【技术实现步骤摘要】
基于双目相机的车位测量方法、装置、车载设备及介质
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种基于双目相机的车位测量方法、装置、车载设备及介质。
技术介绍
[0002]现有技术中，一般利用超声波雷达或者单目相机融合超声波雷达对车位进行检测。由于超声波雷达测距精度有限，单目相机本身不具备深度探测信息，导致现有车位测量的准确度比较低。
技术实现思路
[0003]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种基于双目相机的车位测量方法、装置、车载设备及介质。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种基于双目相机的车位定位方法，应用于车辆，所述车辆同侧安装第一相机及第二相机，所述方法包括：
[0005]获取所述第一相机采集的第一图像及所述第二相机采集的第二图像；
[0006]通过深度学习跟踪算法分别识别所述第一图像中各个车位的多个车位角点及所述第二图像中各个车位的多个车位角点，分别对所述第一图像及所述第一图像的各车位角点分配ID，且所述第一图像及所述第二图像中相同车位的车...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于双目相机的车位定位方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆同侧安装第一相机及第二相机，所述方法包括：获取所述第一相机采集的第一图像及所述第二相机采集的第二图像；通过深度学习跟踪算法分别识别所述第一图像中各个车位的多个车位角点及所述第二图像中各个车位的多个车位角点，分别对所述第一图像及所述第一图像的各车位角点分配ID，且所述第一图像及所述第二图像中相同车位的车位角点具有相同ID；根据所述第一图像及所述第二图像中具有相同ID的车位角点分别获取第一基准角点及第二基准角点；根据所述第一基准角点及所述第一图像获取第一匹配点，根据所述第二基准角点及所述第二图像获取第二匹配点；根据所述第一匹配点、所述第二匹配点、基线距离、相机焦距计算车位角点的深度信息及坐标信息，所述基线距离为所述第一相机与所述第二相机之间的距离，所述相机焦距为所述第一相机或所述第二相机的焦距。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一匹配点、所述第二匹配点、基线距离、相机焦距计算车位角点的深度信息及坐标信息，包括：根据所述第一匹配点、所述第二匹配点、所述相机焦距及所述基线距离确定所述深度信息；根据所述深度信息、所述相机焦距及以下任一距离：第一实际距离和第二实际距离，确定所述坐标信息，所述第一实际距离为第一匹配点与所述第一基准角点的连线表征的实际距离，所述第二实际距离为所述第二匹配点与所述第二基准角点的连线表征的实际距离。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像及所述第二图像中具有相同ID的车位角点分别获取第一基准角点及第二基准角点，包括：将所述第一图像及所述第二图像分别转换成第一俯视图像及第二俯视图像；分别以所述第一俯视图像及所述第二俯视图像中具有相同ID的车位角点作为所述第一基准角点及所述第二基准角点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一基准角点及所述第一图像获取第一匹配点，根据所述第二基准角点及所述第二图像获取第二匹配点，包括：将所述第一图像及所述第二图像分别转换成第一俯视图像及第二俯视图像；根据所述第一基准角点在所述第一俯视图获取第一像素块，根据所述第二基准角点在所述第二俯视图获取第二像素块；确定所述第一像素块的第一质心及所述第二像素块的第二质心；根据所述第一质心及所述第一基准角点确定第一方向矢量，根据所述第二质心及所述第二基准角点确定第二方向矢量；以所述第一基准角点为起点，沿所述第一方向矢量的反方向确定所述第一匹配点；以所述第二基准像素点为起点，沿所述第二方向矢量的反方向确定所述第二匹配点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一基准角点在所述第一俯视图获取第一像素块，根据所述第二基准角点在所述第二俯视图获取第二像素块，包括：以所述第一基准角点为中心，预设长度为半径在所述第一俯视图中确定所述第一像素块；
以所述第二基准角...
【专利技术属性】
技术研发人员：王焱红，王丁，刘鑫，
申请(专利权)人：澳克诺上海汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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