对接路面边界工况下主动前轮转向控制器的补偿量标定方法技术

本发明专利技术公开了一种对接路面边界工况下主动前轮转向控制器的补偿量标定方法，包括步骤：1)建立考虑轮胎瞬态动力学行为的车辆系统模型；2)基于转向车辆的横摆角速度、纵向速度和侧向速度计算路面摩擦系数突变时的车辆航向角和行驶轨迹；3)确定车辆转向通过路面边界之前的稳态横摆角速度，并将其作为控制目标；4)根据控制目标计算路面边界后的前轮转向角补偿量。本发明专利技术能够用于修正由路面摩擦系数变化造成的车辆行驶轨迹偏差，在计算目标横摆角速度时考虑了由路面摩擦系数突变造成的轮胎力和车辆运动状态瞬态特性，从而使得控制更为准确。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于车辆主动前轮转向系统动力学及控制领域，尤其涉及的是一种对接路面边界工况的主动前轮转向控制器补偿量标定方法。

技术介绍

1、路面摩擦系数是影响车辆轮胎力的关键因素，当车辆在对接路面上以一定的前轮转向角进行转向运动时，路面摩擦系数的突变会造成轮胎侧向力的快速变化，从而改变车辆的横摆角速度和侧向速度，这又会进一步导致车辆偏离预期的行驶轨迹。因此，分析车辆通过对接路面边界过程中的瞬态动力学行为，以及在该工况下对车辆的行驶轨迹进行跟踪控制具有重要的现实意义。

2、主动前轮转向(active front steering，afs)是一种提高车辆转向性能和操纵稳定性的汽车底盘技术，该技术通过驱动电机提供一个不依靠方向盘输入的附加前轮转向角，以达到对驾驶员输入的前轮转向角进行及时修正的目的。当前主流的afs控制器主要基于传感器实时采集的车辆纵向速度信号和方向盘转向角信号对前轮转向角进行反馈控制，并计算出附加的前轮转向角。由于在控制过程中忽略了路面摩擦系数突变引起的轮胎侧向力和车辆运动状态瞬态变化，因此，当前的afs控制策略还难以有效应对摩擦系数突本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种对接路面边界工况下主动前轮转向控制器的补偿量标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.一种电子设备，包括存储器以及处理器，其特征在于，所述存储器用于存储支持处理器执行权利要求1所述补偿量标定方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。

3.一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行权利要求1所述补偿量标定方法的步骤。

【技术特征摘要】

1.一种对接路面边界工况下主动前轮转向控制器的补偿量标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.一种电子设备，包括存储器以及处理器，其特征在于，所述存储器用于存储支持处理器执行权利要求1所述补偿量标定方法的...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢剑伟，叶盛勇，石磊，诸应杰，赵林峰，赵晓敏，周定华，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：