半挂车转向下盲区检测方法、存储介质、处理器及半挂车技术

本发明专利技术公开了一种半挂车转向下盲区检测方法、存储介质、处理器及半挂车，属于车辆领域，以解决现有的半挂车转向下盲区检测时会对目标物与挂车的车身的距离估算时产生误判而造成报警延迟，驾驶司机未能及时做出规避动作导致事故发生的问题。本发明专利技术的一种半挂车转向下盲区检测方法，包括获取所述半挂车的牵引车头和所述半挂车的挂车的车身之间的横摆角度差、目标物到所述牵引车头的参考点的横向距离和纵向距离；基于所述横摆角度差、所述横向距离和所述纵向距离计算所述目标物到半挂车的挂车车身之间的最短距离。本发明专利技术可更加准确的确定目标物是否在预设距离范围内，以保证目标物在预设距离范围内时司机可及时采取措施避免事故发生。免事故发生。免事故发生。

【技术实现步骤摘要】
半挂车转向下盲区检测方法、存储介质、处理器及半挂车


[0001]本专利技术涉及车辆
，具体涉及一种半挂车转向下盲区检测方法、存储介质、处理器及半挂车。

技术介绍

[0002]目前盲区监测系统(Blind Spot Detection，以下简称“BSD”)，通过传感器实时监控目标，达到盲区监测的效果。存在的问题是目标物距离挂车的车身的距离采用估算的方式，在转向下进行盲区监测时会产生误判，而造成报警延迟，驾驶司机未能及时做出规避动作导致事故发生。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是至少解决现有的半挂车在转向下进行盲区监测时会对目标物与挂车的车身的估算距离产生误判而造成报警延迟，驾驶司机未能及时做出规避动作导致事故发生的问题。
[0004]该目的是通过以下技术方案实现的：
[0005]本专利技术的第一方面提出了一种半挂车转向下盲区检测方法，包括：
[0006]获取所述半挂车的牵引车头和所述半挂车的挂车的车身之间的横摆角度差、目标物到所述牵引车头的参考点的横向距离和纵向距离；
[0007]基于所述横摆角度差、所述横向距离和所述纵向距离计算所述目标物到所述半挂车的车身之间的最短距离；
[0008]根据所述最短距离判断所述目标物是否在盲区范围内。
[0009]根据本专利技术的一种半挂车转向下盲区检测方法，通过横摆角度差、所述横向距离和所述纵向距离计算所述目标物到挂车的车身之间的最短距离，可更加准确的确定目标物是否在预设距离范围内，以保证目标物在预设距离范围内时司机可及时采取措施避免事故发生。
[0010]另外，根据本专利技术的一种半挂车转向下的盲区检测方法，还可具有如下附加的技术特征：
[0011]在本专利技术的一些实施例中，建立坐标系：所述基于所述横摆角度差、所述横向距离和所述纵向距离计算所述目标物到所述挂车的车身之间的最短距离包括：
[0012]基于预设坐标系，按照公式
[0013]d＝[AC
‑
(OA
‑
OB)
×
tanθ]×
cosθ
‑
1/2D
[0014]计算所述目标物到所述挂车的车身之间的最短距离；其中，所述预设坐标系以在水平面上与所述挂车与所述牵引车头之间的转向轴的轴线相交且沿所述挂车长度方向延伸的轴线为第一轴线，在所述水平面上过所述参考点与所述转向轴相交的轴线为第一坐标轴线，在所述水平面上过所述参考点与所述第一坐标轴线垂直的轴线为第二坐标轴线，所述第一坐标轴线与所述第一轴线的交点为B，所述第一轴线与所述第一坐标轴线之间的夹
角为所述横摆角度差；式中，d为目标物到挂车的车身的最短距离，OB为参考点O到点B的距离，θ为所述横摆角度差，D为所述挂车的车身宽度，AC为所述目标物到所述第一坐标轴线的距离，即为所述横向距离，OA为所述目标物到所述第二坐标轴线的距离，即为所述纵向距离。
[0015]在本专利技术的一些实施例中，所述第一坐标轴线过所述牵引车头的宽度方向的至少两个中点，所述第一轴线过所述半挂车宽度方向的至少两个中点。
[0016]在本专利技术的一些实施例中，所述获取所述目标物到所述牵引车头的参考点的横向距离和纵向距离包括：
[0017]获取设置在牵引车头的雷达传感器所检测到的所述目标物到所述牵引车头的参考点的横向距离和纵向距离。
[0018]在本专利技术的一些实施例中，所述获取所述半挂车的牵引车头和半挂车之间的横摆角度差的方法包括：
[0019]获取所述牵引车头上车轴的的横摆角速度和所述半挂车上车轴的的横摆角速度，并基于所述牵引车头上车轴的的横摆角速度和所述半挂车上车轴的的横摆角速度确定所述横摆角度差按照下述公式计算确定：
[0020]θ＝|∫YawRate1‑
∫YawRate2|
