一种移动设备的定位方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种移动设备的定位方法、装置、电子设备和存储介质。其中，移动设备的定位方法包括：获取由多个图像按照预设规则拼接获得的第一图像帧；根据第一图像帧，利用视觉词典，得到待匹配词袋向量；根据待匹配词袋向量，从已生成的词袋向量集合中获取第一图像帧对应的图像标识；基于已建立的图像标识与节点标识的第一映射关系表，获取图像标识对应的节点标识；根据节点标识，从激光同步定位与地图构建模型获取移动设备的当前位姿，并根据当前位姿进行移动设备的定位。当前位姿进行移动设备的定位。当前位姿进行移动设备的定位。

【技术实现步骤摘要】
一种移动设备的定位方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本申请涉及定位导航
，特别涉及一种移动设备的定位方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着移动设备(例如，巡检机器人、自动导引车等)领域的快速发展，移动设备对自主导航提出了更高的要求。
[0003]现有技术中，激光同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)模型是移动设备导航中不可或缺的技术。但是，在实际场景中应用的时候，在激光特征缺失，环境动态变化等情况下，移动设备难以仅依靠激光传感器进行准确定位。
[0004]因此，如何在激光特征缺失的场景下，实现移动设备的准确定位，是亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种移动设备的定位方法、装置、电子设备和存储介质，用于在激光特征缺失场景下，实现移动设备的准确定位。
[0006]本申请实施例之一提供一种移动设备的定位方法，所述方法包括：获取由多个图像按照预设规则拼接获得的第一图像帧；其中，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动设备的定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取由多个图像按照预设规则拼接获得的第一图像帧；其中，所述多个图像分别由设置在所述移动设备上的位于不同方向的视觉相机获取；根据所述第一图像帧，利用视觉词典，得到待匹配词袋向量；根据所述待匹配词袋向量，从已生成的词袋向量集合中获取所述第一图像帧对应的图像标识；其中，所述词袋向量集合包括多个词袋向量，以及每一个词袋向量对应的图像标识；基于已建立的图像标识与节点标识的第一映射关系表，获取所述图像标识对应的节点标识；其中，所述节点标识为激光同步定位与地图构建模型中的节点的标识；根据所述节点标识，从所述激光同步定位与地图构建模型获取所述移动设备的当前位姿，并根据所述当前位姿进行所述移动设备的定位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：加载离线生成的视觉词典；所述根据所述第一图像帧，利用视觉词典，得到待匹配词袋向量，包括：提取所述第一图像帧的特征描述子；根据所述特征描述子，利用所述离线生成的视觉词典，生成所述待匹配词袋向量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过以下方式生成所述词袋向量集合和所述第一映射关系表：在探测到所述移动设备平移的距离大于预设距离阈值，或者旋转的角度大于预设角度阈值的情况下，利用所述位于不同方向的视觉相机获取多个图像，按照所述预设规则对所述多个图像进行拼接，得到第二图像帧；利用视觉词典，确定所述第二图像帧的词袋向量；确定所述第二图像帧的图像标识；将所述第二图像帧的词袋向量和图像标识关联并存储到所述词袋向量集合中；将所述图像标识发送给所述激光同步定位与地图构建模型；所述激光同步定位与地图构建模型将所述图像标识与当前节点标识进行关联，并将所述图像标识与所述当前节点标识之间的关联关系记录到所述第一映射关系表中。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待匹配词袋向量，从已生成的词袋向量集合中获取所述第一图像帧对应的图像标识，包括：根据所述待匹配词袋向量对应的图像帧与所述词袋向量集合中的词袋向量对应的图像帧之间的相似度，确定目标词袋向量；计算得到所述待匹配词袋向量和所述目标词袋向量之间的基础矩阵；响应于所述基础矩阵满足预设条件，将所述目标词袋向量对应的图像标识作为所述待匹配词袋向量的图像标识；或者，响应于所述基础矩阵不满足所述预设条件，重新确定目标词袋向量，直至所述基础矩阵满足所述预设条件为止。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述词袋向量集合中，确定出与所述待匹配词袋向量匹配的特征点数量最多的词袋向量，作为目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：王运志，
申请(专利权)人：重庆中科汽车软件创新中心，
类型：发明
国别省市：