农机收边方法、装置、农机及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及农机导航领域，公开了农机收边方法、装置、农机及存储介质，该方法包括：根据所述工作地块的大小和农机的工作宽度，确定所有工作行和收边路径的位置和端点、以及所述工作行的行数；若所述工作行的行数为奇数，则从距离所述工作地块的起点最近的首条作业行开始作业，并在首次到达最后一行工作行时不进行作业，然后沿着与所述最后一行工作行的末端连接的收边路径进行作业；当从所述收边路径作业完后，再次到达所述最后一行工作行时，沿着与所述最后一行工作行的始端连接的收边路径进行作业，直至回到作业起点。这种方法使得农机可以在任何工作环境中，进行收边作业，保证插秧地块的利用率，并且提高了农机自动化水准，减少了后续的人工返工的作业量。减少了后续的人工返工的作业量。减少了后续的人工返工的作业量。

【技术实现步骤摘要】
农机收边方法、装置、农机及存储介质


[0001]本专利技术涉及农机导航领域，尤其涉及一种农机收边方法、装置、农机及存储介质。

技术介绍

[0002]农机自动驾驶可以减轻农机手的劳动强度、提高作业效率和土地利用率。如果实现全无人的农机自动驾驶，就需要一个完整的路径规划。所谓完整的路径规划，就是包括了所有工作行的路径规划以及工作行规划之后的收边路径规划。如果只有工作行的路径规划而没有收边的路径规划，收边作业就需要人工操作，这就违背了全无人农机作业的初衷。因此，为了实现全无人农机自动驾驶，带有收边的路径规划算法是很必要的。
[0003]以插秧为例，插秧机作业的地方是水田，水田大都是只有一个农机的出入口，是由于田块周围被田埂或水渠包围，因此，对于用于无人作业的带有收边功能的路径规划，需要让规划作业的起点和终点基本都在出入口这个位置。然而现有的带收边功能的路径规划方式，要么是存在无法完全收边的问题，要么是在特定情况下不能收边的问题，因此无法满足作业起点和终点在同一个位置的需求。

