泊车场景仿真方法和装置制造方法及图纸

提供了一种泊车场景仿真方法，泊车场景包括主车和多辆环境车，主车的泊车算法在泊车场景中待进行验证，该方法包括：获取泊车场景的场景配置文件，场景配置文件包括泊车场景的场景范围信息、静态障碍物信息和泊车位信息；获取多辆环境车中的每一辆环境车的配置参数，配置参数至少包括环境车的泊车点坐标和运动控制参数；基于泊车场景的场景配置文件和多辆环境车的泊车点坐标，将多辆环境车分成一组或多组环境车；针对一组或多组环境车中的每组环境车，为该组环境车中的每辆环境车生成相应的规划行驶路径以供环境车行驶并泊入与泊车点坐标对应的泊车位；以及使多辆环境车根据运动控制参数沿相应的规划行驶路径行驶。制参数沿相应的规划行驶路径行驶。制参数沿相应的规划行驶路径行驶。

【技术实现步骤摘要】
泊车场景仿真方法和装置


[0001]本公开涉及车辆领域，特别是涉及一种泊车场景仿真方法、泊车场景仿真装置、计算机设备、存储介质以及计算机程序产品。

技术介绍

[0002]泊车场景是自动驾驶算法需要面对的常见场景之一，停车场中环境车的行驶方式与高速行车场景下有很大不同。在停车场内，车辆行驶速度低，车辆彼此间的交互复杂，正向行驶和倒车行为都会对周围车辆的行为造成影响。
[0003]在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

