本发明专利技术涉及计算机技术领域，提供一种基于t‑跨度图对高精度地图进行检查的方法、装置及介质，用于判断高精度地图是否有质量问题。基于t‑跨度图对高精度地图进行检查的方法包括：根据待检查的高精度地图，确定关键帧对应的顶点和待检查的边；基于所述关键帧对应的顶点、经过检查发现一致性达标的边的集合和所述待检查的边，构建t‑跨度图；基于构建的所述t‑跨度图，根据所述待检查的边、所述经过检查发现一致性达标的边的集合、经过检查发现一致性不达标的边的集合和内存中加载的关键帧顶点集合，确定需要进行一致性检查的边的集合；遍历所述需要进行一致性检查的边的集合中的每条边，基于遍历结果确定所述待检查的高精度地图的检查结果。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及计算机，尤其涉及一种基于t-跨度图对高精度地图进行检查的方法、装置及介质。
技术介绍
1、自动驾驶所使用的高精度地图一般是由多个车次采集的数据构建而成。每一次数据采集是一辆车在一个连续的时间区间内对道路附近三维结构的观测数据包，以下简称“数据包”。一个数据包内包含了连续时间内的数据流，我们把数据流按照固定长度进行组合，每一个长度区间内的数据流组合后成为一个“关键帧”。一个数据包内包含多个连续的关键帧。一幅自动驾驶地图由多个数据包的信息构建而成。
2、高精度地图的质量往往受到多个数据包之间，以及同一个数据包之内的一致性问题所影响。如果出现一些关键帧之间互相错位，或者关键帧之间场景出现大量不一致，会导致高精度地图出现模糊，分层等质量问题。如何判断一幅高精度地图是否有质量问题是一个高精度地图自动生成算法中的重要问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种基于t-跨度图对高精度地图进行检查的方法、装置及介质，用于解决如何判断一幅高精度地图是否有质量问题的问题。
>2、本专利技术第一本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于t-跨度图对高精度地图进行检查的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述构建的t-跨度图，根据所述待检查的边、经过检查发现一致性达标的边的集合、经过检查发现一致性不达标的边的集合和内存中加载的关键帧顶点集合，确定需要进行一致性检查的边的集合之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述构建的t-跨度图，根据所述待检查的边、经过检查发现一致性达标的边的集合、经过检查发现一致性不达标的边的集合和内存中加载的关键帧顶点集合，确定需要进行一致性检查的边的集合之后，所述方法还包括...
【技术特征摘要】
1.一种基于t-跨度图对高精度地图进行检查的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述构建的t-跨度图，根据所述待检查的边、经过检查发现一致性达标的边的集合、经过检查发现一致性不达标的边的集合和内存中加载的关键帧顶点集合，确定需要进行一致性检查的边的集合之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述构建的t-跨度图，根据所述待检查的边、经过检查发现一致性达标的边的集合、经过检查发现一致性不达标的边的集合和内存中加载的关键帧顶点集合，确定需要进行一致性检查的边的集合之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述响应于确定所述内存中加载的关键帧顶点集合中的关键帧的数量小于内存中最大可持有的关键帧的数量，从所述新的需要进行一致性检查的边的集合中选取目标边加入所述需要进行一致...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯乐满，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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