驾驶场景的仿真方法及装置制造方法及图纸

提供了一种驾驶场景的仿真方法及装置，其中，仿真方法包括：获取驾驶场景的场景配置文件，场景配置文件至少包括驾驶场景的道路信息；根据道路信息确定驾驶场景内的多个路段；获取输入的虚拟车辆的设置信息，设置信息至少包括虚拟车辆的初始位置和虚拟车辆的终点位置；根据初始位置、终点位置以及多个路段确定虚拟车辆的行驶路径依次经过的多个目标路段；利用Hybrid A*搜索算法分别确定行驶路径在每个目标路段的两个端点之间的行驶路径区段以及在相邻两个目标路段的端点之间的行驶路径区段；将所有行驶路径区段进行拼接，生成虚拟车辆的行驶路径；以及使虚拟车辆沿行驶路径行驶，使得虚拟车辆在驾驶场景的行驶被仿真。使得虚拟车辆在驾驶场景的行驶被仿真。使得虚拟车辆在驾驶场景的行驶被仿真。

【技术实现步骤摘要】
驾驶场景的仿真方法及装置


[0001]本公开涉及自动驾驶仿真领域，特别是涉及一种驾驶场景的仿真方法及装置、计算机设备、存储介质以及计算机程序产品。

技术介绍

[0002]自动驾驶仿真是计算机仿真技术在汽车领域的应用，它以数学建模的方式将自动驾驶的应用场景进行数字化还原，建立尽可能接近真实世界的系统模型。自动驾驶系统需要依赖大量场景数据作为训练输入，而真实世界中的场景受地域和时间的限制，利用仿真场景对自动驾驶系统进行训练和改进，可以缩短研发周期和降低成本。另外，通过仿真测试进行分析和研究可以达到对自动驾驶系统和算法进行测试验证的目的。
[0003]多车辆仿真是自动驾驶仿真的一个重点。在多车辆的仿真场景中，每辆车都基于驾驶场景的路况选择各自的行驶路径。但是，现有的仿真平台上缺乏一种能够实现智能模拟车辆行驶轨迹的算法。由于缺乏上述智能的模拟算法，导致仿真平台对行驶车辆进行仿真的仿真程度较低，无法真实模拟存在多车辆的驾驶场景。
[0004]在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

