【技术实现步骤摘要】
一种自动循迹泊车方法及其装置、移动工具
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，特别是涉及一种自动循迹泊车方法，一种自动循迹泊车装置，一种移动工具。
技术介绍
[0002]自动泊车系统，是智能汽车不用人工干预，通过车载传感器(摄像头、超声波雷达)和车载处理器，来实现自动识别可用车位，并自动正确地完成停车入车位动作的系统。
[0003]自动泊车系统检测到车位后，其包括的车载控制器系统将接管方向盘，通过动力转向系统转动车轮，将汽车完全倒入停车位。
[0004]目前，市面上的自动泊车方案一般为两种：
[0005]第一种自动泊车方案为：通过摄像头检测到有标线的空车位，停入车位内。
[0006]具体操作流程为：用户触发泊车功能后，泊车系统通过车身周围摄像头，获取车位标线，应用图像处理算法，识别空车位，包括水平车位、垂直车位、斜式车位。在识别到空车位后，车载控制器控制车辆停入空车位内。
[0007]第二种自动泊车方案为：通过超声波雷达检测到两辆车之间的空车位，停入车位内。
[0008]...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动循迹泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，根据车辆入库的特定车位的类型，采集与所述特定车位的类型对应的自动泊车路线和所述特定车位对应的位置信息；其中，自动泊车路线，包括入库路线和出库路线；步骤S2，将步骤S1获得的各类型特定车位的自动泊车路线和位置信息作为相应特定车位的属性信息，并基于特定车位的所述属性信息更新自动驾驶高精度地图中所述特定车位的属性信息；依此得到循迹泊车高精度地图；步骤S3，当接收到用户输入的目标特定车位的入库指令时，根据所述循迹泊车高精度地图获取目标特定车位的位置信息和入库路线，并控制车辆按照所述入库路线驶入目标特定车位中。2.如权利要求1所述的自动循迹泊车方法，其特征在于，当入库的特定车位类型为纵向空车位时，所述步骤S1中采集与所述特定车位的类型对应的自动泊车路线和所述特定车位对应的位置信息，具体包括以下步骤：步骤S1011，选取纵向空车位作为第一目标特定车位，控制车辆沿着预置的自动驾驶高精地图上的规划路线M，按照垂直于所述第一目标特定车位长边的方向向前行驶；步骤S1012，当车辆向前行驶到第一目标特定车位对应的预置入库点K1时，人工驾驶车辆进行倒车入库操作驶入所述第一目标特定车位中，并记录倒车入库操作过程中所述车辆的位置信息，从而获得第一目标特定车位的入库路线L1；步骤S1013，控制车辆沿着预置的自动驾驶高精地图上的规划路线N从第一目标特定车位行驶到所述第一目标特定车位对应的预置出库点K2，并记录车辆出库过程中所述车辆的位置信息，从而获得第一目标特定车位的出库路线L2。3.如权利要求2所述的自动循迹泊车方法，其特征在于，所述第一目标特定车位的入库点K1，位于所述规划路线M上且位于第一目标特定车位的入口中心线L前方预设第一距离D1处的位置；所述第一目标特定车位的出库点K2，位于所述规划路线N上，并且与第一目标特定车位入口的垂直距离为预设第二距离D2；其中，车辆的规划路线N，与第一目标特定车位的入口中心线L相互平行，并且与第一目标特定车位的入口中心线L之间的垂直间距等于预设第三距离D3。4.如权利要求3所述的自动循迹泊车方法，其特征在于，所述第一距离D1大于或等于第一目标特定车位的二分之一宽度与车辆车身的二分之一长度之和；和/或，所述预设第二距离D2大于或者等于车辆的车身长度的1.5倍；和/或，预设第三距离D3大于或等于第一目标特定车位的二分之一宽度与车辆车身的二分之一长度之和。5.如权利要求1所述的自动循迹泊车方法，其特征在于，当待入库特定车位的类型为侧方空车位时，所述步骤S1中采集与所述特定车位的类型对应的自动泊车路线和所述特定车位对应的位置信息，具体包括以下步骤：步骤S1021，选取侧方空车位作为第二目标特定车位，控制车辆沿着预置的自动驾驶高精度地图上的规划路线M，按照垂直于所述第二目标特定车位宽边的方向向前行驶；步骤S1022，当车辆向前行驶到第二目标特定车位对应的预置入库点K1时，人工驾驶车辆进行倒车入库操作驶入所述第二目标特定车位中，并记录倒车入库操作过程中所述车辆
的位置信息，从而获得第二目标特定车位的入库路线L1；步骤S1023，控制车辆沿着预置的自动驾驶高精地图上的规划路线N从...
【专利技术属性】
技术研发人员：范京道，侯刚，胡亚恒，夏洋，张乘风，肖松，张放，杨斐文，欧阳敏，张德兆，霍舒豪，马端志，苏林军，王肖，佟友，刘剑，李晓飞，杜尚宇，
申请(专利权)人：陕煤集团神木张家峁矿业有限公司陕西延长石油巴拉素煤业有限公司北京智行者科技有限公司天地科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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