一种融合泊车方法及系统技术方案

本发明专利技术公开一种融合泊车方法及装置，通过硬线UART实现MCU和SOC芯片间的时间同步，并对摄像头识别的车位数据和障碍物数据、超声波传感器或雷达识别的车位数据和障碍物数据等关键信息标注时间，在判断为同一时间源时进行融合并显示在车机端以供用户选择所需车位，再根据用户选择的车位进行路径规划并执行泊车。本发明专利技术能减少从传感器采样时刻到控制决策时刻的时间误差，提高车位及障碍物融合的精确度。提高车位及障碍物融合的精确度。提高车位及障碍物融合的精确度。

【技术实现步骤摘要】
一种融合泊车方法及系统


[0001]本专利技术属于智能驾驶
，具体涉及一种融合泊车方法及系统。

技术介绍

[0002]目前，为提高自动泊车过程中寻找车位的成功率，大多数泊车控制器都会使用多传感器多芯片融合的方案。但是，此方案往往会出现传感器数据的时间偏差，导致传感器识别的车位与实际车位发生偏移。已有的技术解决方案存在各自的不足：如绘制高精度地图及激光雷达成本较高，要实现车辆的自主泊车，车辆自定位是前提，而自定位方法的准确度、鲁棒性、成本都需要综合考量；或车辆通过轮速脉冲的Dead Reckon算法，在长时间行驶后有误差累计等问题，需要外部校准；或车辆通过陀螺仪数据进行定位，而陀螺仪需要精准校准，但仍然存在长时间行驶后有误差累计，使目标定位不准，后期再进行矫正的难度很大。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例所要解决的技术问题在于，提供一种融合泊车方法及系统，以提升车位识别率、泊车成功率及减少泊车过程中规划路径与实际路径的偏差。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种融合泊车方法，包括：
[0005]步骤S1，MCU与SOC通过硬线通信进行时钟同步；
[0006]步骤S2，MCU将在第一MCU时刻通过超声波传感器或雷达采集的车位数据和障碍物数据以及第一MCU时刻打包为第一数据包，然后将所述第一数据包发送给SOC；
[0007]步骤S3，SOC将在第一SOC时刻通过摄像头识别的车位数据和障碍物数据以及第一SOC时刻打包为第二数据包，然后将所述第二数据包发送给MCU；
[0008]步骤S4，MCU判断所述第一数据包与所述第二数据包是否为同一时刻的数据包，若是，则在以车身中心为原点的坐标系下，将在第一MCU时刻通过超声波传感器或雷达采集的车位数据和障碍物数据与在第一SOC时刻通过摄像头识别的车位数据和障碍物数据进行融合，将融合后的目标车位数据及障碍物数据连同所述第一SOC时刻打包为第三数据包，并将所述第三数据包发送给SOC；
[0009]步骤S5，SOC解析所述第三数据包，并将解析获得的融合后的目标车位显示在车机端以供用户选择；
[0010]步骤S6，根据用户选择的车位进行路径规划并执行泊车。
[0011]进一步地，所述步骤S1中，SOC和MCU分别通过UART接口进行硬线通信，SOC作为主设备提供时钟源，MCU作为从设备接收时钟源。
[0012]进一步地，SOC以3s为周期向MCU发送SOC当前时钟值，MCU获取所述SOC当前时钟值后，加上传输时延得到MCU的基准时刻。
[0013]进一步地，MCU获取自身当前时间的方式为：以所述MCU的基准时刻加上MCU计时器的计时时间；SOC获取自身当前时间的方式为：以所述SOC当前时钟值加上SOC计时器的计时
时间。
[0014]进一步地，所述步骤S4中，MCU判断所述第一数据包与所述第二数据包是否为同一时刻的数据包具体包括：MCU将所述第一MCU时刻与所述第一SOC时刻进行比较，如果二者差值的绝对值小于预设的第一阈值，则判定所述第一MCU时刻与所述第一SOC时刻为同一时刻，所述第一数据包与所述第二数据包为同一时刻的数据包。
[0015]进一步地，如果所述步骤S2、S3获得多个车位数据和障碍物数据，则所述步骤S4在融合时自动按照坐标值最接近的进行融合，获得多个目标车位；步骤S5中SOC均将多个目标车位均显示在车机端供用户根据需要选择。
[0016]进一步地，所述步骤S5还包括：SOC对融合后的目标车位进行矫正，获得实际车位并将所述实际车位显示在车机端以供用户选择。
[0017]进一步地，所述SOC对融合后的目标车位进行矫正，获得实际车位具体包括：
[0018]SOC获取当前时刻与所述第一SOC时刻的时间差；
[0019]SOC将所述时间差与车辆速度相乘，获得位置偏移；
[0020]SOC对融合后的目标车位数据及障碍物数据中沿车辆行驶方向的坐标点加上所述位置偏移，得到实际车位数据及障碍物数据。
[0021]本专利技术还提供一种融合泊车装置，包括通过硬线通信进行时钟同步的MCU与SOC，以及泊车控制器；
[0022]所述MCU用于将在第一MCU时刻通过超声波传感器或雷达采集的车位数据和障碍物数据以及第一MCU时刻打包为第一数据包，然后将所述第一数据包发送给所述SOC；
[0023]所述SOC用于将在第一SOC时刻通过摄像头识别的车位数据和障碍物数据以及第一SOC时刻打包为第二数据包，然后将所述第二数据包发送给所述MCU；
