一种室内分布式灯光机器人集群控制方法技术

本发明专利技术公开一种室内分布式灯光机器人集群控制方法，包括设置在室内空间的摄像机、服务器和多个机器人，所述摄像机和机器人分别与所述服务器无线通信，所述机器人之间无线通信，每个所述机器人上分别安装有彩色灯带；本发明专利技术公开的一种室内分布式灯光机器人集群控制方法，服务器不参与集群运作的计算，仅仅收集和分发消息。服务器主机仅收集集群中个体的位置信息，并同时进行广播，以及发布目标点。集群个体接受广播信息，从而获得相对位置，然后再由某一个个体向周围个体发送控制指令，从而减少中心服务器的运算压力，进而实现分布式控制。制。制。

【技术实现步骤摘要】
一种室内分布式灯光机器人集群控制方法


[0001]本专利技术属于集群控制
，尤其涉及一种室内分布式灯光机器人集群控制方法。

技术介绍

[0002]集群研究现在越来越广泛，但是现有的集群大多数采用集中式控制：即指令的分发均由中心服务器发出，同时集群个体将各自的信息回传至中心服务器，然后中心服务器接受到集群个体的信息进行计算，再对每个集群个体发送指令，从而控制整个集群。这样会导致中心服务器负载较大，资源分配不合理等问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种室内分布式灯光机器人集群控制方法，旨在解决上述存在的问题。
[0004]本专利技术是这样实现的，一种室内分布式灯光机器人集群控制方法，包括设置在室内空间的摄像机、服务器和多个机器人，所述摄像机和机器人分别与所述服务器无线通信，所述机器人之间无线通信，每个所述机器人上分别安装有彩色灯带，控制方法具体包括：S1、每个机器人在初始位置控制彩色灯带工作，其中，灯光颜色代表机器人的编号；S2、以摄像头为基准，在室内空间建立坐标系，摄像头采集机器人的灯光信息，并传输至服务器，所述灯光信息包括灯光颜色和灯光所在摄像区域位置；S3、服务器获取灯光信息，识别机器人编号并计算出机器人的当前位置信息，且将所有机器人对应的当前位置信息进行实时广播；S4、每个机器人接收广播信息，将自身编号对应的当前位置信息，以及距离自己最近三个机器人的编号和当前位置信息，存储在自身内存中，并结束彩色灯带工作；S5、服务器将每个机器人的目标位置信息进行广播，每个机器人接收并传递广播信息，相邻机器人之间相互发送控制指令，使每个机器人移动到目标位置；S6、当机器人到达目标位置后，控制彩色灯带工作，摄像头采集灯光信息传输至服务器，服务器计算机器人的位置信息，并确认机器人到达目标位置。
[0005]进一步的，在步骤S5中，具体包括：最先接受到广播信息的机器人i向周围的机器人传递广播信息，机器人i内存中储存有编号为x、y、z的3个机器人的当前位置信息，当接收到服务器广播的所有机器人的目标位置信息后，机器人i提取机器人x的当前位置信息和目标位置信息进行计算，并生成控制指令发送至机器人x；机器人x接受到广播信息并向周围的机器人传递广播信息，机器人x内存中储存有编号为m、n、r的3个机器人的当前位置信息，机器人x提取机器人m的当前位置信息和目标位置信息进行计算，并生成控制指令发送至机器人m；同时，机器人x接收控制指令开始移动；
以此类推；机器人k接受到广播信息并向周围的机器人传递广播信息，机器人k内存中储存有编号为a、b、c的3个机器人的当前位置信息，机器人k提取机器人a的当前位置信息和目标位置信息进行计算，并生成控制指令发送至机器人a；若机器人a已接收其他机器人发送的控制指令，则机器人k提取机器人b的当前位置信息和目标位置信息进行计算，并生成控制指令发送至机器人b；若机器人b已接收其他机器人发送的控制指令，则机器人k提取机器人c的当前位置信息和目标位置信息进行计算，并生成控制指令发送至机器人c；同时，机器人k接收控制指令开始移动；直至所有机器人均已接收到控制指令。
[0006]进一步的，所述机器人为六边形差速机器人。
[0007]进一步的，所述机器人之间通过红外线通信。
[0008]进一步的，在步骤S6中，服务器计算机器人的位置信息，并确认机器人到达目标位置，具体包括：若位置信息与目标位置信息吻合，服务器生成对应机器人的确认信息并进行广播，机器人接收到确认信息后停止工作；若位置信息与目标位置信息不吻合，服务器再次发送对应机器人的位置信息和目标位置信息并进行广播，存储有对应机器人编号的机器人接收广播信息，并向其发送控制指令，使对应机器人移动到目标位置。
