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本发明公开了一种基于点云的障碍物检测方法、装置和域控制器，方法包括：获取参考路径和参考路径附近每个障碍物对应的点云最小凸包；利用各个障碍物的点云最小凸包在所述参考路径上的投影，确定中轴线与所述参考路径方向相同的各个点云最小凸包的最小矩形边框...
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