技术实现思路

[0005]提供一种缓解、减轻或甚至消除上述问题中的一个或多个的机制将是有利的。
[0006]根据本公开的一方面，提供了一种驾驶场景的仿真方法，用于对虚拟车辆的行驶路径进行仿真，方法包括：获取驾驶场景的场景配置文件，场景配置文件至少包括驾驶场景的道路信息，其中，道路信息记录驾驶场景内的多条道路的布局；根据道路信息确定驾驶场景内的多个路段，其中，每个路段由两个端点限定；获取输入的虚拟车辆的设置信息，设置信息至少包括虚拟车辆的初始位置和虚拟车辆的终点位置；根据初始位置、终点位置以及多个路段确定虚拟车辆的行驶路径依次经过的多个目标路段，其中，每个目标路段由两个端点限定；利用Hybrid A*搜索算法分别确定行驶路径在每个目标路段的两个端点之间的行驶路径区段以及在相邻两个目标路段的端点之间的行驶路径区段；将所有行驶路径区段进行拼接，生成虚拟车辆的行驶路径；以及使虚拟车辆沿行驶路径行驶，使得虚拟车辆在驾驶场景的行驶被仿真。
[0007]根据本公开的另一方面，提供了一种驾驶场景的仿真装置，用于对虚拟车辆的行驶路径进行仿真，装置包括：第一获取单元，配置成获取驾驶场景的场景配置文件，场景配置文件至少包括驾驶场景的道路信息，其中，道路信息记录驾驶场景内的多条道路的布局；第一确定单元，配置成根据道路信息确定驾驶场景内的多个路段，其中，每个路段由两个端点限定；第二获取单元，配置成获取输入的虚拟车辆的设置信息，设置信息至少包括虚拟车辆的初始位置和虚拟车辆的终点位置；第二确定单元，配置成根据初始位置、终点位置以及
多个路段确定虚拟车辆的行驶路径依次经过的多个目标路段，其中，每个目标路段由两个端点限定；第三确定单元，配置成利用Hybrid A*搜索算法分别确定行驶路径在每个目标路段的两个端点之间的行驶路径区段以及在相邻两个目标路段的端点之间的行驶路径区段；生成单元，配置成将所有行驶路径区段进行拼接，生成虚拟车辆的行驶路径；以及模拟单元，配置成使虚拟车辆沿行驶路径行驶，使得虚拟车辆在驾驶场景的行驶被仿真。
[0008]根据本公开的又另一方面，提供了一种计算机设备，包括：至少一个处理器；以及至少一个存储器，其上存储有计算机程序，其中，计算机程序在被至少一个处理器执行时，使至少一个处理器执行上述的方法。
[0009]根据本公开的再另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使处理器执行上述的方法。
[0010]根据本公开的再另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，使处理器执行上述的方法。
[0011]根据在下文中所描述的实施例，本公开的这些和其它方面将是清楚明白的，并且将参考在下文中所描述的实施例而被阐明。
附图说明
[0012]在下面结合附图对于示例性实施例的描述中，本公开的更多细节、特征和优点被公开，在附图中：
[0013]图1是图示出根据示例性实施例的驾驶场景的仿真方法的流程图；
[0014]图2a是图示出根据示例性实施例的驾驶场景的示意图，其中，示出了多个路段；
[0015]图2b是图示出根据示例性实施例的驾驶场景的示意图，其中，示出了多个行驶路径区段；
[0016]图3是图示出根据示例性实施例的确定多个目标路段的方法的流程图；
[0017]图4是图示出根据示例性实施例的分别确定各个行驶路径区段的方法的流程图；
[0018]图5是图示出根据示例性实施例的驾驶场景的仿真装置的示意性框图；并且
[0019]图6是图示出能够应用于示例性实施例的示例性计算机设备的框图。
具体实施方式
[0020]在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。
[0021]在本公开中对各种示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。如本文使用的，术语“多个”意指两个或更多，并且术语“基于”应解释为“至少部分地基于”。此外，术语“和/或”，以及
“……
中的至少一个”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。
[0022]下面结合附图详细描述本公开的示例性实施例。
[0023]图1是图示出根据示例性实施例的驾驶场景的仿真方法100的流程图。如图1所示，
该方法100包括：
[0024]步骤110，获取驾驶场景的场景配置文件，场景配置文件至少包括驾驶场景的道路信息，其中，道路信息记录驾驶场景内的多条道路的布局；
[0025]步骤120，根据道路信息确定驾驶场景内的多个路段，其中，每个路段由两个端点限定；
[0026]步骤130，获取输入的虚拟车辆的设置信息，设置信息至少包括虚拟车辆的初始位置和虚拟车辆的终点位置；
[0027]步骤140，根据初始位置、终点位置以及多个路段确定虚拟车辆的行驶路径依次经过的多个目标路段，其中，每个目标路段由两个端点限定；
[0028]步骤150，利用Hybrid A*搜索算法分别确定行驶路径在每个目标路段的两个端点之间的行驶路径区段以及在相邻两个目标路段的端点之间的行驶路径区段；
[0029]步骤160，将所有行驶路径区段进行拼接，生成虚拟车辆的行驶路径；以及
[0030]步骤170，使虚拟车辆沿行驶路本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驾驶场景的仿真方法，用于对虚拟车辆的行驶路径进行仿真，所述方法包括：获取所述驾驶场景的场景配置文件，所述场景配置文件至少包括所述驾驶场景的道路信息，其中，所述道路信息记录所述驾驶场景内的多条道路的布局；根据所述道路信息确定所述驾驶场景内的多个路段，其中，每个路段由两个端点限定；获取输入的所述虚拟车辆的设置信息，所述设置信息至少包括所述虚拟车辆的初始位置和所述虚拟车辆的终点位置；根据所述初始位置、所述终点位置以及所述多个路段确定所述虚拟车辆的行驶路径依次经过的多个目标路段，其中，每个目标路段由两个端点限定；利用Hybrid A*搜索算法分别确定所述行驶路径在每个目标路段的两个端点之间的行驶路径区段以及在相邻两个目标路段的端点之间的行驶路径区段；将所有行驶路径区段进行拼接，生成所述虚拟车辆的行驶路径；以及使所述虚拟车辆沿所述行驶路径行驶，使得所述虚拟车辆在所述驾驶场景的行驶被仿真。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个目标路段包括：起始路段、终止路段和至少一个中间路段，其中，根据所述初始位置、所述终点位置以及所述多个路段确定所述虚拟车辆的行驶路径依次经过的多个目标路段包括：根据所述初始位置，在所述多个路段中确定所述起始路段所在的第一路段；将所述初始位置以及所述第一路段的在所述行驶路径上更靠近所述终点位置的端点作为所述起始路段的两个端点，以确定所述起始路段；根据所述终点位置，在所述多个路段中确定所述终止路段所在的第二路段；将所述终点位置以及所述第二路段的在所述行驶路径上更靠近所述初始位置的端点作为所述终止路段的两个端点，以确定所述终止路段；以及利用有向图或无向图搜索算法从所述多个路段中确定在所述起始路段和所述终止路段之间的至少一个中间路段。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述设置信息还包括所述虚拟车辆的车辆朝向，其中，根据所述初始位置，在所述多个路段中确定所述起始路段所在的第一路段包括：从所述驾驶场景内的多个路段中确定延伸方向与所述虚拟车辆的车辆朝向的夹角大于预设角度的至少一个候选路段；以及从所述至少一个候选路段中选取与所述虚拟车辆的初始位置距离最近的候选路段，以作为所述第一路段。4.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述道路信息确定所述驾驶场景内的多个路段包括：基于所述道路信息记录的所述驾驶场景内的多条道路的布局，以路口为划分点，将所述多条道路划分成多个路段，其中，每个路段的两个端点为该路段所在道路的在宽度方向上的中间线与所述路口的交界点。5.根据权利要求1所述的方法，其中，利用Hybrid A*搜索算法分别确定所述行...

【专利技术属性】
技术研发人员：张新红，陈翀宇，居阳，俞波，
申请(专利权)人：北京宾理信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：