技术实现思路

[0004]本公开实施例提供了一种泊车场景仿真方法、泊车场景仿真装置、计算机设备、存储介质以及计算机程序产品。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种泊车场景仿真方法，用于对泊车场景进行仿真，泊车场景包括主车和多辆环境车，主车的泊车算法在泊车场景中待进行验证，该方法包括：获取泊车场景的场景配置文件，场景配置文件包括泊车场景的场景范围信息、静态障碍物信息和泊车位信息；获取多辆环境车中的每一辆环境车的配置参数，配置参数至少包括环境车的泊车点坐标和运动控制参数；基于泊车场景的场景配置文件和多辆环境车的泊车点坐标，将多辆环境车分成一组或多组环境车；针对一组或多组环境车中的每组环境车，为该组环境车中的每辆环境车生成相应的规划行驶路径以供环境车行驶并泊入与泊车点坐标对应的泊车位；以及使多辆环境车根据运动控制参数沿相应的规划行驶路径行驶，使得多辆环境车在泊车场景下的行驶被仿真，从而为主车生成仿真的泊车场景。
[0006]根据本公开的另一方面，提供了一种泊车场景仿真装置，用于对泊车场景进行仿真，泊车场景包括主车和多辆环境车，主车的泊车算法在泊车场景中待进行验证，该装置包括：第一模块，用于获取泊车场景的场景配置文件，场景配置文件包括泊车场景的场景范围信息、静态障碍物信息和泊车位信息；第二模块，用于获取多辆环境车中的每一辆环境车的配置参数，配置参数至少包括环境车的泊车点坐标和运动控制参数；第三模块，用于基于泊车场景的场景配置文件和多辆环境车的泊车点坐标，将多辆环境车分成一组或多组环境车；第四模块，用于针对一组或多组环境车中的每组环境车，为该组环境车中的每辆环境车生成相应的规划行驶路径以供环境车行驶并泊入与泊车点坐标对应的泊车位；以及第五模块，用于使多辆环境车根据运动控制参数沿相应的规划行驶路径行驶，使得多辆环境车在泊车场景下的行驶被仿真，从而为主车生成仿真的泊车场景。
[0007]根据本公开的又一方面，提供了一种计算机设备，该计算机设备包括：至少一个处理器；以及至少一个存储器，其上存储有计算机程序，该计算机程序在被至少一个处理器执
行时致使至少一个处理器实现上述的方法。
[0008]根据本公开的再一方面，提供了一种存储计算机程序的非暂态计算机可读存储介质，该计算机程序包括指令，该指令在由处理器执行时致使处理器执行上述的方法。
[0009]根据本公开的再另一方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括指令，该指令在由处理器执行时致使处理器执行上述的方法。
[0010]根据本公开的实施例，通过搭建多车交互的停车场仿真场景并对该场景中的多辆环境车从起点到泊车位的整个行驶和泊车过程进行规划，能够为主车提供复杂且接近现实情况的停车场仿真场景，从而提高主车的自动驾驶算法测试的可靠性。
[0011]根据在下文中所描述的实施例，本公开的这些和其它方面将是清楚明白的，并且将参考在下文中所描述的实施例而被阐明。
附图说明
[0012]在下面结合附图对于示例性实施例的描述中，本公开的更多细节、特征和优点被公开。附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。在附图中：
[0013]图1是图示出根据示例性实施例的泊车场景仿真方法的流程图；
[0014]图2是图示出根据示例性实施例的用于为一组环境车中的每辆环境车生成相应的规划行驶路径的过程的流程图；
[0015]图3是图示出根据示例性实施例的用于确定一组环境车中的任意两辆环境车之间是否将发生碰撞的过程的流程图；
[0016]图4是图示出根据示例性实施例的泊车场景仿真装置的框图；并且
[0017]图5是图示出能够应用于示例性实施例的示例性计算机设备的框图。
具体实施方式
[0018]在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。
[0019]在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。如本文使用的，术语“多个”意指两个或更多，并且术语“基于”应解释为“至少部分地基于”。此外，术语“和/或”以及
“……
中的至少一个”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。
[0020]泊车场景是自动驾驶算法需要面对的常见场景之一，停车场中环境车的行驶方式与高速行车场景下有很大不同。在停车场内，车辆行驶速度低，车辆彼此间的交互复杂，正向行驶和倒车行为都会对周围车辆的行为造成影响。
[0021]专利技术人洞察到，当前的仿真平台聚焦于对涉及高速或城市道路行车环境的场景进行仿真，而并没有对涉及停车场行泊车环境的场景进行仿真。考虑到此类停车场交互场景
对于车辆而言是常见的，并且停车场环境下多车的交互对主车行为所产生的影响不容小觑，因而，对停车场多车交互的场景进行仿真对于主车的自动驾驶算法且尤其是泊车算法的测试而言具有显著价值。因此，搭建一个多车交互的停车场仿真场景是改善自动驾驶产品的重要工作之一。
[0022]鉴于此，根据本公开的一个或多个实施例，提出一种泊车场景仿真方法。该方法基于所获取的泊车场景的场景配置文件和环境车的配置参数来对环境车进行分组，并为每组环境车规划行驶路径，从而对环境车在泊车场景下的行驶进行仿真，使得要进行自动驾驶算法验证的主车所面对的仿真场景更加真实。借助于上述方法，通过搭建多车交互的停车场仿真场景并对该场景中的多辆环境车从起点到泊车位的整个行驶和泊车过程进行规划，能够为主车提供复杂且接近现实情况的停车场仿真场景，从而提高主车的自动驾驶算法测试的可靠性。下面结合附图详细描述本公开的示例性实施例。
[0023]图1是图示出根据示例性实施例的泊车场景仿真方法100的流程图。如图1所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泊车场景仿真方法，用于对泊车场景进行仿真，所述泊车场景包括主车和多辆环境车，所述主车的泊车算法在所述泊车场景中待进行验证，所述方法包括：获取所述泊车场景的场景配置文件，所述场景配置文件包括所述泊车场景的场景范围信息、静态障碍物信息和泊车位信息；获取所述多辆环境车中的每一辆环境车的配置参数，所述配置参数至少包括该环境车的泊车点坐标和运动控制参数；基于所述泊车场景的所述场景配置文件和所述多辆环境车的所述泊车点坐标，将所述多辆环境车分成一组或多组环境车；针对所述一组或多组环境车中的每组环境车，为该组环境车中的每辆环境车生成相应的规划行驶路径以供该环境车行驶并泊入与所述泊车点坐标对应的泊车位；以及使所述多辆环境车根据所述运动控制参数沿所述相应的规划行驶路径行驶，使得所述多辆环境车在所述泊车场景下的行驶被仿真，从而为所述主车生成仿真的所述泊车场景。2.根据权利要求1所述的泊车场景仿真方法，其中，针对所述一组或多组环境车中的每组环境车，为该组环境车中的每辆环境车生成相应的规划行驶路径包括：针对所述一组或多组环境车中的第n组环境车，以第1组至第n
‑
1组环境车的初始行驶路径为约束条件，利用路径规划算法为该第n组环境车中的每辆环境车搜索相应的初始行驶路径，其中1≤n≤N，N为所述一组或多组环境车的组数，n为整数；根据该第n组环境车中的各环境车的相应初始行驶路径，确定该第n组环境车中的任意两辆环境车之间是否将发生碰撞；响应于确定该第n组环境车中的任意两辆环境车之间将不发生碰撞，将该第n组环境车中的每辆环境车的相应的初始行驶路径作为所述相应的规划行驶路径；以及响应于确定该第n组环境车中至少在两辆环境车之间将发生碰撞，利用所述路径规划算法为该第n组环境车中的每辆环境车重新搜索初始行驶路径，直至该第n组环境车中的任意两辆环境车之间将不发生碰撞，并将为该第n组环境车中的每辆环境车重新搜索的初始行驶路径作为所述相应的规划行驶路径。3.根据权利要求2所述的泊车场景仿真方法，其中，所述多辆环境车中的每一辆环境车的配置参数还包括该环境车的车辆信息、预设行驶起点和预设行驶速度，并且所述车辆信息包括车身尺寸和最小转弯半径，其中，根据该第n组环境车中的各环境车的相应初始行驶路径，确定该第n组环境车中的任意两辆环境车之间是否将发生碰撞包括：根据该第n组环境车中的每辆环境车的预设行驶速度，获取该环境车从所述预设行驶起点沿所述相应初始行驶路径在每一仿真时刻处行驶至的位置；针对任一仿真时刻，确定在该仿真时刻处该环境车的位置与该第n组环境车中的其他环境车的位置之间的距离是否小于安全距离，其中，所述安全距离由所述车辆信息确定；响应于确定在任一仿真时刻处该环境车的位置与该第n组环境车中的其他环境车的位置之间的距离均不小于所述安全距离，确定该第n组环境车中的任意两辆环境车之间将不发生碰撞；以及响应于确定在给定仿真时刻处该环境车的位置与该第n组环境车中的其他环境车的位置之间的距离小于所述安全距离，确定该第n组环境车中至少在两辆环境车之间将发生碰

【专利技术属性】
技术研发人员：张新红，陈翀宇，居阳，俞波，
申请(专利权)人：北京宾理信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：