本申请涉及一种泊车路径规划方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：首先获取目标泊车位姿点所属的预设区域内的无碰撞位姿点；其中，无碰撞位姿点是与目标泊车位姿点存在无碰撞路径的位姿点。然后确定中间位姿点至无碰撞位姿点是否存在无碰撞路径。若存在，则根据当前位姿点至中间位姿点的无碰撞路径、中间位姿点至无碰撞位姿点的无碰撞路径以及无碰撞位姿点至目标泊车位姿点的无碰撞路径，生成最终的泊车路径。通过本申请的方法，针对目标泊车位姿点附近的障碍物复杂的场景下，提升了泊车路径规划的效率。提升了泊车路径规划的效率。提升了泊车路径规划的效率。
【技术实现步骤摘要】
一种泊车路径规划方法、装置
[0001]本申请涉及路径规划
，特别是涉及一种泊车路径规划方法、装置。
技术介绍
[0002]随着自动驾驶技术的发展，出现了路径规划技术，使用最广泛路径规划技术的是基于A*算法的路径规划策略，基于混合A*算法的路径规划策略在基于A*算法的路径规划策略上进行了进一步的改进，规划处的路径更符合车辆运动学。其中，基于混合A*算法的路径规划策略规划路径过程中，一般由当前位姿点逐渐向前拓展搜索位姿点，形成行进路径。
[0003]然而实际应用中，在泊车这一场景下，由于泊车点附近的障碍物往往会更多，上述的基于混合A*算法的路径规划策略到达泊车点附近拓展搜索位姿点时，搜索难度大大提高，使得在泊车点附近搜索效率低。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高泊车路径规划效率的泊车路径规划方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0005]第一方面，本申请提供了一种泊车路径规划方法。所述方法包括：
[0006]获取目标泊车位姿点所属的预设区域内的无碰撞位姿点；所述无碰撞位姿点是与所述目标泊车位姿点存在无碰撞路径的位姿点；
[0007]确定中间位姿点至所述无碰撞位姿点是否存在无碰撞路径；所述中间位姿点是根据预设的路径搜索策略确定出的当前位姿点与所述目标泊车位姿点之间的位姿点；
[0008]若存在，则根据所述当前位姿点至所述中间位姿点的无碰撞路径、所述中间位姿点至所述无碰撞位姿点的无碰撞路径以及所述无碰撞位姿点至所述目标泊车位姿点的无碰撞路径，生成泊车路径。
[0009]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0010]若所述中间位姿点至所述无碰撞位姿点不存在无碰撞路径，则根据所述路径搜索策略重新确定所述中间位姿点，并执行所述确定中间位姿点至所述无碰撞位姿点是否存在无碰撞路径步骤。
[0011]在其中一个实施例中，所述获取目标泊车位姿点所属的预设区域内的无碰撞位姿点，包括：
[0012]在目标泊车位姿点所属的预设区域内，以预设的位姿点选取策略确定多个第一候选位姿点；
[0013]针对每个第一候选位姿点，在所述第一候选位姿点至所述目标泊车位姿点存在无碰撞路径的情况下，将所述第一候选位姿点作为无碰撞姿点。
[0014]在其中一个实施例中，所述在目标泊车位姿点所属的预设区域内，以预设的位姿点选取策略确定多个第一候选位姿点，包括：
[0015]基于预设的位置选取策略，在所述预设区域内确定多个位置点；
[0016]基于预设的位姿角度，确定每个所述位置点对应的位姿点，作为第一候选位姿点。
[0017]在其中一个实施例中，所述获取目标泊车位姿点所属的预设区域内的无碰撞位姿点，包括：
[0018]在目标泊车位姿点所属的预设区域内，以预设的位姿点选取策略确定多个第一候选位姿点；
[0019]针对每个第一候选位姿点，在所述第一候选位姿点至所述目标泊车位姿点存在无碰撞路径的情况下，将所述第一候选位姿点作为第二候选位姿点；
[0020]针对每个第二候选位姿点，确定所述第二候选位姿点行驶至所述目标泊车位姿点的行驶代价值；
[0021]将行驶代价值最小的第二候选位姿点作为无碰撞位姿点。
[0022]在其中一个实施例中，所述针对每个第二候选位姿点，确定所述候选位姿点行驶至所述目标泊车位姿点的行驶代价值，包括：
[0023]针对每个第二候选位姿点，获取所述第二候选位姿点的行驶代价参数：其中，所述行驶代价参数包括所述第二候选位姿点的Voronoi势能值、Voronoi势能沿所述第二候选位姿点的位姿方向的梯度值、所述第二候选位姿点至所述目标泊车位姿点路径上的Voronoi势能积分值、所述中间位姿点与所述第二候选位姿点之间的位姿方向差值中的一种或多种；
[0024]根据获取的所述第二候选位姿点的行驶代价参数，确定所述第二候选位姿点的行驶代价值。
[0025]第二方面，本申请还提供了一种泊车路径规划装置。所述装置包括：
[0026]获取模块，用于获取目标泊车位姿点所属的预设区域内的无碰撞位姿点；所述无碰撞位姿点是与所述目标泊车位姿点存在无碰撞路径的位姿点；
[0027]确定模块，用于确定中间位姿点至所述无碰撞位姿点是否存在无碰撞路径；所述中间位姿点是根据预设的路径搜索策略确定出的当前位姿点与所述目标泊车位姿点之间的位姿点；
