本发明专利技术提供一种汽车自动泊车控制方法、装置、设备和车辆，在泊车过程中，在车辆需要减速时，基于泊车规划数据计算所需的减速度，再基于所述减速度确定所需的目标扭矩，将目标扭矩与电机可执行的负扭矩上限值进行比较，判断电机制动是否能够满足本次制动需求，如果不满足制动需求时，基于所述目标扭矩与负扭矩上限值的差值计算所需的液压制动力，将所述液压制动力加载至液压制动请求中发送给制动控制器，以使得所述制动控制器基于所述液压制动力控制液压制动器进行液压制动，该制动过程中，所产生的制动噪音很小。生的制动噪音很小。生的制动噪音很小。
【技术实现步骤摘要】
一种汽车自动泊车控制方法、装置、设备和车辆
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种汽车自动泊车控制方法、装置、设备和车辆。
技术介绍
[0002]自动泊车系统是指实现汽车自动地以正确的行驶路径停靠泊车位的泊车辅助控制系统。泊车过程中，自动泊车系统会根据所搭载的传感器侦测周边障碍物信息、车位线信息等，计算泊车轨迹，自动控制转向系统、制动系统、动力系统，以实现转向、速度、挡位的自主控制，从而完成正确自动泊车。
[0003]通常情况下，自动泊车系统发送目标速度和停车距离信号，或者目标加速度和停车距离信号给制动控制器。制动控制器根据自动泊车系统输入进行加、减速协调控制。输出控制部分如下：
[0004]1.制动控制器通过发送正扭矩请求信号给动力控制器，动力控制器响应扭矩请求，并请求电机正扭矩，从而实现车辆加速；
[0005]2.制动控制器通过控制制动器液压方式控制车辆的制动及紧急制动；
[0006]3.制动控制器通过请求电子驻车系统实现车辆的电子驻停。
[0007]通常方法，制动控制器通过主动增压的方式控制液压管路压力控制车辆减速及制动的方式。
[0008]制动控制器主动增压过程电机/柱塞泵的运动以及液体压力的波动会导致系统的宽频噪音。纯电动车自动泊车过程中很安静，该噪音体现明显。
技术实现思路
[0009]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种汽车自动泊车控制方法、装置、设备和车辆，以降低车辆泊车过程中产生的噪音。
[0010]为实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：
[0011]一种汽车自动泊车控制方法，包括：
[0012]在泊车过程中，获取车辆减速时的目标扭矩；
[0013]获取电机可执行的负扭矩上限值；
[0014]判断所述负扭矩上限值的绝对值是否小于所述目标扭矩的绝对值；
[0015]当判断结果为是时，计算所述负扭矩上限值与所述目标扭矩之间的扭矩差；
[0016]获取与所述扭矩差相适配的液压制动力；
[0017]向制动控制器输出液压制动请求，所述液压制动请求中至少包括所述液压制动力，以使得所述制动控制器基于所述液压制动力控制液压制动器进行液压制动。
[0018]可选的，上述汽车自动泊车控制方法中，获取电机可执行的负扭矩上限值包括：
[0019]获取电机反馈的最大可执行负扭矩值，记为第一负扭矩；
[0020]获取电池最大回收功率对应的负扭矩值，记为第二负扭矩；
[0021]将第一负扭矩和第二负扭矩两者绝对值的最小值记为电机可执行的负扭矩上限值。
[0022]可选的，上述汽车自动泊车控制方法中，获取车辆减速时的目标扭矩之后，还包括：
[0023]获取车辆行驶方向上的道路坡度值；
[0024]获取与所述道路坡度值相适配的扭矩修正值；
[0025]基于所述扭矩修正值对所述目标扭矩进行修正。
[0026]可选的，上述汽车自动泊车控制方法中，当液压制动系统异常时，在判定所述负扭矩上限值的绝对值小于所述目标扭矩的绝对值之后，方法还包括：
[0027]向电子驻车系统发送电子驻车请求。
[0028]可选的，上述汽车自动泊车控制方法中，基于所述减速度计算得到对应的目标扭矩包括：
[0029]判断车辆行驶方向上距离最近的障碍物距离是否大于预设距离，当大于预设距离时，基于所述减速度计算得到对应的目标扭矩。
[0030]可选的，上述汽车自动泊车控制方法中，获取车辆减速时的目标扭矩，包括：
[0031]获取泊车规划数据，所述泊车规划数据包括泊车速度或加速度，以及泊车距离；
[0032]当车辆需要减速时，基于所述泊车规划数据计算所需的减速度；
[0033]基于所述减速度计算得到对应的目标扭矩。
[0034]一种汽车自动泊车控制装置，包括：
[0035]目标扭矩计算单元，用于在泊车过程中，获取车辆减速时的目标扭矩；
