一种基于点云的障碍物检测方法、装置和域控制器制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于点云的障碍物检测方法、装置和域控制器，方法包括：获取参考路径和参考路径附近每个障碍物对应的点云最小凸包；利用各个障碍物的点云最小凸包在所述参考路径上的投影，确定中轴线与所述参考路径方向相同的各个点云最小凸包的最小矩形边框；基于各个点云最小凸包的最小矩形边框确定各个障碍物的障碍物边框，并利用所述障碍物边框表示障碍物。本发明专利技术提供的技术方案，提高了生成障碍物边框的准确度。碍物边框的准确度。碍物边框的准确度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于点云的障碍物检测方法、装置和域控制器


[0001]本专利技术涉及点云数据处理领域，具体涉及一种基于点云的障碍物检测方法、装置和域控制器。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的研发、应用和商业化进程不断加快，对驾驶安全技术的需求也不断增加。更多封闭场景无人驾驶系统要求去安全员，实现真正的无人驾驶。在无人驾驶系统中，障碍物检测主要通过激光雷达、摄像头、毫米波、超速波等传感器来处理。其中，激光雷达可以得到车辆周围障碍物的深度信息，将检测结果经过跟踪和融合得到最终的检测结果，最后将融合后的检测结果发布给预测模块，预测模块根据道路上的障碍物信息对未来的一段轨迹进行预测。而要知道障碍物凸包形态的形状、大小以及位置，通常的做法是将障碍物点云由三维压缩成二维，然后框成二维凸包的形式发布出去，机器人根据障碍物的二维凸包信息规划避障路径。
[0003]专利《基于RANSAC和角点提取的障碍物点云凸包分割方法》(CN114119940A)提出了一种最小凸包法计算包围障碍物的最小多边形边框。具体步骤包括：S1.对障碍物点云进行至少一次降采样、降维处本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于点云的障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取参考路径和参考路径附近每个障碍物对应的点云最小凸包；利用各个障碍物的点云最小凸包在所述参考路径上的投影，确定中轴线与所述参考路径方向相同的各个点云最小凸包的最小矩形边框；基于各个点云最小凸包的最小矩形边框确定各个障碍物的障碍物边框，并利用所述障碍物边框表示障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用各个障碍物的点云最小凸包在所述参考路径上的投影，确定中轴线与所述参考路径方向相同的各个点云最小凸包的最小矩形边框，包括：根据所述参考路径的起点坐标和终点坐标确定所述参考路径的路径向量和路径航向角；利用当前点云最小凸包的各个顶点坐标和所述参考路径的起点坐标构建多个参考路径起点到各个凸包顶点的凸包向量；计算各个凸包向量到所述路径向量的投影，并计算各个凸包顶点到所述路径向量的距离；基于计算的投影和距离确定边框长度和边框宽度，所述边框长度和所述边框宽度分别用于表征中轴线与所述参考路径方向相同的当前最小矩形边框的平面长度和平面宽度，所述当前最小矩形边框是所述当前点云最小凸包的最小矩形边框；基于所述边框长度、所述边框宽度、所述路径航向角和所述参考路径的起点坐标，确定用于表征当前最小矩形边框中心的中心坐标；利用所述边框长度、所述边框宽度和所述中心坐标表示当前点云最小凸包的当前最小矩形边框。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于计算的投影和距离确定边框长度和边框宽度，包括：从所述计算的投影和距离中分别提取最长投影、最短投影、最长距离和最短距离；利用所述最长投影和所述最短投影的差值确定所述边框长度，并利用所述最长距离和所述最短距离的差值确定所述边框宽度。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述边框长度、所述边框宽度、所述路径航向角和所述参考路径的起点坐标，确定用于表征当前最小矩形边框中心的中心坐标，包括：通过下式计算所述当前最小矩形边框中心的中心坐标式中，Wc_j、Lc_分别是当前最小矩形边框的一半边框长度和一半边框宽度，x
c_j
，分别是在大地平面下当前最小矩形边框中心坐标的X坐标和Y坐标，所述中心坐标由x
c_j
，构成，是所述路径航向角，x_star...

【专利技术属性】
技术研发人员：文宝，蒋海军，唐建平，
申请(专利权)人：深圳海星智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：