一种墙角车位自动泊车方法、系统及车辆技术方案

本发明专利技术提供一种墙角车位自动泊车方法，包括在接收到泊车指令后，自动检测车位的空闲情况；若检测到仅有墙角车位空闲时，基于换挡次数最少且方向盘打死次数最少的预定条件，在所有墙角车位的原始泊车路线中，筛选出符合预定条件的原始泊车路线，且进一步根据所述符合预定条件的原始泊车路线，自动泊车至指定墙角车位。本发明专利技术还提供一种墙角车位自动泊车系统。实施本发明专利技术，无需额外开发感知和规控算法就能实现墙角车位自动泊车，改善了用户体验，提高了泊车场景覆盖率。了泊车场景覆盖率。了泊车场景覆盖率。

【技术实现步骤摘要】
一种墙角车位自动泊车方法、系统及车辆


[0001]本专利技术涉及汽车智能驾驶
，尤其涉及一种墙角车位自动泊车方法、系统及车辆。

技术介绍

[0002]自动泊车系统采用车载处理器自主学习驾驶员泊车过程中行驶的既定路线，在车辆再次驶入该场地时自动识别记忆路段的周边环境，并计算出车身所处位置与角度，一旦接受到泊车命令后，则自主行驶到记忆过的停车路线上，最终泊入停车位。
[0003]然而，车辆现有的自动泊车系统的场景覆盖率不高，尤其是墙角车位无法实现自动泊车。若要解决上述墙角车位自动泊车的问题，这就往往需要额外开发相关感知和规控算法来实现，费时费力。
[0004]因此，有必要提出一种无需额外开发感知和规控算法来实现墙角车位自动泊车的方法，省时省力，改善了用户体验，并提高泊车场景覆盖率。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例所要解决的技术问题在于，提供一种墙角车位自动泊车方法、系统及车辆，无需额外开发感知和规控算法就能实现墙角车位自动泊车，改善了用户体验，提高了泊车场景覆盖率。
[0006]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种墙角车位自动泊车方法，所述方法包括以下步骤：
[0007]在接收到泊车指令后，自动检测车位的空闲情况；
[0008]若检测到仅有墙角车位空闲时，基于换挡次数最少且方向盘打死次数最少的预定条件，在所有墙角车位的原始泊车路线中，筛选出符合预定条件的原始泊车路线，且进一步根据所述符合预定条件的原始泊车路线，自动泊车至所述墙角车位。<br/>[0009]其中，所述所有墙角车位的原始泊车路线均是基于预设的特殊路线学习模式生成的。
[0010]其中，所述特殊路线学习模式是车辆基于方向盘最大转角及揉库次数均取消限制的状态下，由驾驶员人工驾驶到目标墙角车位附近，并在人工倒车入库时，通过车辆上预设的先进驾驶辅助系统ADAS对人工倒车入库的路线进行记忆的过程，以及通过车辆上预设的摄像头或车载雷达对人工倒车入库的路线周边特征进行记忆的过程。
[0011]其中，所述墙角车位通过车载雷达或摄像头来实现自动检测。
[0012]本专利技术实施例还提供了一种墙角车位自动泊车系统，包括：
[0013]车位空闲检测单元，用于在接收到泊车指令后，自动检测车位的空闲情况；
[0014]墙角车位自动泊车单元，用于若检测到仅有墙角车位空闲时，基于换挡次数最少且方向盘打死次数最少的预定条件，在所有墙角车位的原始泊车路线中，筛选符合预定条件的原始泊车路线，且进一步根据所述符合预定条件的原始泊车路线，自动泊车至所述墙
角车位。
[0015]其中，所述所有墙角车位的原始泊车路线均是基于预设的特殊路线学习模式生成的。
[0016]其中，所述特殊路线学习模式是车辆基于方向盘最大转角及揉库次数均取消限制的状态下，由驾驶员人工驾驶到目标墙角车位附近，并在人工倒车入库时，通过车辆上预设的先进驾驶辅助系统ADAS对人工倒车入库的路线进行记忆的过程，以及通过车辆上预设的摄像头或车载雷达对人工倒车入库的路线周边特征进行记忆的过程。
[0017]本专利技术实施例又提供了一种车辆，其包括前述的墙角车位自动泊车系统。
[0018]实施本专利技术实施例，具有如下有益效果：
[0019]本专利技术基于预存有墙角车位的原始泊车路线中，筛选出对应指定墙角车位有一符合预定条件的原始泊车路线进行自动泊车，且所选的原始泊车路线均是车辆基于方向盘最大转角及揉库次数均取消限制的状态下的特殊路线学习模式生成的，并为换挡次数最少且方向盘打死次数最少的路线，使得无需额外开发感知和规控算法就能实现墙角车位自动泊车，从而改善了用户体验，提高了泊车场景覆盖率。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，根据这些附图获得其他的附图仍属于本专利技术的范畴。