[0024]所述MCU还用于判断所述第一数据包与所述第二数据包是否为同一时刻的数据包，若是，则在以车身中心为原点的坐标系下，将在第一MCU时刻通过超声波传感器或雷达采集的车位数据和障碍物数据与在第一SOC时刻通过摄像头识别的车位数据和障碍物数据进行融合，将融合后的目标车位数据及障碍物数据连同所述第一SOC时刻打包为第三数据包，并将所述第三数据包发送给所述SOC；
[0025]所述SOC还用于解析所述第三数据包，并将解析获得的融合后的目标车位显示在车机端以供用户选择；
[0026]所述泊车控制器用于根据用户选择的车位进行路径规划并执行泊车。
[0027]进一步地，所述SOC和MCU均设有UART接口，所述SOC和MCU分别通过UART接口进行硬线通信，SOC作为主设备提供时钟源，MCU作为从设备接收时钟源。
[0028]进一步地，SOC以3s为周期向MCU发送SOC当前时钟值，MCU获取所述SOC当前时钟值后，加上传输时延得到MCU的基准时刻。
[0029]进一步地，MCU获取自身当前时间的方式为：以所述MCU的基准时刻加上MCU计时器的计时时间；SOC获取自身当前时间的方式为：以所述SOC当前时钟值加上SOC计时器的计时时间。
[0030]进一步地，所述MCU具体用于将所述第一MCU时刻与所述第一SOC时刻进行比较，如果二者差值的绝对值小于预设的第一阈值，则判定所述第一MCU时刻与所述第一SOC时刻为同一时刻，所述第一数据包与所述第二数据包为同一时刻的数据包。
[0031]进一步地，所述SOC还用于对融合后的目标车位进行矫正，获得实际车位并将所述实际车位显示在车机端以供用户选择。
[0032]进一步地，所述SOC具体用于：获取当前时刻与所述第一SOC时刻的时间差；将所述时间差与车辆速度相乘，获得位置偏移；对融合后的目标车位数据及障碍物数据中沿车辆行驶方向的坐标点加上所述位置偏移，得到实际车位数据及障碍物数据。
[0033]实施本专利技术具有如下有益效果：本专利技术通过硬线UART实现芯片间的时间同步，并对车辆信号、摄像头识别的线车位和障碍物、超声波识别的空间车位和障碍物等关键信息标注为同一时间源，以实现时空同步，减少从传感器采样时刻到控制决策时刻的时间误差，提高车位及障碍物融合的精确度，矫正融合泊车过程中的车位及障碍物，利于泊车进行路径规划，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种融合泊车方法，其特征在于，包括：步骤S1，MCU与SOC通过硬线通信进行时钟同步；步骤S2，MCU将在第一MCU时刻通过超声波传感器或雷达采集的车位数据和障碍物数据以及第一MCU时刻打包为第一数据包，然后将所述第一数据包发送给SOC；步骤S3，SOC将在第一SOC时刻通过摄像头识别的车位数据和障碍物数据以及第一SOC时刻打包为第二数据包，然后将所述第二数据包发送给MCU；步骤S4，MCU判断所述第一数据包与所述第二数据包是否为同一时刻的数据包，若是，则在以车身中心为原点的坐标系下，将在第一MCU时刻通过超声波传感器或雷达采集的车位数据和障碍物数据与在第一SOC时刻通过摄像头识别的车位数据和障碍物数据进行融合，将融合后的目标车位数据及障碍物数据连同所述第一SOC时刻打包为第三数据包，并将所述第三数据包发送给SOC；步骤S5，SOC解析所述第三数据包，并将解析获得的融合后的目标车位显示在车机端以供用户选择；步骤S6，根据用户选择的车位进行路径规划并执行泊车。2.根据权利要求1所述的融合泊车方法，其特征在于，所述步骤S1中，SOC和MCU分别通过UART接口进行硬线通信，SOC作为主设备提供时钟源，MCU作为从设备接收时钟源。3.根据权利要求1所述的融合泊车方法，其特征在于，SOC以3s为周期向MCU发送SOC当前时钟值，MCU获取所述SOC当前时钟值后，加上传输时延得到MCU的基准时刻。4.根据权利要求3所述的融合泊车方法，其特征在于，MCU获取自身当前时间的方式为：以所述MCU的基准时刻加上MCU计时器的计时时间；SOC获取自身当前时间的方式为：以所述SOC当前时钟值加上SOC计时器的计时时间。5.根据权利要求1所述的融合泊车方法，其特征在于，所述步骤S4中，MCU判断所述第一数据包与所述第二数据包是否为同一时刻的数据包具体包括：MCU将所述第一MCU时刻与所述第一SOC时刻进行比较，如果二者差值的绝对值小于预设的第一阈值，则判定所述第一MCU时刻与所述第一SOC时刻为同一时刻，所述第一数据包与所述第二数据包为同一时刻的数据包。6.根据权利要求5所述的融合泊车方法，其特征在于，如果所述步骤S2、S3获得多个车位数据和障碍物数据，则所述步骤S4在融合时自动按照坐标值最接近的进行融合，获得多个目标车位；步骤S5中SOC均将多个目标车位均显示在车机端供用户根据需要选择。7.根据权利要求1至6任一项所述的融合泊车方法，其特征在于，所述步骤S5还包括：SOC对融合后的目标车位进行矫正，获得实际车位并将所述实际车位显示在车机端以供用户选择。8.根据权利要求7所述的融合泊车方法，其特征在于，所述SOC对融合后的目标车位进行矫正，获得实际车位具体包括：SOC获取当前时刻与所述第一SOC时刻的时间差；SOC将...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋玉亭，徐盛尧，叶子亮，陈彩霞，李晓平，张志德，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：