[0009]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术公开的一种室内分布式灯光机器人集群控制方法，服务器不参与集群运作的计算，仅仅收集和分发消息。服务器主机仅收集集群中个体的位置信息，并同时进行广播，以及发布目标点。集群个体接受广播信息，从而获得相对位置，然后再由某一个个体向周围个体发送控制指令，从而减少中心服务器的运算压力，进而实现分布式控制。
附图说明
[0010]图1为本专利技术方法流程图；图2为本专利技术系统架设结构图；图3为本专利技术机器人初始位置图；图4为本专利技术机器人目标位置图。
[0011]图中：11
‑
机器人、12
‑
摄像机、13
‑
服务器。
具体实施方式
[0012]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0013]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限
制。此外，在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
实施例
[0014]请参阅图1，本专利技术提供一种技术方案：一种室内分布式灯光机器人集群控制方法，包括设置在室内空间的摄像机12、服务器13和多个机器人11，所述摄像机12和机器人11分别与所述服务器13无线通信，所述机器人11之间无线通信，每个所述机器人11上分别安装有彩色灯带，控制方法具体包括：S1、每个机器人在初始位置控制彩色灯带工作，其中，灯光颜色代表机器人的编号；S2、以摄像头为基准，在室内空间建立坐标系，摄像头采集机器人的灯光信息，并传输至服务器，所述灯光信息包括灯光颜色和灯光所在摄像区域位置；S3、服务器获取灯光信息，识别机器人编号并计算出机器人的当前位置信息，且将所有机器人对应的当前位置信息进行实时广播；S4、每个机器人接收广播信息，将自身编号对应的当前位置信息，以及距离自己最近三个机器人的编号和当前位置信息，存储在自身内存中，并结束彩色灯带工作；S5、服务器将每个机器人的目标位置信息进行广播，每个机器人接收并传递广播信息，相邻机器人之间相互发送控制指令，使每个机器人移动到目标位置；S6、当机器人到达目标位置后，控制彩色灯带工作，摄像头采集灯光信息传输至服务器，服务器计算机器人的位置信息，并确认机器人到达目标位置。
[0015]在步骤S5中，具体包括：最先接受到广播信息的机器人i向周围的机器人传递广播信息，机器人i内存中储存有编号为x、y、z的3个机器人的当前位置信息，当接收到服务器广播的所有机器人的目标位置信息后，机器人i提取机器人x的当前位置信息和目标位置信息进行计算，并生成控制指令发送至机器人x；机器人x接受到广播信息并向周围的机器人传递广播信息，机器人x内存中储存有编号为m、n、r的3个机器人的当前位置信息，机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种室内分布式灯光机器人集群控制方法，其特征在于：包括设置在室内空间的摄像机、服务器和多个机器人，所述摄像机和机器人分别与所述服务器无线通信，所述机器人之间无线通信，每个所述机器人上分别安装有彩色灯带，控制方法具体包括：S1、每个机器人在初始位置控制彩色灯带工作，其中，灯光颜色代表机器人的编号；S2、以摄像头为基准，在室内空间建立坐标系，摄像头采集机器人的灯光信息，并传输至服务器，所述灯光信息包括灯光颜色和灯光所在摄像区域位置；S3、服务器获取灯光信息，识别机器人编号并计算出机器人的当前位置信息，且将所有机器人对应的当前位置信息进行实时广播；S4、每个机器人接收广播信息，将自身编号对应的当前位置信息，以及距离自己最近三个机器人的编号和当前位置信息，存储在自身内存中，并结束彩色灯带工作；S5、服务器将每个机器人的目标位置信息进行广播，每个机器人接收并传递广播信息，相邻机器人之间相互发送控制指令，使每个机器人移动到目标位置；S6、当机器人到达目标位置后，控制彩色灯带工作，摄像头采集灯光信息传输至服务器，服务器计算机器人的位置信息，并确认机器人到达目标位置。2.根据权利要求1所述的一种室内分布式灯光机器人集群控制方法，其特征在于，在步骤S5中，具体包括：最先接受到广播信息的机器人i向周围的机器人传递广播信息，机器人i内存中储存有编号为x、y、z的3个机器人的当前位置信息，当接收到服务器广播的所有机器人的目标位置信息后，机器人i提取机器人x的当前位置信息和目标位置信息进行计算，并生成控制指令发送至机器人x；机器人x接受到广播信息并向周围的机器人传递广播信息，机器人x内存中储...

【专利技术属性】
技术研发人员：柴国桐，莫双齐，
申请(专利权)人：成都铂升科技有限公司，
类型：发明
国别省市：