本申请涉及一种泊车路径双向规划方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取目标正向位姿点以及目标逆向位姿点，根据预设的第一路径搜索策略确定当前位姿点与目标逆向位姿点之间的正向中间位姿点，并根据预设的第二路径搜索策略确定目标位姿点与目标正向位姿点之间的逆向中间位姿点。确定正向中间位姿点至逆向中间位姿点是否存在无碰撞路径，若存在，则根据当前位姿点至正向中间位姿点的无碰撞路径、正向中间位姿点至逆向中间位姿点的无碰撞路径以及逆向中间位姿点至目标位姿点的无碰撞路径，生成泊车路径。采用本方法能够提升泊车场景下的泊车路径规划效率。规划效率。规划效率。
【技术实现步骤摘要】
泊车路径的双向规划方法、装置、计算机设备
[0001]本申请涉及路径规划
，特别是涉及一种泊车路径的双向规划方法、装置、计算机设备。
技术介绍
[0002]随着自动驾驶技术的发展，出现了路径规划技术，使用最广泛路径规划技术的是基于A*算法的路径规划策略，基于混合A*算法的路径规划策略在基于A*算法的路径规划策略上进行了进一步的改进，规划处的路径更符合车辆运动学。其中，基于混合A*算法的路径规划策略规划路径过程中，一般由当前位姿点逐渐向前拓展搜索位姿点，形成行进路径。
[0003]然而实际应用中，在泊车这一场景下，由于泊车点附近的障碍物往往会更多，上述的基于混合A*算法的路径规划策略时，搜索难度大大提高，路径规划的效率较低。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升路径规划效率的一种泊车路径双向规划方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0005]第一方面，本申请提供了一种泊车路径双向规划方法。所述方法包括：
[0006]获取目标正向位姿点以及目标逆向位姿点；
[0007]根据预设的第一路径搜索策略确定当前位姿点与所述目标逆向位姿点之间的正向中间位姿点，并根据预设的第二路径搜索策略确定目标位姿点与所述目标正向位姿点之间的逆向中间位姿点；
[0008]确定所述正向中间位姿点至所述逆向中间位姿点是否存在无碰撞路径；
[0009]若存在，则根据所述当前位姿点至所述正向中间位姿点的无碰撞路径、所述正向中间位姿点至所述逆向中间位姿点的无碰撞路径以及所述逆向中间位姿点至所述目标位姿点的无碰撞路径，生成泊车路径。
[0010]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0011]若所述正向中间位姿点至所述逆向中间位姿点不存在无碰撞路径，则执行获取目标正向位姿点以及目标逆向位姿点步骤。
[0012]在其中一个实施例中，所述根据预设的第一路径搜索策略确定当前位姿点与所述目标逆向位姿点之间的正向中间位姿点，包括：
[0013]获取正向开集中各正向位姿点；所述正向开集包括在根据所述第一路径搜索策略搜索到的正向位姿点；
[0014]针对每个所述正向位姿点，确定所述正向位姿点对应的正向行驶代价值；
[0015]将所述正向开集中正向行驶代价值最小的正向位姿点确定为正向中间位姿点。
[0016]在其中一个实施例中，所述确定所述正向位姿点对应的正向行驶代价值，包括：
[0017]获取所述正向位姿点与所述目标位姿点之间的第一正向行驶代价值，以及所述正向位姿点与所述逆向中间位姿点之间的第二正向行驶代价值；
[0018]根据所述第一正向行驶代价值以及所述第二正向行驶代价值，确定所述正向位姿点对应的正向行驶代价值。
[0019]在其中一个实施例中，所述根据预设的第二路径搜索策略确定目标位姿点与所述目标正向位姿点之间的逆向中间位姿点，包括：
[0020]获取逆向开集中各逆向位姿点；所述逆向开集包括在根据所述第二路径搜索策略搜索到的逆向位姿点；
[0021]针对每个所述逆向位姿点，确定所述逆向位姿点对应的逆向行驶代价值；
[0022]将所述逆向开集中逆向行驶代价值最小的逆向位姿点确定为逆向中间位姿点。
[0023]在其中一个实施例中，所述确定所述逆向位姿点对应的逆向行驶代价值，包括：
[0024]获取所述逆向位姿点与所述目标位姿点之间的第一逆向行驶代价值，以及所述逆向位姿点与所述正向中间位姿点之间的第二逆向行驶代价值；
[0025]根据所述第一逆向行驶代价值以及所述第二逆向行驶代价值，确定所述逆向位姿点对应的逆向行驶代价值。
[0026]第二方面，本申请还提供了一种泊车路径双向规划装置。所述装置包括：
[0027]获取模块，用于获取目标正向位姿点以及目标逆向位姿点；
[0028]第一确定模块，用于根据预设的第一路径搜索策略确定当前位姿点与所述目标逆向位姿点之间的正向中间位姿点，并根据预设的第二路径搜索策略确定目标位姿点与所述目标正向位姿点之间的逆向中间位姿点；
[0029]第二确定模块，用于确定所述正向中间位姿点至所述逆向中间位姿点是否存在无碰撞路径；
[0030]路径生成模块，用于若存在，则根据所述当前位姿点至所述正向中间位姿点的无碰撞路径、所述正向中间位姿点至所述逆向中间位姿点的无碰撞路径以及所述逆向中间位姿点至所述目标位姿点的无碰撞路径，生成泊车路径。