[0021]式中，YawRate1为所述半挂车上车轴的横摆角速度，YawRate2为所述牵引车头上车轴的横摆角速度，θ为所述横摆角度差。
[0022]在本专利技术的一些实施例中，所述半挂车转向下盲区检测方法还包括：
[0023]根据所述目标物处于预设盲区范围内，控制发出提示半挂车司机的提示信息。
[0024]本专利技术的第二方面提出了一种存储介质，所述存储介质为非暂态计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序运行时执行第一方面所述的盲区检测方法。
[0025]本专利技术的第三方面提出了一种处理器，所述处理器用于运行计算机程序，所述计算机程序运行时执行第一方面所述的盲区检测方法。
[0026]本专利技术第四方面提出了一种半挂车，包括第二方面所述的存储介质和/或第三方面所述的处理器。
[0027]在本专利技术的一些实施例中，所述半挂车还包括牵引车头和雷达传感器，所述牵引车头宽度方向两侧分别设有所述雷达传感器。
附图说明
[0028]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中：
[0029]图1示意性地示出了本专利技术半挂车盲区检测方法实施例的流程图；
[0030]图2示意性地示出了本专利技术半挂车盲区检测方法实施例半挂车转向示意图。
[0031]附图标记如下：
[0032]1、牵引车头；2、半挂车；K1、第一坐标轴线；K2、第二坐标轴线；K3、第一轴线。
具体实施方式
[0033]下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0034]应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”、“含有”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其它特征、步骤、操作、元件、部件、和/或它们的组合。文中描述的方法步骤、过程、以及操作不解释为必须要求它们以所描述或说明的特定顺序执行，除非明确指出执行顺序。还应当理解，可以使用另外或者替代的步骤。
[0035]尽管可以在文中使用术语第一、第二、第三等来描述多个元件、部件、区域、层和/或部段，但是，这些元件、部件、区域、层和/或部段不应被这些术语所限制。这些术语可以仅用来将一个元件、部件、区域、层或部段与另一区域、层或部段区分开。除非上下文明确地指出，否则诸如“第一”、“第二”之类的术语以及其它数字术语在文中使用时并不暗示顺序或者次序。因此，以下讨论的第一元件、部件、区域、层本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种半挂车转向下盲区检测方法，其特征在于，包括：获取所述半挂车的牵引车头和所述半挂车的挂车的车身之间的横摆角度差、目标物到所述牵引车头的参考点的横向距离和纵向距离；基于所述横摆角度差、所述横向距离和所述纵向距离计算所述目标物到所述半挂车的车身之间的最短距离；根据所述最短距离判断所述目标物是否在盲区范围内。2.根据权利要求1所述的一种半挂车转向下盲区检测方法，其特征在于，建立坐标系：所述基于所述横摆角度差、所述横向距离和所述纵向距离计算所述目标物到所述挂车的车身之间的最短距离包括：基于预设坐标系，按照公式d＝[AC
‑
(OA
‑
OB)
×
tanθ]
×
cosθ
‑
1/2D计算所述目标物到所述挂车的车身之间的最短距离；其中，在水平面上与所述挂车与所述牵引车头之间的转向轴的轴线相交且沿所述挂车长度方向延伸的轴线为第一轴线，所述预设坐标系以在所述水平面上过所述参考点与所述转向轴相交的轴线为第一坐标轴线，以在所述水平面上过所述参考点与所述第一坐标轴线垂直的轴线为第二坐标轴线，所述第一坐标轴线与所述第一轴线的交点为B，所述第一轴线与所述第一坐标轴线之间的夹角为所述横摆角度差；式中，d为目标物到所述挂车的车身的最短距离，OB为参考点O到点B的距离，θ为所述横摆角度差，D为所述挂车的车身宽度，AC为所述目标物到所述第一坐标轴线的距离，即为所述横向距离，OA为所述目标物到所述第二坐标轴线的距离，即为所述纵向距离。3.根据权利要求2所述的一种半挂车盲区检测方法，其特征在于，所述第一坐标轴线过所述牵引车头的宽度方向的至少两个中点，所述第一轴线过...

【专利技术属性】
技术研发人员：张海智，李佳，王龙晓，
申请(专利权)人：潍柴智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：