预测车辆行驶轨迹的方法、装置及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种预测车辆行驶轨迹的方法、装置及介质，所述方法包括当感知丢失车道线时，建立覆盖车道线中断路段的车道线拟合方程；基于第一、第二车道线中断路段的起始点的坐标和结束点的坐标求解第一、第二车道线拟合方程的系数集合，从而得到第一、第二车道线拟合轨迹；以及通过将第一车道线拟合方程的系数集合和第二车道线拟合方程的系数集合之间的对应系数相加并求均值求解第三车道线拟合方程的系数集合，从而得到第三车道线拟合轨迹。本发明专利技术的技术方案实现了车道线的准确预测和车辆的智能控制，解决了由于车道丢失导致的车辆失控的问题。辆失控的问题。辆失控的问题。

【技术实现步骤摘要】
[0016]其中，c0、c1、c2、c3为三次多项式的系数。
[0017]进一步地，在根据本公开实施例的一些方面中，截取第一车道线中断路段的起始点和结束点之间的三分点的坐标，并将第一车道线中断路段的起始点的坐标、结束点的坐标和三分点的坐标带入所述三次多项式来求取第一车道线拟合方程的系数集合。
[0018]进一步地，在根据本公开实施例的一些方面中，截取第二车道线中断路段的起始点和结束点之间的三分点坐标，并将第二车道线中断路段的起始点的坐标、结束点的坐标和三分点的坐标带入所述三次多项式来求取第二车道线拟合方程的系数集合。
[0019]可选地，在根据本公开实施例的一些方面中，基于历史行驶轨迹获取第一车道线中断路段的起始点的坐标和第二车道线中断路段的起始点的坐标；以及通过摄像头获取第一车道线中断路段的结束点的坐标和第二车道线中断路段的结束点的坐标。
[0020]可选地，在根据本公开实施例的一些方面中，第一车道线、第二车道线、第三车道线分别为车辆所在车道的左车道线、右车道线和中间车道线。
[0021]进一步地，在根据本公开实施例的一些方面中，通过求取第一车道线中断路段的起始点、结束点、三分点与相对应的第二车道线中断路段的起始点、结束点、三分点之间的中间点的坐标得到第三车道线拟合轨迹的起始点、结束点、三分点各个点的坐标。
[0022]进一步地，在根据本公开实施例的一些方面中，通过对第三车道线拟合方程进行求导，得到第三车道线拟合轨迹的各个点的航向角。
[0023]进一步地，在根据本公开实施例的一些方面中，根据曲率计算公式进一步地，在根据本公开实施例的一些方面中，根据曲率计算公式计算得到第三车道线拟合轨迹的各个点的曲率，其中y
’
为第三车道线拟合方程的一阶导数，y”为第三车道线拟合方程的二阶导数。
[0024]进一步地，在根据本公开实施例的一些方面中，通过对曲率进行求导，得到曲率的变化率。
[0025]进一步地，在根据本公开实施例的一些方面中，当重新感知到第一车道线和第二车道线时，进行重新感知到的第一车道线与第一车道线拟合轨迹之间的平滑处理，以及重新感知到的第二车道线与第二车道线拟合轨迹之间的平滑处理。
[0026]进一步地，在根据本公开实施例的一些方面中，基于第三车道线拟合轨迹，控制车辆方向盘转角的输入。
[0027]第二方面，本公开实施例提供了一种车辆行驶轨迹预测装置，包括：
[0028]行驶轨迹感知模块，被配置为感知行驶轨迹是否中断，并且当感知到行驶轨迹中断时，获取第一车道线中断路段的起始点的坐标和结束点的坐标以及第二车道线中断路段的起始点的坐标和结束点的坐标；
[0029]行驶轨迹拟合模块，被配置为
[0030]建立覆盖第一车道线中断路段的第一车道线拟合方程、覆盖第二车道线中断路段的第二车道线拟合方程、以及覆盖第三车道线中断路段的第三车道线拟合方程；
[0031]基于第一车道线中断路段的起始点的坐标和结束点的坐标求解第一车道线拟合方程的系数集合，从而得到第一车道线拟合轨迹；
[0032]基于第二车道线中断路段的起始点的坐标和结束点的坐标求解第二车道线拟合方程的系数集合，从而得到第二车道线拟合轨迹；以及
[0033]通过将第一车道线拟合方程的系数集合和第二车道线拟合方程的系数集合之间的对应系数相加并求均值求解第三车道线拟合方程的系数集合，从而得到第三车道线拟合轨迹。
[0034]第三方面，本公开实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，该非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令在由一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器执行根据前述第一方面或第一方面的任一实现方式的预测车辆行驶轨迹的方法。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0036]图1为根据本公开实施例的预测车辆行驶轨迹的方法的示意图；
[0037]图2为根据本公开实施例的车道示意图；以及
[0038]图3为根据本公开实施例的预测车辆行驶轨迹的装置的结构示意图。
具体实施方式
