电动汽车的自动泊车控制方法、电子设备及存储介质技术

本发明专利技术公开一种电动汽车的自动泊车控制方法、电子设备及存储介质。方法包括：响应于寻找到车位事件，对所寻找到的车位进行判断；如果所寻找到的车位前存在可跨越障碍物，则控制车辆倒车入库泊入所述车位，并在到达所述可跨越障碍物前加速，控制车辆在跨越所述可跨越障碍物时的速度达到预设通过速度。本发明专利技术通过对车位前的障碍物进行分析，通过提高通过障碍物时的速度，来跨越可跨越障碍物，实现对于台阶或凹坑或是带弧度的车位的自动泊入。或凹坑或是带弧度的车位的自动泊入。或凹坑或是带弧度的车位的自动泊入。

【技术实现步骤摘要】
电动汽车的自动泊车控制方法、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及电动汽车相关
，特别是一种电动汽车的自动泊车控制方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前现有全自动自动泊车技术中基本是基于超声波或者图像做自动泊车系统，由于摄像头受光照等天气影响严重，再加之成本和技术瓶颈等因素，所以基于超声波方案较多。但是由于超声波的本身特性，探测范围、盲区等缺陷，对于特殊场景，比如带台阶或是带凹坑的特殊垂直或平行车位，特别是对于前驱车型，全自动泊车系统是完全依靠系统控制加减速、刹车等，由于系统标定参数必须要适应大多数平地或是15％以下斜坡泊车场景，所以面对带凹坑或是带弧度的车位时，虽然驾驶员判定是可泊车车位，但自动泊车系统会出现系统动力扭矩不足无法跨越台阶或凹坑，导致车辆多次泊车却无法泊入的情况，大大降低客户体验感，增加用户抱怨。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对现有技术自动泊车系统在面对带凹坑或是带弧度的车位时由于系统动力扭矩不足无法跨越台阶或凹坑的技术问题，提供一种电动汽车的自动泊车控制方法、电子设备及存储介质。
[0004]本专利技术提供一种电动汽车的自动泊车控制方法，包括：
[0005]响应于寻找到车位事件，对所寻找到的车位进行判断；
[0006]如果所寻找到的车位前存在可跨越障碍物，则控制车辆倒车入库泊入所述车位，并在到达所述可跨越障碍物前加速，控制车辆在跨越所述可跨越障碍物时的速度达到预设通过速度。
[0007]本专利技术通过对车位前的障碍物进行分析，通过提高通过障碍物时的速度，来跨越可跨越障碍物，实现对于台阶或凹坑或是带弧度的车位的自动泊入。
[0008]进一步地，所述控制车辆倒车入库泊入所述车位，并在到达所述可跨越障碍物前加速，控制车辆在跨越所述可跨越障碍物时的速度达到预设通过速度，具体包括：
[0009]控制车辆倒车入库；
[0010]在车辆车辆到达所述可跨越障碍物时，控制车辆换前进档位；
[0011]规划向所述车位前方行驶的前进轨迹，控制车辆采用所述前进轨迹向前行驶预设前进距离后停止；
[0012]规划车辆向所述车位行驶的后退轨迹，控制车辆换倒车档位，控制车辆采用所述后退轨迹加速后退跨越所述可跨越障碍物，并控制车辆在跨越所述可跨越障碍物时的速度达到预设通过速度。
[0013]本实施例在揉库过程中调整泊车轨迹，控制车辆先前向行驶后，获得足够的加速空间。
[0014]更进一步地，所述规划车辆向所述车位前方行驶的前进轨迹，具体包括：
[0015]规划车辆向所述车位前方行驶至与所述可跨越障碍物的距离为预设前进距离的位置，且车辆泊车姿态摆正至所述车位的正前方的前进轨迹。
[0016]本实施例控制车辆前进后，将车辆泊车姿态摆正至所述车位的正前方，使得在加速倒车的过程中，无需调整方向，避免安全事故。
[0017]更进一步地，所述前进距离根据所述通过速度确定。
[0018]本实施例前进距离根据通过速度确定，从而保证有足够的距离以加速达到预设的通过速度。
[0019]再进一步地，所述前进距离为所述车位前方的最大允许前进距离与舒适后退距离的最小值，所述舒适后退距离根据所述通过速度以及预设舒适加速度确定。
[0020]本实施例综合考虑了用户的舒适性和车位前方的允许前进距离，从而最大限度地为用户提供舒适的倒车体验。
[0021]进一步地，所述通过速度根据所述可跨越障碍物的高度、形状、及类型确定。
[0022]本实施例的通过速度，根据可跨越障碍物来确定，从而提高跨越可跨越障碍物的适应性。
[0023]进一步地，还包括：
[0024]对车轮进行监测；
[0025]在车轮跨越所述可跨越障碍物后，降低车速，直到泊车达到所述车位的设定位置后控制车辆停止。
[0026]本实施例在车辆跨越障碍物后，立刻降速，避免安全事故。
