨迹。
[0026]可选的，基于所述自车的轨迹和所述第二对向车的轨迹确定多车会车策略，包括：
[0027]基于所述第二对向车的轨迹和所述自车的轨迹确定所述第二对向车与所述自车的重叠区间；
[0028]基于所述自车的轨迹和所述第二对向车的轨迹确定所述自车和所述第二对向车的通行优先级；
[0029]若所述自车的通行优先级高于所述第二对向车的通行优先级，则确定会车策略为：所述第二对向车在抵达所述重叠区间之前停车让行所述自车；
[0030]若所述第二对向车的通行优先级高于所述自车的通行优先级，则确定会车策略为：所述自车在抵达所述重叠区间之前停车让行所述第二对向车。
[0031]可选的，所述第一对向车前方具有第一静态障碍物，和/或所述自车前方具有第二静态障碍物，所述第一对向车的轨迹为所述第一对向车为躲避所述第一静态障碍物而借道所述自车所在的车道的轨迹，所述自车的轨迹为所述自车为躲避所述第二静态障碍物而借道所述第一对向车所在的车道的轨迹。
[0032]可选的，基于所述自车的轨迹和所述第二对向车的轨迹确定多车会车策略，包括：
[0033]基于所述第一对向车的轨迹与所述自车的轨迹确定所述第一对向车与所述自车的第一会车策略；
[0034]基于所述第二对向车的轨迹与所述自车的轨迹确定所述自车与所述第二对向车的第二会车策略；
[0035]基于所述第一会车策略和所述第二会车策略确定多车会车策略。
[0036]可选的，基于所述第一会车策略和所述第二会车策略确定多车会车策略，包括：
[0037]若所述第一会车策略为所述自车让行所述第一对向车，所述第二会车策略为所述自车让行所述第二对向车，则确定多车会车策略为：所述自车在抵达所述重叠区间之前停车让行所述第一对向车和所述第二对向车；
[0038]若所述第一会车策略为所述自车让行所述第一对向车，所述第二会车策略为所述第二对向车让行所述自车，则从所述自车的轨迹中确定所述自车通过所述重叠区间的第一时刻，以及从所述第一对向车的轨迹中确定所述第一对向车通过所述重叠区间的第二时刻；
[0039]若所述第一时刻早于所述第二时刻，则确定多车会车策略为：所述第二对向车停车让行所述自车，然后所述自车停车让行所述第一对向车；若所述第一时刻晚于所述第二时刻，则确定多车会车策略为：所述自车停车让行所述第二对向车，然后所述自车停车让行所述第一对向车；
[0040]若所述第一会车策略为所述第一对向车让行所述自车，所述第二会车策略为所述自车让行所述第二对向车，则从所述自车的轨迹中确定所述自车通过所述重叠区间的第三时刻，以及从所述第二对向车的轨迹中确定所述第二对向车通过所述重叠区间的第四时刻；
[0041]若所述第三时刻早于所述第四时刻，则确定多车会车策略为：所述自车停车让行所述第二对向车，然后所述第一对向车停车让行所述自车；若所述第三时刻晚于所述第四时刻，则确定多车会车策略为：所述自车停车让行所述第二对向车，然后所述自车停车让行所述第一对向车；
[0042]若所述第一会车策略为所述第一对向车让行所述自车，所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种窄路会车方法，其特征在于，包括：以自车的当前状态为约束，规划所述自车的轨迹；以第一对向车的当前状态为约束，预测所述第一对向车的轨迹；以第二对向车的当前状态和所述第一对向车的轨迹为约束，预测所述第二对向车的轨迹，所述第二对向车在时空上避让所述第一对向车，所述第一对向车位于所述第二对向车前方，且所述第一对向车的速度小于所述第二对向车的速度；基于所述自车的轨迹和所述第二对向车的轨迹确定多车会车策略。2.根据权利要求1所述的窄路会车方法，其特征在于，以第二对向车的当前状态和所述第一对向车的轨迹为约束，预测所述第二对向车的轨迹，所述第二对向车在时空上避让所述第一对向车，包括：在不考虑所述第一对向车的情况下，以所述第二对向车的当前状态为约束，预测所述第二对向车的第一轨迹；基于所述第二对向车的第一轨迹和所述自车的轨迹确定所述第二对向车与所述自车的会车区域；计算所述第二对向车从当前位置到所述会车区域所需的第一时长；从所述第一对向车的轨迹中确定第一对向车在所述第一时长内的轨迹；以所述第二对向车的当前状态和所述第一对向车在所述第一时长内的轨迹为约束，预测所述第二对向车的轨迹。3.根据权利要求2所述的窄路会车方法，其特征在于，计算所述第二对向车从当前位置到所述会车区域所需的第一时长，包括：在所述第二对向车的第一轨迹中确定所述第二对向车的当前位置到所述会车区域的路径长度；基于所述路径长度，计算所述第二对向车以匀减速行驶，从当前速度减速到抵达所述会车区域时的会车安全速度所需的第一时长。4.根据权利要求2所述的窄路会车方法，其特征在于，以所述第二对向车的当前状态和所述第一对向车在所述第一时长内的轨迹为约束，预测所述第二对向车的轨迹，包括：对所述第二对向车的第一轨迹进行采样，得到预设时段内多个采样点下所述第二对向车相对于当前位置的距离；对所述第一对向车的轨迹进行采样，确定在每一所述采样点下所述第一对向车的速度；针对每一所述采样点，基于所述距离计算所述第二对向车从初始速度减速到所述第一对向车在所述采样点下的速度所需的加速度；确定加速度大于预设值的目标采样点，并基于所述第一对向车的轮廓信息确定所述第二对向车在所述目标采样点绕开所述第一对向车的横向约束信息；基于所述第二对向车的第一轨迹和所述横向约束信息预测所述第二对向车的轨迹。5.根据权利要求1
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4任一所述的窄路会车方法，其特征在于，基于所述自车的轨迹和所述第二对向车的轨迹确定多车会车策略，包括：基于所述第二对向车的轨迹和所述自车的轨迹确定所述第二对向车与所述自车的重叠区间；
基于所述自车的轨迹和所述第二对向车的轨迹确定所述自车和所述第二对向车的通行优先级；若所述自车的通行优先级高于所述第二对向车的通行优先级，则确定会车策略为：所述第二对向车在抵达所述重叠区间之前停车让行所述自车；若所述第二对向车的通行优先级高于所述自车的通行优先级，则确定会车策略为：所述自车在抵达所述重叠区间之前停车让行所述第二对向车。6.根据权利要求1
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4任一所述的窄路会车方法，其特征在于，所述第一对向车前方具有第一静态障碍物，和/或所述自车前方具有第二静态障碍物，所述第一对向车的轨迹为所述第一对向车为躲避所述第一静态障碍物而借道所述自车所在的车道的轨迹...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢天明，林腾波，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：