对车位限位器的检测方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种对车位限位器的检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取当前时刻在目标车辆多个位置处所部署的摄像设备所采集的待使用图像，并将各待使用图像拼接为俯视图像；基于预先训练的语义分割模型对俯视图像进行处理，得到语义分割图像；确定语义分割图像中与目标车位相对应的至少一个目标限位器的目标连通域；基于目标连通域、与目标车位相对应的车位近端线和两个车位分割线，确定与目标车位相对应的两个限位点位。解决了现有技术中通过基于传统图像处理技术的特征提取或深度学习目标检测的方式检测限位器，存在检测准确性低的问题，实现提高对车位限位器的检测的准确性，达到提高自动泊车安全性的效果。性的效果。性的效果。

【技术实现步骤摘要】
对车位限位器的检测方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及计算机处理
，尤其涉及一种对车位限位器的检测方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能驾驶技术的发展，越来越多的车辆配备了自动泊车系统，该系统能替代驾驶员自动完成车位检测与泊车功能。但是目前多数自动泊车系统会在车轮抵近限位器时，仍然保持较快速度，造成车轮与限位器的猛烈撞击，导致驾乘人员体验较差，因此限位器检测对于提高驾乘体验和车辆保护有着重大意义。
[0003]现有技术中对于限位器的检测方式通常是使用传统图像处理算法和基于深度学习的目标检测方法。其中，传统图像处理算法主要根据图像颜色、灰度、连通域等特征检测限位器，该类方法在光照变化大或限位器种类较少见的复杂场景下容易出现漏检和误检的情况。基于深度学习的目标检测方法所检测得到的是限位器的最大外接矩形，位置误差较大，且包含较多背景信息，存在检测误差大、准确性低的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种对车位限位器的检测方法、装置、电子设备及存储介质，以实现提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种对车位限位器的检测方法，其特征在于，包括：获取当前时刻在目标车辆多个位置处所部署的摄像设备所采集的待使用图像，并将各所述待使用图像拼接为俯视图像；其中，所述位置包括车辆前端、车辆后端、车辆左端和车辆右端；基于预先训练的语义分割模型对所述俯视图像进行处理，得到语义分割图像；确定所述语义分割图像中与目标车位相对应的至少一个目标限位器的目标连通域；基于所述目标连通域、与所述目标车位相对应的车位近端线和两个车位分割线，确定与所述目标车位相对应的两个限位点位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前时刻在目标车辆多个位置处所部署的摄像设备所采集的待使用图像，包括：在检测到所述摄像设备的拍摄视野中包含目标车位时，向各所述摄像设备发送拍摄指令，以使各所述摄像设备执行所述拍摄指令，得到各所述待使用图像；其中，各所述摄像设备的摄像头内外参数均不相同，所述摄像头内外参数包括拍摄角度、摄像头安装位置和广角参数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述语义分割图像中与目标车位相对应的至少一个目标限位器的目标连通域，包括：基于所述语义分割图像中每个像素点的分类结果，确定所述分类结果为预设结果的限位像素点；其中，所述预设结果为限位器；基于所述限位像素点，确定至少一个待选择限位器的待选择连通域；基于所述待选择连通域的第一数量、所述待选择连通域与所述目标车位之间的位置关系、待选择限位器的类别和尺寸，确定出所述至少一个目标限位器和相应的目标连通域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标连通域、与所述目标车位相对应的车位近端线和两个车位分割线，确定与所述目标车位相对应的两个限位点位，包括：基于所述目标连通域的中心点的第二数量、每两个中心点之间的连线、所述两个车位分割线以及所述车位近端线，确定与所述目标车位相对应的两个限位点位；或，确定所述目标连通域中的各待筛选像素点与所述车位近端线之间的目标距离；基于各所述目标距离和预设比例，从所述各待筛选像素点中确定出目标像素点；基于所述目标像素点和所述两个车位分割线，确定与所述目标车位相对应的两个限位点位。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标连通域的中心点的第二数量、每两个中心点之间的连线、所述两个车位分割线以及所述车位近端线，确定与所述目标车位相对应的两个限位点位，包括：基于所述第二数量、所述连线与同一车位分割线之间的第一夹角，从所述中心点中确定出目标中心点；确定垂直于所述车位分割线且经过所述目标中心点的待使用直线，并确定所述待使用直线与所述两个车位分割线之间的待修正交点；将所述待修正交点的位置信息向靠近所述车位近...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：宣城立讯精密工业有限公司，
类型：发明
国别省市：