【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，特别是涉及一种分布式角模块底盘构型的横纵向协同控制方法。
技术介绍
1、车辆路径跟踪技术是车辆自动驾驶领域的重要技术之一，对提高交通安全和效率具有非常重要的意义。
2、相关技术中，在对自动驾驶的车辆进行控制时，通常需要对车辆的各个车轮都进行控制，以提升车辆在自动驾驶过程的路径跟踪能力。
3、然而，相关技术中的车辆控制方式较为单一，导致车辆在自动驾驶过程中存在路径跟踪性能较差的问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种分布式角模块底盘构型的横纵向协同控制方法，能够提升车辆在自动驾驶过程中的路径跟踪性能。
2、第一方面，本申请提供了一种车辆控制方法，该方法包括：
3、在检测到目标车辆偏离规划路径轨迹的情况下，确定目标车辆的当前控制模式；
4、基于目标车辆的当前控制模式，获取目标车辆的转向控制信息和差动控制信息；
5、根据转向控制信息和差动控制信息协同控制目标车辆的行驶。
<...【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的当前控制模式，获取所述目标车辆的转向控制信息和差动控制信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的转角确定所述差动控制信息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的当前控制模式，获取所述目标车辆的转向控制信息和差动控制信息，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的驱动力确定所述转向控制信息，包括：
6...
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的当前控制模式，获取所述目标车辆的转向控制信息和差动控制信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的转角确定所述差动控制信息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的当前控制模式，获取所述目标车辆的转向控制信息和差动控制信息，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的驱动力确定所述转向控制信息，包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述转向控制信息和所述差动控制信息协同控制所述目标车辆的行驶，包括：
7.根据权利要求...
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