目标信息的检测方法、设备、驾驶设备和介质技术

本发明专利技术提供了一种目标信息的检测方法、设备、驾驶设备和介质，包括将当前时刻的感知数据输入感知检测模型进行特征提取，得到当前时刻的特征图；从缓存队列中获取历史时刻的特征图，并将所述历史时刻的特征图与所述当前时刻的特征图进行对齐，得到多时帧特征图；将所述多时帧特征图输入所述感知检测模型进行检测，得到目标信息的检测结果，实现了仅对当前时刻的感知数据进行特征提取，减少了大量冗余计算，缩短了特征提取所用的时间，从而提高了目标信息的检测的效率。标信息的检测的效率。标信息的检测的效率。

【技术实现步骤摘要】
目标信息的检测方法、设备、驾驶设备和介质


[0001]本专利技术涉及数据处理
，具体提供一种目标信息的检测方法、设备、驾驶设备和介质。

技术介绍

[0002]在感知模型中引入时序能力，从而解决时序任务（例如，轨迹预测）或者提升单帧的感知能力（例如，引入连续帧优化目标检测）等，是目前算法研发的趋势。
[0003]通常情况下，感知模型中的时序模块通常使用滑窗方法，在一次推断中，需要对滑窗内的当前帧、历史帧提取特征。而在下一个时刻的滑窗中，需要对历史帧再重复提取特征。这样，每次滑窗产生诸多冗余计算，导致时间开销过大，降低目标信息的检测的效率。