[0031]在其中一个实施例中，所述装置包括还包括：
[0032]循环模块，用于若所述正向中间位姿点至所述逆向中间位姿点不存在无碰撞路径，则执行所述获取模块。
[0033]在其中一个实施例中，上述第一确定模块具体用于：
[0034]获取正向开集中各正向位姿点；所述正向开集包括在根据所述第一路径搜索策略搜索到的正向位姿点；针对每个所述正向位姿点，确定所述正向位姿点对应的正向行驶代价值；将所述正向开集中正向行驶代价值最小的正向位姿点确定为正向中间位姿点；根据预设的第二路径搜索策略确定目标位姿点与所述目标正向位姿点之间的逆向中间位姿点。
[0035]在其中一个实施例中，上述第一确定模块具体用于：
[0036]获取正向开集中各正向位姿点；所述正向开集包括在根据所述第一路径搜索策略搜索到的正向位姿点；针对每个所述正向位姿点，获取所述正向位姿点与所述目标位姿点之间的第一正向行驶代价值，以及所述正向位姿点与所述逆向中间位姿点之间的第二正向行驶代价值；根据所述第一正向行驶代价值以及所述第二正向行驶代价值，确定所述正向位姿点对应的正向行驶代价值；将所述正向开集中正向行驶代价值最小的正向位姿点确定为正向中间位姿点；根据预设的第二路径搜索策略确定目标位姿点与所述目标正向位姿点之间的逆向中间位姿点。
[0037]在其中一个实施例中，上述第一确定模块具体用于：
[0038]根据预设的第一路径搜索策略确定当前位姿点与所述目标逆向位姿点之间的正向中间位姿点；获取逆向开集中各逆向位姿点；所述逆向开集包括在根据所述第二路径搜索策略搜索到的逆向位姿点；针对每个所述逆向位姿点，确定所述逆向位姿点对应的逆向行驶代价值；将所述逆向开集中逆向行驶代价值最小的逆向位姿点确定为逆向中间位姿点。
[0039]在其中一个实施例中，上述第一确定模块具体用于：
[0040]根据预设的第一路径搜索策略确定当前位姿点与所述目标逆向位姿点之间的正向中间位姿点；获取逆向开集中各逆向位姿点；所述逆向开集包括在根据所述第二路径搜索策略搜索到的逆向位姿点；针对每个所述逆向位姿点，获取所述逆向位姿点与所述目标位姿点之间的第一逆向行驶代价值，以及所述逆向位姿点与所述正向中间位姿点之间的第二逆向行驶代价值；根据所述第一逆向行驶代价值以及所述第二逆向行驶代价值，确定所述逆向位姿点对应的逆向行驶代价值；将所述逆向开集中逆向行驶代价值最小的逆向位姿点确定本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种泊车路径双向规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标正向位姿点以及目标逆向位姿点；根据预设的第一路径搜索策略确定当前位姿点与所述目标逆向位姿点之间的正向中间位姿点，并根据预设的第二路径搜索策略确定目标位姿点与所述目标正向位姿点之间的逆向中间位姿点；确定所述正向中间位姿点至所述逆向中间位姿点是否存在无碰撞路径；若存在，则根据所述当前位姿点至所述正向中间位姿点的无碰撞路径、所述正向中间位姿点至所述逆向中间位姿点的无碰撞路径以及所述逆向中间位姿点至所述目标位姿点的无碰撞路径，生成泊车路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述正向中间位姿点至所述逆向中间位姿点不存在无碰撞路径，则执行获取目标正向位姿点以及目标逆向位姿点步骤。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的第一路径搜索策略确定当前位姿点与所述目标逆向位姿点之间的正向中间位姿点，包括：获取正向开集中各正向位姿点；所述正向开集包括在根据所述第一路径搜索策略搜索到的正向位姿点；针对每个所述正向位姿点，确定所述正向位姿点对应的正向行驶代价值；将所述正向开集中正向行驶代价值最小的正向位姿点确定为正向中间位姿点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述正向位姿点对应的正向行驶代价值，包括：获取所述正向位姿点与所述目标位姿点之间的第一正向行驶代价值，以及所述正向位姿点与所述逆向中间位姿点之间的第二正向行驶代价值；根据所述第一正向行驶代价值以及所述第二正向行驶代价值，确定所述正向位姿点对应的正向行驶代价值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的第二路径搜索策略确定目标位姿点与所述目标正向位姿点之间的逆向中间位姿点，包括：获取逆向开集中各逆向位姿点；所述逆向开集包括在...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄晋，孟天闯，李惠乾，李星宇，杨殿阁，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：
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