预测行车加塞行为的方法、装置以及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种预测行车加塞行为的方法、装置以及介质。所述方法基于包括车辆车速、横向距离等车辆行驶数据，通过将加塞行为进行量化判定以及对加塞阶段的判断，实现对加塞行为更加精准的判断，基于对加塞行为按照阶段进行分类，并以此为条件采用不同的策略应对。本发明专利技术实现了智能辅助驾驶中更加平滑地操纵，避免减速控制车辆导致严重影响车辆的舒适性，同时，实现了对加塞的精确判定，有效避免了因加塞造成交通事故的情况。塞造成交通事故的情况。塞造成交通事故的情况。

【技术实现步骤摘要】
预测行车加塞行为的方法、装置以及介质


[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，具体地涉及预测行车加塞行为的方法、装置以及介质。

技术介绍

[0002]随着我国国民经济的持续快速发展，汽车保有量呈现持续增加的趋势。在城市不断发生变化和快速发展的进程中，可供继续拓宽的城市用地日益稀少，城市交通拥堵状况也日益严峻，而在早晚高峰期间的车辆违规加塞行为所造成的交通事故数量也是越来越多。因此，如何更好地遏制道路交通事故的高发、减少交通事故造成的损失是亟待解决的重要问题。
[0003]现有技术中，对于加塞行为的监测大多停留在通过车载视频监测车辆对于车道的偏离，以及对车辆违规加塞行为的图像取证，大都停留在在加塞行为已经在进行以及进行结束之后的记录，而没有在加塞的初始阶段就进行介入，且缺乏对加塞进行量化的评判，无法有效指导智能驾驶系统动作。
[0004]因此，存在对于能够有效预测行车变道行为和加塞行为的方法和装置的需求。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本公开实施例提供一种车辆加塞监测方法、装置和介质，至少部分解决现有技术中存在的问题。
[0006]第一方面，本公开实施例提供了一种预测行车加塞行为的方法，包括如下步骤：
[0007]通过车载监控装置实时采集本车和预设范围内车辆的行驶状态数据，其中所述行驶状态数据包括本车的车速、本车的横向位置、预设范围内车辆的车速、预设范围内车辆的横向位置、本车与预设范围内车辆间的纵向相对车速和纵向相对车距；
[0008]基于本车的横向位置和预设范围内车辆的横向位置，判断预设范围内车辆是否存在变道行为；
[0009]当判断预设范围内车辆存在变道行为时，基于本车的横向位置和预设范围内车辆的横向位置判断预设范围内车辆的变道阶段，并根据不同的变道阶段选择控制模式，其中所述变道阶段分为第一变道阶段、第二变道阶段和第三变道阶段；以及
[0010]当判断预设范围内车辆处于第三变道阶段时，基于本车的车速、本车与预设范围内车辆间的纵向相对车速和纵向相对车距，判断预设范围内车辆是否存在加塞行为。
[0011]进一步地，在根据本公开实施例的一些方面中，判断预设范围内车辆是否存在变道行为包括：当预设范围内车辆的横向位置开始偏向本车的横向位置时，判断预设范围内车辆存在变道行为。
[0012]进一步地，在根据本公开实施例的一些方面中，所述判断预设范围内车辆是否存在加塞行为包括：当判断预设范围内车辆的车速小于加塞车速阈值时，基于碰撞时间TTC和/或安全距离d判断预设范围内车辆是否存在加塞行为，其中TTC＝两车纵向相对车距/两
车纵向相对车速，d＝t0v+b0，其中t0、b0为设定的参数，v为本车的车速。
[0013]可选地，例如，当3s<碰撞时间TTC<4.4s和/或d＝1.8s
×
v+3时，判断预设范围内车辆存在加塞行为。
[0014]进一步地，在根据本公开实施例的一些方面中，所述第一变道阶段满足以下条件：
[0015][0016]其中，V
sv1
为预设范围内车辆的车速，V
acv
为本车的车速，X
sv1
为预设范围内车辆所在横向位置，X
acv
为本车所在横向位置，N为单车道宽度。
[0017]所述第二变道阶段满足以下条件：
[0018][0019]其中，V
sv1
为预设范围内车辆的车速，V
acv
为本车的车速，X
sv1
为预设范围内车辆所在横向位置，X
acv
为本车所在横向位置，N为单车道宽度。
[0020]所述第三变道阶段满足以下条件：
[0021][0022]其中，V
sv1
为预设范围内车辆的车速，V
acv
为本车的车速，X
sv1
为预设范围内车辆所在横向位置，X
acv
为本车所在横向位置，N为单车道宽度。
[0023]进一步地，在根据本公开实施例的一些方面中，当为第一变道阶段时，车辆采取减速的控制模式。
[0024]进一步地，在根据本公开实施例的一些方面中，当为第二变道阶段时，车辆采用避让预设范围内车辆，并行驶在本车道远离预设范围内车辆的一侧的控制模式。
[0025]进一步地，在根据本公开实施例的一些方面中，当为第三变道阶段时，车辆采取跟车的控制模式并且当判断为加塞行为时，车辆采取安全平滑制动的控制模式。