技术实现思路

[0004]为了克服上述缺陷，提出了本专利技术，以提供解决或至少部分地解决每次滑窗产生诸多冗余计算，导致时间开销过大，降低目标信息的检测的效率的技术问题的目标信息的检测方法、设备、驾驶设备和介质。
[0005]在第一方面，本专利技术提供一种目标信息的检测方法，该目标信息的检测方法包括：将当前时刻的感知数据输入感知检测模型进行特征提取，得到当前时刻的特征图；从缓存队列中获取历史时刻的特征图，并将所述历史时刻的特征图与所述当前时刻的特征图进行对齐，得到多时帧特征图；将所述多时帧特征图输入所述感知检测模型进行检测，得到目标信息的检测结果。
[0006]进一步地，上述所述的目标信息的检测方法，还包括：将所述当前时刻的特征图存储至所述缓存队列。
[0007]进一步地，上述所述的目标信息的检测方法中，将所述当前时刻的特征图存储至所述缓存队列，包括：检测所述缓存队列中非空闲状态元素的个数是否达到所述缓存队列中所有元素的最大个数；其中，所述非空闲状态元素为已存储有所述历史时刻的特征图的元素；若所述缓存队列中非空闲状态元素的个数达到所述缓存队列中所有元素的最大个数，删除首个元素中的历史时刻的特征图，并将剩余元素中的历史时刻的特征图依次向首个元素的方向移动进行补位后，将所述当前时刻的特征图存储至所述缓存队列中最后一个元素中；若所述缓存队列中非空闲状态元素的个数未达到所述缓存队列中所有元素的最大个数，将所述当前时刻的特征图存储至第一个空闲状态元素中；所述空闲状态元素为未存储有所述历史时刻的特征图的元素。
[0008]进一步地，上述所述的目标信息的检测方法中，将所述当前时刻的特征图存储至
第一个空闲状态元素中，包括：将所述当前时刻的特征图从所述缓存队列中最后一个元素插入，并向首个元素的方向移动至所述第一个空闲状态元素中。
[0009]进一步地，上述所述的目标信息的检测方法中，将所述历史时刻的特征图与所述当前时刻的特征图进行对齐，得到多时帧特征图，包括：基于所述感知检测模型获取驾驶设备的当前位姿信息，并从所述缓存队列中获取驾驶设备的历史位姿信息；根据所述历史位姿信息和所述当前位姿信息，确定驾驶设备的位姿变换关系；基于所述位姿变换关系，将所述历史时刻的特征图与所述当前时刻的特征图进行对齐，得到多时帧特征图。
[0010]进一步地，上述所述的目标信息的检测方法中，基于所述位姿变换关系，将所述历史时刻的特征图与所述当前时刻的特征图进行对齐，得到多时帧特征图，包括：基于所述位姿变换关系，确定所述当前时刻的特征图与所述历史时刻的特征图之间的映射关系；基于所述映射关系，将所述历史时刻的特征图映射到所述历史时刻的特征图完成对齐，得到所述多时帧特征图。
[0011]进一步地，上述所述的目标信息的检测方法中，基于所述位姿变换关系，确定所述当前时刻的特征图与所述历史时刻的特征图之间的映射关系，包括：对所述当前时刻的特征图进行网格划分，得到当前时刻的网格化特征图；基于所述当前时刻的网格化特征图和所述位姿变换关系，确定所述当前时刻的特征图与所述历史时刻的特征图之间的映射关系。
[0012]在第二方面，本专利技术提供一种目标信息的检测设备，包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述任一项所述的目标信息的检测方法。
[0013]在第三方面，提供一种驾驶设备，该驾驶设备包括如上所述的目标信息的检测设备。
[0014]在第三方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述任一项所述的目标信息的检测方法。
[0015]本专利技术上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种有益效果：在实施本专利技术的技术方案中，通过缓存队列存储历史时刻的特征图，并将当前时刻的感知数据输入感知检测模型进行特征提取，得到所述当前时刻的特征图后，直接从缓存队列中获取历史时刻的特征图，将历史时刻的特征图与所述当前时刻的特征图进行对齐，得到多时帧特征图作为感知检测模型的输入，从而输出目标信息的检测结果，实现了仅对当前时刻的感知数据进行特征提取，减少了大量冗余计算，缩短了特征提取所用的时间，从而提高了目标信息的检测的效率。
附图说明
[0016]参照附图，本专利技术的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这
些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本专利技术的保护范围组成限制。此外，图中类似的数字用以表示类似的部件，其中：图1是根据本专利技术的一个实施例的目标信息的检测方法的主要步骤流程示意图；图2是将不同时刻的特征图进行对齐的流程示意图；图3是不同时序长度下轨迹预测结果对比图；图4是根据本专利技术的一个实施例的目标信息的检测方法的主要步骤流程示意图；图5是根据本专利技术的一个实施例的目标信息的检测设备的主要结构框图。
具体实施方式
[0017]下面参照附图来描述本专利技术的一些实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本专利技术的技术原理，并非旨在限制本专利技术的保护范围。
[0018]在本专利技术的描述中，“模块”、“处理器”可以包括硬件、软件或者两者的组合。一个模块可以包括硬件电路，各种合适的感应器，通信端口，存储器，也可以包括软件部分，比如程序代码，也可以是软件和硬件的组合。处理器可以是中央处理器、微处理器、图像处理器、数字信号处理器或者其他任何合适的处理器。处理器具有数据和/或信号处理功能。处理器可以以软件方式实现、硬件方式实现或者二者结合方式实现。非暂时性的计算机可读存储介质包括任何合适的可存储程序代码的介质，比如磁碟、硬盘、光碟、闪存、只读存储器、随机存取存储器等等。术语“A和/或B”表示所有可能的A与B的组合，比如只是A、只是B或者A和B。术语“至少一个A或B”或者“A和B中的至少一个”含义与“A和/或B”类似，可以包括只是A、只是B或者A和B。单数形式的术语“一个”、“这个”也可以包含复数形式。
[0019]在利用感知模型中的时序模块进行检测过程中，时序模块通常使用滑窗方法，在一次推断中，需要对滑窗内的当前帧、历史帧提取特征。而在下一个时刻的滑窗中，需要对历史帧再重复提取特征。这样，每次滑窗产生诸多冗余计算，导致时间开销过大，降低目标信息的检测的效率。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标信息的检测方法，其特征在于，包括：将当前时刻的感知数据输入感知检测模型进行特征提取，得到当前时刻的特征图；从缓存队列中获取历史时刻的特征图，并将所述历史时刻的特征图与所述当前时刻的特征图进行对齐，得到多时帧特征图；将所述多时帧特征图输入所述感知检测模型进行检测，得到目标信息的检测结果。2.根据权利要求1所述的目标信息的检测方法，其特征在于，还包括：将所述当前时刻的特征图存储至所述缓存队列。3.根据权利要求2所述的目标信息的检测方法，其特征在于，将所述当前时刻的特征图存储至所述缓存队列，包括：检测所述缓存队列中非空闲状态元素的个数是否达到所述缓存队列中所有元素的最大个数；其中，所述非空闲状态元素为已存储有所述历史时刻的特征图的元素；若所述缓存队列中非空闲状态元素的个数达到所述缓存队列中所有元素的最大个数，删除首个元素中的历史时刻的特征图，并将剩余元素中的历史时刻的特征图依次向首个元素的方向移动进行补位后，将所述当前时刻的特征图存储至所述缓存队列中最后一个元素中；若所述缓存队列中非空闲状态元素的个数未达到所述缓存队列中所有元素的最大个数，将所述当前时刻的特征图存储至第一个空闲状态元素中；所述空闲状态元素为未存储有所述历史时刻的特征图的元素。4.根据权利要求3所述的目标信息的检测方法，其特征在于，将所述当前时刻的特征图存储至第一个空闲状态元素中，包括：将所述当前时刻的特征图从所述缓存队列中最后一个元素插入，并向首个元素的方向移动至所述第一个空闲状态元素中。5.根据权利要求1所述的目标信息的检测方法，其特征在于，将所述历史时刻的特征图与所述当前时刻的特征图进行对齐...

【专利技术属性】
技术研发人员：李传康，王云龙，秦海波，彭琦翔，吴冰，姚卯青，
申请(专利权)人：安徽蔚来智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：