[0039]以下通过特定的具体实例说明本公开的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本公开的其他优点与功效。显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。本公开还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本公开的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
[0040]需要说明的是，下文描述在所附权利要求书的范围内的实施例的各种方面。应显而易见，本文中所描述的方面可体现于广泛多种形式中，且本文中所描述的任何特定结构及/或功能仅为说明性的。基于本公开，所属领域的技术人员应了解，本文中所描述的一个方面可与任何其它方面独立地实施，且可以各种方式组合这些方面中的两者或两者以上。举例来说，可使用本文中所阐述的任何数目个方面来实施设备及/或实践方法。另外，可使用除了本文中所阐述的方面中的一或多者之外的其它结构及/或功能性实施此设备及/或实践此方法。
[0041]还需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本公开的基本构想，图式中仅显示与本公开中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
[0042]另外，在以下描述中，提供具体细节是为了便于透彻理解实例。然而，所属领域的技术人员将理解，可在没有这些特定细节的情况下实践所述方面。
[0043]接下来，将结合附图对本公开实施例进行详细描述。
[0044]图1示出了根据本公开实施例的预测车辆行驶轨迹的方法的示意图。
[0045]如图1所示，在步骤S102中，当感知到行驶轨迹中断时，获取第一车道线中断路段的起始点A的坐标和结束点B的坐标以及第二车道线中断路段的起始点A
’
的坐标和结束点B
’
的坐标。
[0046]如图2所示，当车辆经过十字路口等位置时，因为车道线的中断，智能驾驶系统会感应到车道线的丢失，从而影响车辆轨迹判断，导致方向盘失控。因此，需要在丢失车道线时进行车道线的预测，AB和A
’
B
’
分别为第一车道线和第二车道线的中断部分，O为当前车辆所在位置，也是第三车道线中断部分的起点，P为第三车道线中断部分的终点。
[0047]在根据本公开实施例的一些方面中，第一车道线、第二车道线本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种预测车辆行驶轨迹的方法，其特征在于，包括如下步骤：当感知到行驶轨迹中断时，获取第一车道线中断路段的起始点的坐标和结束点的坐标以及第二车道线中断路段的起始点的坐标和结束点的坐标；建立覆盖第一车道线中断路段的第一车道线拟合方程、覆盖第二车道线中断路段的第二车道线拟合方程、以及覆盖第三车道线中断路段的第三车道线拟合方程；基于第一车道线中断路段的起始点的坐标和结束点的坐标求解第一车道线拟合方程的系数集合，从而得到第一车道线拟合轨迹；基于第二车道线中断路段的起始点的坐标和结束点的坐标求解第二车道线拟合方程的系数集合，从而得到第二车道线拟合轨迹；以及通过将第一车道线拟合方程的系数集合和第二车道线拟合方程的系数集合之间的对应系数相加并求均值求解第三车道线拟合方程的系数集合，从而得到第三车道线拟合轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于三次多项式构建第一车道线拟合方程、第二车道线拟合方程以及第三车道线拟合方程。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述三次多项式为：y＝c0+c1x+c2x2+c3x3其中，c0、c1、c2、c3为三次多项式的系数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，截取第一车道线中断路段的起始点和结束点之间的三分点的坐标，并将第一车道线中断路段的起始点的坐标、结束点的坐标和三分点的坐标带入所述三次多项式来求取第一车道线拟合方程的系数集合；以及截取第二车道线中断路段的起始点和结束点之间的三分点坐标，并将第二车道线中断路段的起始点的坐标、结束点的坐标和三分点的坐标带入所述三次多项式来求取第二车道线拟合方程的系数集合。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于历史行驶轨迹获取第一车道线中断路段的起始点的坐标和第二车道线中断路段的起始点的坐标；以及通过摄像头获取第一车道线中断路段的结束点的坐标和第二车道线中断路段的结束点的坐标。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：通过求取第一车道线中断路段的起始点、结束点、三分点与相对应的第二车道线中断...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏建，程建磊，赵锋，盛辉，
申请(专利权)人：澳克诺上海汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：