[0028]生成模块，用于若存在，则根据所述当前位姿点至所述中间位姿点的无碰撞路径、所述中间位姿点至所述无碰撞位姿点的无碰撞路径以及所述无碰撞位姿点至所述目标泊车位姿点的无碰撞路径，生成泊车路径。
[0029]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0030]获取目标泊车位姿点所属的预设区域内的无碰撞位姿点；所述无碰撞位姿点是与所述目标泊车位姿点存在无碰撞路径的位姿点；
[0031]确定中间位姿点至所述无碰撞位姿点是否存在无碰撞路径；所述中间位姿点是根据预设的路径搜索策略确定出的当前位姿点与所述目标泊车位姿点之间的位姿点；
[0032]若存在，则根据所述当前位姿点至所述中间位姿点的无碰撞路径、所述中间位姿点至所述无碰撞位姿点的无碰撞路径以及所述无碰撞位姿点至所述目标泊车位姿点的无碰撞路径，生成泊车路径。
[0033]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0034]获取目标泊车位姿点所属的预设区域内的无碰撞位姿点；所述无碰撞位姿点是与所述目标泊车位姿点存在无碰撞路径的位姿点；
[0035]确定中间位姿点至所述无碰撞位姿点是否存在无碰撞路径；所述中间位姿点是根据预设的路径搜索策略确定出的当前位姿点与所述目标泊车位姿点之间的位姿点；
[0036]若存在，则根据所述当前位姿点至所述中间位姿点的无碰撞路径、所述中间位姿点至所述无碰撞位姿点的无碰撞路径以及所述无碰撞位姿点至所述目标泊车位姿点的无碰撞路径，生成泊车路径。
[0037]第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0038]获取目标泊车位姿点所属的预设区域内的无碰撞位姿点；所述无碰撞位姿点是与所述目标泊车位姿点存在无碰撞路径的位姿点；
[0039]确定中间位姿点至所述无碰撞位姿点是否存在无碰撞路径；所述中间位姿点是根据预设的路径搜索策略确定出的当前位姿点与所述目标泊车位姿点之间的位姿点；
[0040]若存在，则根据所述当前位姿点至所述中间位姿点的无碰撞路径、所述中间位姿点至所述无碰撞位姿点的无碰撞路径以及所述无碰撞位姿点至所述目标泊车位姿点的无碰撞路径，生成泊车本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种泊车路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标泊车位姿点所属的预设区域内的无碰撞位姿点；所述无碰撞位姿点是与所述目标泊车位姿点存在无碰撞路径的位姿点；确定中间位姿点至所述无碰撞位姿点是否存在无碰撞路径；所述中间位姿点是根据预设的路径搜索策略确定出的当前位姿点与所述目标泊车位姿点之间的位姿点；若存在，则根据所述当前位姿点至所述中间位姿点的无碰撞路径、所述中间位姿点至所述无碰撞位姿点的无碰撞路径以及所述无碰撞位姿点至所述目标泊车位姿点的无碰撞路径，生成泊车路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述中间位姿点至所述无碰撞位姿点不存在无碰撞路径，则根据所述路径搜索策略重新确定所述中间位姿点，并执行所述确定中间位姿点至所述无碰撞位姿点是否存在无碰撞路径步骤。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标泊车位姿点所属的预设区域内的无碰撞位姿点，包括：在目标泊车位姿点所属的预设区域内，以预设的位姿点选取策略确定多个第一候选位姿点；针对每个第一候选位姿点，在所述第一候选位姿点至所述目标泊车位姿点存在无碰撞路径的情况下，将所述第一候选位姿点作为无碰撞姿点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在目标泊车位姿点所属的预设区域内，以预设的位姿点选取策略确定多个第一候选位姿点，包括：基于预设的位置选取策略，在所述预设区域内确定多个位置点；基于预设的位姿角度，确定每个所述位置点对应的位姿点，作为第一候选位姿点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标泊车位姿点所属的预设区域内的无碰撞位姿点，包括：在目标泊车位姿点所属的预设区域内，以预设的位姿点选取策略确定多个第一候选位姿点；针对每个第一候选位姿点，在所述第一候选位姿点至所述目标泊车位姿点存在无碰撞路径的情况下，将所述第一候选位姿点作为第二候选位姿点；针对每个第二候选位姿点，确定...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄晋，孟天闯，李惠乾，李星宇，杨殿阁，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：
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