本申请公开了一种基于高精地图的路侧传感器标定方法、设备和系统，方法包括获取路侧传感器感知的参考可移动物体的移动轨迹，所述移动轨迹基于所述参考可移动物体执行预定规划路径而生成；确定所述参考可移动物体的所述预定规划路径在高精地图下的基准轨迹；基于所述移动轨迹和所述基准轨迹，确定所述移动轨迹相对于所述基准轨迹的轨迹偏移量；基于所述轨迹偏移量确定所述路侧传感器的标定数据。该标定方法能够简单有效地实现对路侧传感器的自动标定，从而使得路侧传感器在可以进一步地提供道路上目标物体的准确的GPS经纬度等绝对位置信息。置信息。置信息。
【技术实现步骤摘要】
一种基于高精地图的路侧传感器标定方法、设备和系统
[0001]本申请涉及传感器标定
，具体而言，涉及一种基于高精地图的路侧传感器标定方法、设备和系统。
技术介绍
[0002]传统的自动驾驶车辆或高级辅助驾驶车辆是通过搭载于其上的传感器来感知环境，而很少地存在环境中搭载传感器来感知车辆。通常的环境感知车辆只使用到搭载于路侧的或道路上方的视觉摄像头来拍摄行驶在道路上的机动车或非机动车辆的照片实现感知，较难提供道路上的物体的更多信息。尽管现在已经存在部分路侧传感器使用到了激光雷达，但其仍然是在实现与传统的摄像头类似的功能而只是在感知范围和精度上进行了一些提升。
[0003]随着自动驾驶的发展，越来越多的联网数据上传及高精信息被自动驾驶车辆及基础设施所需要。例如，需要路侧传感器检测路上的目标物，并输出目标物的准确GPS位置信息，然后上传云端。然而现有的路侧传感器通常只能直接输出检测目标相对于传感器的位置，不能直接输出准确GPS经纬度位置；那么经过传感器的标定可以实现这种需求。因此有必要提供一种便捷有效的路侧传感器的标定方法来实现路侧传感器提供更多信息。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本申请提供一种基于高精地图的路侧传感器标定方法、设备及系统，能够简单且有效地实现对路侧传感器的自动标定，从而使得路侧传感器在提供目标物体的相对位置的基础上，可以进一步地提供目标物体的准确的GPS经纬度等绝对位置的信息。
[0005]为了解决上述技术问题，本申请第一方面提供一种基于高精地图的路侧传感器标定方法，其特征在于，包括获取路侧传感器感知的参考可移动物体的移动轨迹，所述移动轨迹基于所述参考可移动物体执行预定规划路径而生成；确定所述参考可移动物体的所述预定规划路径在高精地图下的基准轨迹；基于所述移动轨迹和所述基准轨迹，确定所述移动轨迹相对于所述基准轨迹的轨迹偏移量；基于所述轨迹偏移量确定所述路侧传感器的标定数据。
[0006]根据本申请的一种优选实施方式，所述路侧传感器包括激光雷达或视觉传感器。
[0007]根据本申请的一种优选实施方式，所述参考可移动物体的所述预定规划路径，至少覆盖所述路侧传感器一半的视野范围。
[0008]根据本申请的一种优选实施方式，所述获取路侧传感器感知的参考可移动物体的移动轨迹，还包括：获取所述路侧传感器感知的所述参考可移动物体的感知数据；基于所述路侧传感器的原始位姿数据及所述感知数据，确定所述移动轨迹；其中，所述移动轨迹位于地面。
[0009]根据本申请的一种优选实施方式，所述确定所述参考可移动物体的所述预定规划路径在高精地图下的基准轨迹，包括：确定所述预定规划路径的至少一个路径标识信息；基
于所述路径标识信息，查询所述高精地图中对应的位置信息；基于所述位置信息，确定所述基准轨迹。
[0010]根据本申请的一种优选实施方式，所述路径标识信息包括如下之一：所述预定规划路径的起点坐标、终点坐标或道路名称；所述基准轨迹包括所述高精地图中的车道中心线轨迹。
[0011]根据本申请的一种优选实施方式，所述确定所述移动轨迹相对于所述基准轨迹的轨迹偏移量，包括：使用迭代计算的方法，确定所述轨迹偏移量；其中，所述轨迹偏移量包括角度偏移和位置偏移。
[0012]根据本申请的一种优选实施方式，所述基于所述移动轨迹和所述基准轨迹，确定所述移动轨迹相对于所述基准轨迹的轨迹偏移量，还包括：判断所述移动轨迹是否位于所述车道中心线轨迹对应的车道中；若位于，则计算所述轨迹偏移量；若不位于，则进行报错处理。
[0013]根据本申请的一种优选实施方式，所述判断所述移动轨迹是否位于所述车道中心线轨迹对应的车道中，包括：获取所述参考可移动物体运动的航向角；基于所述航向角的变化，判断所述移动轨迹是否位于所述车道中心线轨迹对应的车道中。
[0014]根据本申请的一种优选实施方式，所述判断所述移动轨迹是否位于所述车道中心线轨迹对应的车道中，包括：拟合所述移动轨迹为平滑曲线，并确定所述平滑曲线的线型；基于所述线型和所述车道中心线，判断所述移动轨迹是否位于所述车道中心线轨迹对应的车道中。
[0015]根据本申请的一种优选实施方式，所述判断所述移动轨迹是否位于所述车道中心线轨迹对应的车道中，包括：获取所述参考可移动物体的车道线感知结果，所述车道线感知结果基于搭载于所述参考可移动物体上的视觉感知装置而确定；基于所述车道线感知结果，判断所述移动轨迹是否位于所述车道中心线轨迹对应的车道中。