技术实现思路

[0004]第一方面，本申请提供一种农机收边方法，应用于作业起点和终点在同一个位置的工作地块，所述方法包括：
[0005]根据所述工作地块的大小和农机的工作宽度，确定所有工作行和收边路径的位置和端点、以及所述工作行的行数；
[0006]若所述工作行的行数为奇数，则从距离所述工作地块的起点最近的首条作业行开始作业，并在首次到达最后一行工作行时不进行作业，然后沿着与所述最后一行工作行的末端连接的收边路径进行作业；
[0007]当从所述收边路径作业完后，再次到达所述最后一行工作行时，沿着与所述最后一行工作行的始端连接的收边路径进行作业，直至回到作业起点。
[0008]进一步的，所述的农机收边方法，还包括：
[0009]若所述工作行的行数为偶数，则在执行完倒数第二行工作行的工作时，沿着与所述倒数第二行工作行连接的收边路径进行作业，之后进入最后一行工作行进行作业，直至回到起点完成收边。
[0010]进一步的，根据工作地块大小和农机的工作宽度，确定所述工作行的位置包括：
[0011]在所述工作地块上选取基准边，间隔所述工作宽度，依次生成和所述基准边平行的工作行，直至生成的工作行不符合条件；
[0012]去除所述不符合条件的工作行，以确定所述工作行的位置；
[0013]其中，所述不符合条件的工作行的确定包括：当工作行当前生成的工作行相较上一个工作行之间长度的偏差值大于预设阈值，则确定所述当前工作行不符合条件。
[0014]进一步的，确定所述工作行的端点包括：
[0015]所述工作地块的入口所在一侧的边缘与相邻的工作行相距一个所述工作宽度，所述入口相对一侧的边缘与相邻的工作行相距两个所述工作宽度，以确认所有工作行的端点。
[0016]进一步的，根据所述工作地块的大小和农机的工作宽度，确定收边路径的位置包括：
[0017]在所述入口所在一侧的方向，根据所述工作宽度，规划两条收边路径，在所述入口相对一侧的方向规划一条收边路径，并且所述收边路径与所述工作行的端点所形成的线段平行。
[0018]进一步的，还包括；
[0019]进行作业时，按照几字形路径进行作业。
[0020]进一步的，所述收边路径的端点根据所述农机的转弯半径以及所述工作行的端点位置确定。
[0021]第二方面，本申请还提供一种农机收边装置，包括：
[0022]规划模块，用于根据所述工作地块的大小和农机的工作宽度，确定所有工作行和收边路径的位置和端点、以及所述工作行的行数；
[0023]第一控制模块，用于若所述工作行的行数为奇数，则从距离所述工作地块的起点最近的首条作业行开始作业，并在首次到达最后一行工作行时不进行作业，然后沿着与所述最后一行工作行的末端连接的收边路径进行作业；
[0024]第二控制模块，用于当从所述收边路径作业完后，再次到达所述最后一行工作行时，沿着与所述最后一行工作行的始端连接的收边路径进行作业，直至回到作业起点。
[0025]第三方面，本申请还提供一种农机，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行所述的农机收边方法。
[0026]第四方面，本申请还提供一种可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行所述的农机收边方法。
[0027]本专利技术公开了农机收边方法、装置、农机及存储介质，该方法包括：根据所述工作地块的大小和农机的工作宽度，确定所有工作行和收边路径的位置和端点、以及所述工作行的行数；若所述工作行的行数为奇数，则从距离所述工作地块的起点最近的首条作业行开始作业，并在首次到达最后一行工作行时不进行作业，然后沿着与所述最后一行工作行的末端连接的收边路径进行作业；当从所述收边路径作业完后，再次到达所述最后一行工作行时，沿着与所述最后一行工作行的始端连接的收边路径进行作业，直至回到作业起点。使得农机可以在任何工作环境中，进行收边作业，保证工作地块的利用率。并减少因为地形或工作行数量的原因导致的收边失败。
附图说明
[0028]为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对本专利技术保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。
[0029]图1示出了本申请实施例一种农机工作轨迹示意图；
[0030]图2示出了本申请实施例一种农机收边方法流程示意图；
[0031]图3示出了本申请实施例工作行规划示意图；
[0032]图4示出了本申请实施例收边轨迹示意图；
[0033]图5示出了本申请实施例一种农机收边装置结构示意图。
具体实施方式
[0034]下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0035]通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0036]在下文中，可在本专利技术的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。
[0037]此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0038]除非另本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种农机收边方法，其特征在于，应用于作业起点和终点在同一个位置的工作地块，所述方法包括：根据所述工作地块的大小和农机的工作宽度，确定所有工作行和收边路径的位置和端点、以及所述工作行的行数；若所述工作行的行数为奇数，则从距离所述工作地块的起点最近的首条作业行开始作业，并在首次到达最后一行工作行时不进行作业，然后沿着与所述最后一行工作行的末端连接的收边路径进行作业；当从所述收边路径作业完后，再次到达所述最后一行工作行时，沿着与所述最后一行工作行的始端连接的收边路径进行作业，直至回到作业起点。2.根据权利要求1所述的农机收边方法，其特征在于，还包括：若所述工作行的行数为偶数，则在执行完倒数第二行工作行的工作时，沿着与所述倒数第二行工作行连接的收边路径进行作业，之后进入最后一行工作行进行作业，直至回到起点完成收边。3.根据权利要求1所述的农机收边方法，其特征在于，根据工作地块大小和农机的工作宽度，确定所述工作行的位置包括：在所述工作地块上选取基准边，间隔所述工作宽度，依次生成和所述基准边平行的工作行，直至生成的工作行不符合条件；去除所述不符合条件的工作行，以确定所述工作行的位置；其中，所述不符合条件的工作行的确定包括：当工作行当前生成的工作行相较上一个工作行之间长度的偏差值大于预设阈值，则确定所述当前工作行不符合条件。4.根据权利要求1所述的农机收边方法，其特征在于，确定所述工作行的端点包括：所述工作地块的入口所在一侧的边缘与相邻的工作行相距一个所述工作宽度，所述入口相对一侧的边缘与相邻的工作行相距两个所述工作宽度，以确认所有工作行...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾士伟，翁雷，王瑞峰，磨键琨，
申请(专利权)人：北京博创联动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：