本申请实施例中提供的目标测距方案，用于测量基础图像内两个目标之间的实际距离。先判断所述基础图像的像平面中心点位置是否发生改变，再针对像平面中心点位置未发生改变的情况，判断所述基础图像内的两个目标之间的空间关系是否为位于同一直线。针对同一直线上的目标则基于所在直线上的交比信息测量两个目标之间的实际距离，而针对不位于同一直线上的目标则基于所在平面上的几何信息测量两个目标之间的实际距离。通过本公开的方案，从平面上的目标出发，从二维计算深入到三维计算，得到目标的三维信息，在解决直线上目标间相对距离的基础上完成绝对深度的求解。的基础上完成绝对深度的求解。的基础上完成绝对深度的求解。
【技术实现步骤摘要】
目标测距方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质
[0001]本专利技术涉及图像处理
，具体涉及一种目标测距方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]对单幅图像的距离信息分析，可以应用于移动机器人、无人驾驶或者计算机视觉等领域的目标测距方案。担负图像的距离信息分析可以由富有经验的情报分析人员通过直觉判断来解决，但其结论的可靠性和精确性无疑存在着一定的偏差。现在常通过数学建模来分析距离信息，以提高结果的精确性、可靠性和科学性。视频是图像的时间序列，将视频可以分解为一组图片，进而用处理单幅图像的方法可完成视频距离任务的测量。
[0003]在目标距离问题的分析上方案包括基于交比的直线测距方案、基于矩形或类似矩形划分的平面测距方案。在目标深度问题的分析上，需要借助其他参照物的信息进行求解，比如相机拍摄时目标距公路边界的距离、目标与目标间的距离以及目标与其他范围内的规格可控参照物间的距离等，缺少实现较高精度的距离信息测量方案。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本申请实施例提供一种目标测距方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，至少部分解决现有技术中存在的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种目标测距方法，用于测量基础图像内两个目标之间的实际距离，包括：
[0006]判断所述基础图像的像平面中心点位置是否发生改变；
[0007]若所述基础图像的像平面中心点位置未发生改变，则判断所述基础图像内的两个目标之间的空间关系是否为位于同一直线；
[0008]若所述空间关系为位于同一直线上，则基于所在直线上的交比信息测量两个目标之间的实际距离；
[0009]若所述空间关系为不位于同一直线上，则基于所在平面上的几何信息测量两个目标之间的实际距离。
[0010]根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述判断所述基础图像的像平面中心点位置是否发生改变的步骤，包括：
[0011]判断所述基础图像是否经过裁剪处理；
[0012]若所述基础图像经过裁剪处理，则判定所述基础图像的像平面中心点位置发生改变，对所述基础图像的像平面中心点进行位置纠正处理；
[0013]若所述基础图像未经过裁剪处理，则判定所述基础图像的像平面中心点未至未发生改变。
[0014]根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述判断所述基础图像是否经过裁剪处理的步骤，包括：
[0015]获取所述基础图像的像平面中心点，以及以及参考三角形的三边灭点构成的三角形垂心，其中，参考三角形的三个顶点分别位于所述相机的三个坐标轴上；
[0016]判断所述像平面中心点与所述三角形垂心是否重合；
[0017]若所述像平面中心点与所述三角形垂心重合，则判定所述基础图像未经过裁剪处理；
[0018]若所述像平面中心点与所述三角形垂心不重合，则判定所述基础图像经过裁剪处理。
[0019]根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述基于所在直线上的交比信息测量两个目标之间的实际距离的步骤，包括：
[0020]根据所在直线上的特征点的位置获取所在直线的交比；
[0021]查找所述目标的部分部件的已知尺寸；
[0022]根据所在直线的交比和所述目标的部分部件的已知尺寸，以及两个目标之间的直线距离，请计算两个目标之间的实际距离。
[0023]根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述基于所在平面上的几何信息测量两个目标之间的距离的步骤，包括：
[0024]根据所述基础图像中两个目标的特征点坐标构建实物平面；
[0025]获取所述相机的感光器件的实际尺寸与所述基础图像的像素坐标之间的比例关系；
[0026]根据两个目标在所述基础图像上的特征点组成的矩形关系、像素尺寸和所述比例关系，计算两个目标在所述实物平面内的实际距离。
[0027]根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述判断所述基础图像的像平面中心点位置是否发生改变的步骤之前，所述方法还包括：