[0036]判断单元，用于获取电机可执行的负扭矩上限值；判断所述负扭矩上限值的绝对值是否小于所述目标扭矩的绝对值；
[0037]补偿扭矩计算单元，用于当判断单元的判断结果为是时，计算所述负扭矩上限值与所述目标扭矩之间的扭矩差；
[0038]液压制动控制单元，用于获取与所述扭矩差相适配的液压制动力；向制动控制器输出液压制动请求，所述液压制动请求中至少包括所述液压制动力，以使得所述制动控制器基于所述液压制动力控制液压制动器进行液压制动。
[0039]可选的，上述汽车自动泊车控制装置中，判断单元在获取电机可执行的负扭矩上限值时，具体用于：
[0040]获取电机反馈的最大可执行负扭矩值，记为第一负扭矩；
[0041]获取电池最大回收功率对应的负扭矩值，记为第二负扭矩；
[0042]将第一负扭矩和第二负扭矩两者绝对值的最小值记为电机可执行的负扭矩上限值。
[0043]可选的，上述汽车自动泊车控制装置中，所述目标扭矩计算单元还用于：
[0044]获取车辆行驶方向上的道路坡度值；
[0045]获取与所述道路坡度值相适配的扭矩修正值；
[0046]基于所述扭矩修正值对所述目标扭矩进行修正。
[0047]一种汽车自动泊车控制设备，包括存储器和处理器；
[0048]所述存储器存储有适于所述处理器执行的程序，所述程序用于：执行权利要求1～
6所述的汽车自动泊车控制方法。
[0049]一种车辆，包括：上述任意一项所述的汽车自动泊车控制装置。
[0050]基于上述技术方案，本专利技术实施例提供的上述方案，在泊车过程中，在车辆需要减速时，基于泊车规划数据计算所需的减速度，再基于所述减速度确定所需的目标扭矩，将目标扭矩与电机可执行的负扭矩上限值进行比较，判断电机制动是否能够满足本次制动需求，如果不满足制动需求时，基于所述目标扭矩与负扭矩上限值的差值计算所需的液压制动力，将所述液压制动力加载至液压制动请求中发送给制动控制器，以使得所述制动控制器基于所述液压制动力控制液压制动器进行液压制动，该制动过程中，所产生的制动噪音很小。
附图说明
[0051]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0052]图1为本申请实施例公开的汽车自动泊车控制方法的流程示意图；
[0053]图2为本申请另一实施例公开的汽车自动泊车控制方法的流程示意图；
[0054]图3为本申请又一实施例公开的汽车自动泊车控制方法的流程示意图；
[0055]图4为本申请实施例公开的汽车自动泊车控制装置的结构示意图；
[0056]图5为本申请实施例公开的汽车自动泊车控制设备本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种汽车自动泊车控制方法，其特征在于，包括：在泊车过程中，获取车辆减速时的目标扭矩；获取电机可执行的负扭矩上限值；判断所述负扭矩上限值的绝对值是否小于所述目标扭矩的绝对值；当判断结果为是时，计算所述负扭矩上限值与所述目标扭矩之间的扭矩差；获取与所述扭矩差相适配的液压制动力；向制动控制器输出液压制动请求，所述液压制动请求中至少包括所述液压制动力，以使得所述制动控制器基于所述液压制动力控制液压制动器进行液压制动。2.根据权利要求1所述的汽车自动泊车控制方法，其特征在于，获取电机可执行的负扭矩上限值包括：获取电机反馈的最大可执行负扭矩值，记为第一负扭矩；获取电池最大回收功率对应的负扭矩值，记为第二负扭矩；将第一负扭矩和第二负扭矩两者绝对值的最小值记为电机可执行的负扭矩上限值。3.根据权利要求1所述的汽车自动泊车控制方法，其特征在于，获取车辆减速时的目标扭矩之后，还包括：获取车辆行驶方向上的道路坡度值；获取与所述道路坡度值相适配的扭矩修正值；基于所述扭矩修正值对所述目标扭矩进行修正。4.根据权利要求1所述的汽车自动泊车控制方法，其特征在于，当液压制动系统异常时，在判定所述负扭矩上限值的绝对值小于所述目标扭矩的绝对值之后，方法还包括：向电子驻车系统发送电子驻车请求。5.根据权利要求1所述的汽车自动泊车控制方法，其特征在于，基于所述减速度计算得到对应的目标扭矩包括：判断车辆行驶方向上距离最近的障碍物距离是否大于预设距离，当大于预设距离时，基于所述减速度计算得到对应的目标扭矩。6.根据权利要求1所述的汽车...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈凯涛，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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