[0027]更进一步地，所述在车轮跨越所述可跨越障碍物后，降低车速，具体包括：
[0028]在车辆两个前车轮均跨越所述可跨越障碍物后，降低车速。
[0029]本实施例在前车轮跨越障碍物后，才降低车速，保证车辆整体跨越台阶。
[0030]本专利技术提供一种自动泊车控制电子设备，所述电子设备包括：
[0031]至少一个处理器；以及，
[0032]与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
[0033]所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如前所述的电动汽车的自动泊车控制方法。
[0034]本专利技术通过对车位前的障碍物进行分析，通过提高通过障碍物时的速度，来跨越可跨越障碍物，实现对于台阶或凹坑或是带弧度的车位的自动泊入。
[0035]本专利技术提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的电动汽车的自动泊车控制方法的所有步骤。
[0036]本专利技术通过对车位前的障碍物进行分析，通过提高通过障碍物时的速度，来跨越可跨越障碍物，实现对于台阶或凹坑或是带弧度的车位的自动泊入。
附图说明
[0037]图1为本专利技术一种电动汽车的自动泊车控制方法的工作流程图；
[0038]图2为本专利技术电动汽车的自动泊车控制方法的适用场景；
[0039]图3为本专利技术一实施例中一种电动汽车的自动泊车控制方法的工作流程图；
[0040]图4为本专利技术最佳实施例的系统示意图；
[0041]图5为本专利技术一种电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
[0042]下面结合附图和具体实施例对本专利技术做进一步详细的说明。
[0043]如图1所示为本专利技术一种电动汽车的自动泊车控制方法的工作流程图，包括：
[0044]步骤S101，响应于寻找到车位事件，对所寻找到的车位进行判断；
[0045]步骤S102，如果所寻找到的车位前存在可跨越障碍物，则控制车辆倒车入库泊入所述车位，并在到达所述可跨越障碍物前加速，控制车辆在跨越所述可跨越障碍物时的速度达到预设通过速度。
[0046]具体来说，本专利技术可以应用在车辆的电子控制器单元(Electronic Control Unit，ECU)上。
[0047]当用户需要停车时，打开自动泊车功能，系统会开始寻找车位，找到车位后，触发步骤S101，对所寻找到的车位进行判断。当判断车位前存在可跨越障碍物，则触发步骤S102。可跨越障碍物为车辆能够安全跨越的障碍物，可跨越障碍物包括但不限于：台阶、凹坑、或是带弧度的凸台等。具体可以通过障碍物的高度及通过图像识别方式来识别障碍物类型，确定是否为可跨越障碍物。
[0048]在执行步骤S102时，首先控制车辆采用倒车入库的方式泊入车位，在倒车泊入的过程中，在到达所述可跨越障碍物之前控制车辆加速，使得车辆在跨越所述可跨越障碍物时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电动汽车的自动泊车控制方法，其特征在于，包括：响应于寻找到车位事件，对所寻找到的车位进行判断；如果所寻找到的车位前存在可跨越障碍物，则控制车辆倒车入库泊入所述车位，并在到达所述可跨越障碍物前加速，控制车辆在跨越所述可跨越障碍物时的速度达到预设通过速度。2.根据权利要求1所述的电动汽车的自动泊车控制方法，其特征在于，所述控制车辆倒车入库泊入所述车位，并在到达所述可跨越障碍物前加速，控制车辆在跨越所述可跨越障碍物时的速度达到预设通过速度，具体包括：控制车辆倒车入库；在车辆车辆到达所述可跨越障碍物时，控制车辆换前进档位；规划向所述车位前方行驶的前进轨迹，控制车辆采用所述前进轨迹向前行驶预设前进距离后停止；规划车辆向所述车位行驶的后退轨迹，控制车辆换倒车档位，控制车辆采用所述后退轨迹加速后退跨越所述可跨越障碍物，并控制车辆在跨越所述可跨越障碍物时的速度达到预设通过速度。3.根据权利要求2所述的电动汽车的自动泊车控制方法，其特征在于，所述规划车辆向所述车位前方行驶的前进轨迹，具体包括：规划车辆向所述车位前方行驶至与所述可跨越障碍物的距离为预设前进距离的位置，且车辆泊车姿态摆正至所述车位的正前方的前进轨迹。4.根据权利要求2所述的电动汽车的自动泊车控制方法，其特征在于，所述前进距离根据所述通过速度确定。5.根据权利要求4...

【专利技术属性】
技术研发人员：张芳，
申请(专利权)人：威马智慧出行科技上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：