[0028]将所述基础图像校正成正投影图像；
[0029]根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述将所述基础图像校正成正投影图像的步骤，包括：
[0030]对所述基础图像进行透视变换处理。
[0031]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种目标测距装置，用于测量基础图像内两个目标之间的实际距离，所述目标测距装置包括：
[0032]判断模块，用于判断所述基础图像的像平面中心点位置是否发生改变，若所述基础图像的像平面中心点位置未发生改变，则判断所述基础图像内的两个目标之间的空间关系是否为位于同一直线；
[0033]测量模块，用于若所述空间关系为位于同一直线上，则基于所在直线上的交比信息测量两个目标之间的实际距离，若所述空间关系为不位于同一直线上，则基于所在平面上的几何信息测量两个目标之间的实际距离。
[0034]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器运行时执行第一方面中任一项所述的目标测距方法。
[0035]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行第一方面中任一项所述的目标测距方法。
[0036]本申请实施例中的目标测距方案，用于测量基础图像内两个目标之间的实际距离。先判断所述基础图像的像平面中心点位置是否发生改变，再针对像平面中心点位置未发生改变的情况，判断所述基础图像内的两个目标之间的空间关系是否为位于同一直线。针对同一直线上的目标则基于所在直线上的交比信息测量两个目标之间的实际距离，而针对不位于同一直线上的目标则基于所在平面上的几何信息测量两个目标之间的实际距离。通过本公开的方案，从平面上的目标出发，从二维计算深入到三维计算，得到目标的三维信息，在解决直线上目标间相对距离的基础上完成绝对深度的求解。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0038]图1为本申请实施例提供的一种目标测距方法的流程示意图；
[0039]图2至图5为本申请实施例提供的目标测距方法所涉及的几何关系示意图；
[0040]图6为本申请实施例提供的一种目标测距装置结构示意图。
具体实施方式
[0041]下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。
[0042]以下通过特定的具体实例说明本公开的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本公开的其他优点与功效。显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。本公开还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种目标测距方法，其特征在于，用于测量基础图像内两个目标之间的实际距离，包括：判断所述基础图像的像平面中心点位置是否发生改变；若所述基础图像的像平面中心点位置未发生改变，则判断所述基础图像内的两个目标之间的空间关系是否为位于同一直线；若所述空间关系为位于同一直线上，则基于所在直线上的交比信息测量两个目标之间的实际距离；若所述空间关系为不位于同一直线上，则基于所在平面上的几何信息测量两个目标之间的实际距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述基础图像的像平面中心点位置是否发生改变的步骤，包括：判断所述基础图像是否经过裁剪处理；若所述基础图像经过裁剪处理，则判定所述基础图像的像平面中心点位置发生改变，对所述基础图像的像平面中心点进行位置纠正处理；若所述基础图像未经过裁剪处理，则判定所述基础图像的像平面中心点未至未发生改变。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述基础图像是否经过裁剪处理的步骤，包括：获取所述基础图像的像平面中心点，以及以及参考三角形的三边灭点构成的三角形垂心，其中，参考三角形的三个顶点分别位于所述相机的三个坐标轴上；判断所述像平面中心点与所述三角形垂心是否重合；若所述像平面中心点与所述三角形垂心重合，则判定所述基础图像未经过裁剪处理；若所述像平面中心点与所述三角形垂心不重合，则判定所述基础图像经过裁剪处理。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所在直线上的交比信息测量两个目标之间的实际距离的步骤，包括：根据所在直线上的特征点的位置获取所在直线的交比；查找所述目标的部分部件的已知尺寸；根据所在直线的交比和所述目标的部分部件的已知尺寸，以及两个目标之间的直线...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘鑫，程建磊，赵锋，
申请(专利权)人：澳克诺上海汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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