[0016]根据本申请的一种优选实施方式，所述判断所述移动轨迹是否位于所述车道中心线轨迹对应的车道中，包括：对所述参考可移动物体在执行所述预定规划路径的运动时的位置进行采样，获得位置采样结果；根据所述位置采样结果进行统计，获得车道内概率统计结果，并基于所述车道内概率统计结果判断所述移动轨迹是否位于所述车道中心线轨迹对应的车道中。
[0017]根据本申请的一种优选实施方式，所述判断所述移动轨迹是否位于所述车道中心线轨迹对应的车道中，包括：获取标定人员的判断输入，作为所述判断的结果。
[0018]为了解决上述技术问题，本申请第二方面提供一种基于高精地图的路侧传感器标定设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序被所述处理器执行时，所述处理器执行如本申请前一方面的方法。
[0019]为了解决上述技术问题，本申请第三方面提供一种基于高精地图的路侧传感器标定系统，其特征在于，包括：路侧传感器，搭载于道路旁侧，用于感知所述道路上的物体；以及如本申请前一方面提供的标定设备。
[0020]本申请提供的基于高精地图的路侧传感器标定方法、设备和系统，能够在标定路侧传感器的时候结合高精地图的精度信息，使得标定过程更为简便高校，且能够准确地提供路侧传感器的标定数据，从而使得路侧传感器在具有准确标定数据的基础上，提供更多
的有关道路上的目标物体的信息。
附图说明
[0021]为了使本申请实施例所解决的技术问题、采用的技术手段及取得的技术效果更加清楚，下面将参照附图详细描述本申请实施例的具体实施例。但需声明的是，下面描述的附图仅仅是本申请实施例本申请实施例示例性实施例的附图，对于本领域的技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，可以根据这些附图获得其他实施例的附图。
[0022]图1是根据本申请的基于高精地图的路侧传感器标定方法的应用场景示意图。
[0023]图2是根据本申请的基于高精地图的路侧传感器标定方法的流程步骤图。
[0024]图3是根据本申请的路侧传感器感知参考可移动物体的俯视示意图。
[0025]图4是根据本申请的一种计算轨迹偏移量的示意图。
[0026]图5是根据本申请的基于高精地图的路侧传感器标定设备的框架示意图。
具体实施方式
[0027]现在将参考附图更全面地描述本申请实施例的示例性实施例。然而，示例性实施例能够以多种形式实施，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于高精地图的路侧传感器标定方法，其特征在于，包括获取路侧传感器感知的参考可移动物体的移动轨迹，所述移动轨迹基于所述参考可移动物体执行预定规划路径而生成；确定所述参考可移动物体的所述预定规划路径在高精地图下的基准轨迹；基于所述移动轨迹和所述基准轨迹，确定所述移动轨迹相对于所述基准轨迹的轨迹偏移量；基于所述轨迹偏移量确定所述路侧传感器的标定数据。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路侧传感器包括激光雷达或视觉传感器。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考可移动物体的所述预定规划路径，至少覆盖所述路侧传感器一半的视野范围。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取路侧传感器感知的参考可移动物体的移动轨迹，还包括：获取所述路侧传感器感知的所述参考可移动物体的感知数据；基于所述路侧传感器的原始位姿数据及所述感知数据，确定所述移动轨迹；其中，所述移动轨迹位于地面。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述参考可移动物体的所述预定规划路径在高精地图下的基准轨迹，包括：确定所述预定规划路径的至少一个路径标识信息；基于所述路径标识信息，查询所述高精地图中对应的位置信息；基于所述位置信息，确定所述基准轨迹。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述路径标识信息包括如下之一：所述预定规划路径的起点坐标、终点坐标或道路名称；所述基准轨迹包括所述高精地图中的车道中心线轨迹。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述移动轨迹相对于所述基准轨迹的轨迹偏移量，包括：使用迭代计算的方法，确定所述轨迹偏移量；其中，所述轨迹偏移量包括角度偏移和位置偏移。8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述移动轨迹和所述基准轨迹，确定所述移动轨迹相对于所述基准轨迹的轨迹偏移量，还包括：判断所述移动轨迹是否位于所述车道中心线轨迹对应的车道中；若位于，则计算所述轨迹偏移量；若不位于，则进行报错处理。9.如权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：颜贻翔，丁殿磊，邢笑笑，
申请(专利权)人：北京宾理信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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