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本申请涉及一种分布式角模块底盘构型的横纵向协同控制方法。该方法包括：在检测到目标车辆偏离规划路径轨迹的情况下，确定目标车辆的当前控制模式，然后基于目标车辆的当前控制模式，获取目标车辆的转向控制信息和差动控制信息，最后根据转向控制信息和差动控...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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