[0021]图1为本专利技术实施例提供的一种墙角车位自动泊车方法的流程图；
[0022]图2为本专利技术实施例提供的一种墙角车位自动泊车方法中墙体车位1的原始泊车路线图；
[0023]图3为本专利技术实施例提供的一种墙角车位自动泊车方法中特殊路线学习模式下求解最优原始泊车路线的流程图；
[0024]图4为本专利技术实施例提供的一种墙角车位自动泊车系统的结构示意图。
具体实施方式
[0025]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术作进一步地详细描述。
[0026]如图1所示，为本专利技术实施例中，提供的一种墙角车位自动泊车方法，所述方法包括以下步骤：
[0027]步骤S1、在接收到泊车指令后，自动检测车位的空闲情况；
[0028]步骤S2、若检测到有至少一个墙角车位空闲时，指定一空闲墙角车位，并基于预存有所有墙角车位的原始泊车路线中，筛选出对应所述指定墙角车位有一符合预定条件的原始泊车路线，且进一步根据所选的原始泊车路线，自动泊车至所述指定墙角车位。
[0029]具体过程为，在步骤S1之前，预先通过特殊路线学习模式生成所有墙角车位的原始泊车路线并存储。该特殊路线学习模式是车辆基于方向盘最大转角及揉库次数均取消限制的状态下，由驾驶员人工驾驶到目标墙角车位附近，并在人工倒车入库时，通过车辆上预
设的ADAS对人工倒车入库的路线进行记忆的过程，以及通过车辆上预设的环视摄像头和前视摄像头对人工倒车入库的路线周边特征进行记忆的过程。其中，ADAS对人工倒车入库的路线以栅格特征进行记录。
[0030]在一个例子中，如图2所示，从序号1作为起点，驾驶员开车到了车位1附近，在特殊路线学习模式下开启ADAS学习泊车路线，通过路线2和路线3完成泊车入库，且在泊车路线上每隔5cm会记录1个特征点并保存；其中，特征点为泊车系统记录在地图的圆点。
[0031]同时，在泊车路线记忆过程中，通过环视摄像头和前视摄像头将车辆四周特征的学习并与泊车路径一起保存。
[0032]最后保存完成的泊车路径会生成一幅针对车位1的原始泊车路线地图，使得下次在序号1作为起点，可以选择之前保存好的路线，即可自动泊入墙角车位1。
[0033]在步骤S1中，在接收到泊车指令后，通过全景摄像头和超声波传感器来实现自动检测墙角车位是否存在。其中，通过超声波传感器和/或车载雷达和/或全景摄像头获取障碍物(墙体、车辆等)距离信息坐标，以判断车辆是否驾驶到墙角附近以及墙角车位上是否空闲。
[0034]在步骤S2中，若检测到仅有一个墙角车位空闲时，首先只要在上述所有墙角车位的原始泊车路线中，筛选出该指定墙角车位的原始泊车路线；其次，在该指定墙角车位的原始泊车路线中，继续筛选出一符合预定条件的原始泊车路线，如换挡次数最少且方向盘打死次数最少的路线；然后，根据所选的原始泊车路线，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种墙角车位自动泊车方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：在接收到泊车指令后，自动检测车位的空闲情况；若检测到仅有墙角车位空闲时，基于换挡次数最少且方向盘打死次数最少的预定条件，在所有墙角车位的原始泊车路线中，筛选出符合预定条件的原始泊车路线，且进一步根据所述符合预定条件的原始泊车路线，自动泊车至所述墙角车位。2.如权利要求1所述的墙角车位自动泊车方法，其特征在于，所述所有墙角车位的原始泊车路线均是基于预设的特殊路线学习模式生成的。3.如权利要求2所述的墙角车位自动泊车方法，其特征在于，所述特殊路线学习模式是车辆基于方向盘最大转角及揉库次数均取消限制的状态下，由驾驶员人工驾驶到目标墙角车位附近，并在人工倒车入库时，通过车辆上预设的驾驶辅助系统ADAS对人工倒车入库的路线进行记忆的过程，以及通过车辆上预设的摄像头或车载雷达对人工倒车入库的路线周边特征进行记忆的过程。4.如权利要求1所述的墙角车位自动泊车方法，其特征在于，所述墙角车位通过车载雷达或摄像头实现自动检测。5.一种墙角车位自动泊车系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶剑平，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：