[0026]第二方面，本公开实施例提供了一种预测行车加塞行为的装置，所述装置包括：
[0027]行驶状态数据获取模块，被配置为通过车载监控装置实时采集本车和预设范围内车辆的行驶状态数据，其中所述行驶状态数据包括本车的车速、本车的横向位置、预设范围内车辆的车速、预设范围内车辆的横向位置、本车与预设范围内车辆间的纵向相对车速和纵向相对车距；
[0028]变道阶段判断模块，被配置为基于本车的横向位置和预设范围内车辆的横向位置，判断预设范围内车辆是否存在变道行为以及判断变道阶段，所述变道阶段分为第一变道阶段、第二变道阶段、第三变道阶段；
[0029]加塞行为判断模块，被配置为当判断预设范围内车辆处于第三变道阶段时，基于本车的车速、本车与预设范围内车辆间的纵向相对车速和纵向相对车距，判断预设范围内车辆是否存在加塞行为；以及
[0030]控制模块，被配置为根据不同的变道阶段选择控制模式。
[0031]第三方面，本公开实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，该非暂态计算机可读存储介质存储有计算机指令，该计算机指令当由一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行前述第一方面或第一方面的任一实现方式中的预测行车加塞行为的方法。
附图说明
[0032]为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0033]图1为根据本公开的实施例的预测行车加塞行为的方法的示意图；
[0034]图2为根据本公开的实施例的车辆不同变道阶段的示意图；以及
[0035]图3为根据本公开的实施例的预测行车加塞行为的装置的示意图。
具体实施方式
[0036]下面结合附图对本公开实施例进行详细描述。
[0037]以下通过特定的具体实例说明本公开的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本公开的其他优点与功效。显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。本公开还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本公开的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种预测行车加塞行为的方法，其特征在于，包括如下步骤：通过车载监控装置实时采集本车和预设范围内车辆的行驶状态数据，其中所述行驶状态数据包括本车的车速、本车的横向位置、预设范围内车辆的车速、预设范围内车辆的横向位置、本车与预设范围内车辆间的纵向相对车速和纵向相对车距；基于本车的横向位置和预设范围内车辆的横向位置，判断预设范围内车辆是否存在变道行为；当判断预设范围内车辆存在变道行为时，基于本车的横向位置和预设范围内车辆的横向位置判断预设范围内车辆的变道阶段，并根据不同的变道阶段选择控制模式，其中所述变道阶段分为第一变道阶段、第二变道阶段和第三变道阶段；以及当判断预设范围内车辆处于第三变道阶段时，基于本车的车速、本车与预设范围内车辆间的纵向相对车速和纵向相对车距，判断预设范围内车辆是否存在加塞行为。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断预设范围内车辆是否存在变道行为包括：当预设范围内车辆的横向位置开始偏向本车的横向位置时，判断预设范围内车辆存在变道行为。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断预设范围内车辆是否存在加塞行为包括：当判断预设范围内车辆的车速小于加塞车速阈值时，基于碰撞时间TTC和/或安全距离d判断预设范围内车辆是否存在加塞行为，其中TTC＝两车纵向相对车距/两车纵向相对车速，d＝t0v+b0，其中t0、b0为预设参数，v为本车的车速。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当3s<TTC<4.4s和/或d＝1.8s
×
v+3时，判断预设范围内车辆存在加塞行为。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一变道阶段满足以下条件：其中，V
sv1
为预设范围内车辆的车速，V
acv
为本车的车速，X
sv1
为预设范围内车辆所在横向位置，X
acv
为本车所在横向位置，N为单车道宽度。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二变道阶段满足以下条件：其中，V
sv1

【专利技术属性】
技术研发人员：魏建，程建磊，赵锋，盛辉，
申请(专利权)人：澳克诺上海汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：