本申请实施例提供一种代客泊车方法、装置、电子设备及存储介质，具体的，在车辆位于指定的泊车区域时，获取与泊车区域关联的目标区域的目标标识，并基于目标标识，从外部数据源中获取目标区域对应的目标地图，采用至少一个固定特征，触发车辆进行泊车，分别将车辆感知到的各个初始区域特征与目标地图中的各个固定特征进行匹配，获得相应的初始匹配结果，并在确定初始匹配结果为匹配失败时，按照目标地图中的候选行驶路径，控制车辆继续在目标区域内行驶，基于上述在再行驶过程中的车辆控制方式，本申请实施例有效提升了车辆的代客泊车成功率，进而确保了用户的代客泊车体验。进而确保了用户的代客泊车体验。进而确保了用户的代客泊车体验。
【技术实现步骤摘要】
一种代客泊车方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，尤其涉及一种代客泊车方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]代客泊车(Valet Parking)技术是一种利用传感器探测停车场库位信息以及道路信息，实现智能驾驶车辆的自动扫描以及自动泊车的智能驾驶辅助技术。
[0003]具体来讲，相关技术中，可以基于车辆所处泊车环境及其固定特征(如，划线类型颜色，固定障碍物特征等)，构建车辆所处的泊车环境的目标地图。车辆在目标区域中触发泊车时，车辆中的泊车功能控制器可以将感知到的当前目标区域中的区域特征，与上述目标地图中的固定特征进行匹配，从而根据特征的匹配结果，触发车辆按照规划的相应行驶路径进行泊车。
[0004]然而，由于实际状况下，泊车环境中的固定特征可能会发生变更，当特征变更时，可能会造成上述感知到的区域特征与目标地图中的固定特征的匹配失败，进而导致车辆无法规划到完整的行驶路径，影响车辆成功泊车。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供一种代客泊车方法、装置、电子设备及存储介质，用于解决区域特征与目标地图中的固定特征匹配失败时，影响车辆成功泊车的问题。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种代客泊车方法，包括：
[0007]响应于车辆位于指定的泊车区域，获取与所述泊车区域关联的目标区域的目标标识。
[0008]基于所述目标标识，从外部数据源中获取所述目标区域对应的目标地图，其中，所述目标地图包含至少一个所述目标区域内的固定特征。
[0009]采用至少一个所述固定特征，触发所述车辆进行泊车，并在泊车过程中，执行以下操作：
[0010]分别将所述车辆感知到的各个初始区域特征与所述目标地图中的各个固定特征进行匹配，获得相应的初始匹配结果，并在确定所述初始匹配结果为匹配失败时，按照所述目标地图中的候选行驶路径，控制所述车辆继续在所述目标区域内行驶。
[0011]第二方面，本申请实施例提供了一种代客泊车装置，包括：
[0012]第一获取模块，用于响应于车辆位于指定的泊车区域，获取与所述泊车区域关联的目标区域的目标标识。
[0013]第二获取模块，用于基于所述目标标识，从外部数据源中获取所述目标区域对应的目标地图，其中，所述目标地图包含至少一个所述目标区域内的固定特征。
[0014]泊车模块，用于采用至少一个所述固定特征，触发所述车辆进行泊车，并在泊车过程中，执行以下操作：
[0015]分别将所述车辆感知到的各个初始区域特征与所述目标地图中的各个固定特征进行匹配，获得相应的初始匹配结果，并在确定所述初始匹配结果为匹配失败时，按照所述目标地图中的候选行驶路径，控制所述车辆继续在所述目标区域内行驶。
[0016]在一种可选的实施例中，所述获取与所述泊车区域关联的目标区域的目标标识，所述第一获取模块具体用于：
[0017]从云端服务器中，接收与所述泊车区域关联的目标区域的目标标识。
[0018]和/或，响应于所述车辆在所述泊车区域中的定位位置，获取与所述泊车区域关联的目标区域的目标标识。
[0019]在一种可选的实施例中，所述确定所述初始匹配结果为匹配失败，所述泊车模块具体用于：
[0020]确定所述初始匹配结果中，存在至少一个满足默认特征匹配条件的异常区域特征。
[0021]以及，
[0022]确定所述初始匹配结果中，至少一个所述异常区域特征满足默认的泊车失败条件时，确定所述初始匹配结果为匹配失败。
[0023]在一种可选的实施例中，所述按照所述目标地图中的候选行驶路径，控制所述车辆继续在所述目标区域内行驶的过程中，所述泊车模块具体用于：
[0024]在确定所述车辆的行驶距离满足预设的行驶距离阈值时，将所述车辆感知到的各个当前区域特征，分别与所述目标地图中的各个固定特征进行匹配，获得相应的当前匹配结果。
[0025]在确定所述当前匹配结果为匹配成功时，基于所述至少一个异常区域特征，对所述目标地图进行更新。
[0026]在一种可选的实施例中，所述初始匹配结果为匹配成功，则所述按照所述目标地图中的候选行驶路径，控制所述车辆继续在所述目标区域内行驶后，所述泊车模块还用于：
[0027]在确定所述初始匹配结果中，存在至少一个满足默认特征匹配条件的异常区域特征，且所述初始匹配结果中，至少一个所述异常区域特征均不满足默认的泊车失败条件时，基于至少一个所述异常区域特征，对所述目标地图进行更新。
[0028]在一种可选的实施例中，所述对所述目标地图进行更新之后，所述泊车模块还用于：
[0029]获取更新后的目标地图，并将所述更新后的目标地图上传保存至云端服务器，以使所述云端服务器检测到其他车辆位于所述目标区域内时，将所述更新后的目标地图发送至所述其他车辆。
[0030]第三方面，提出了一种电子设备，其包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述第一方面所述的代客泊车方法的步骤。
[0031]第四方面，提出一种存储介质，其包括程序代码，当所述程序代码在电子设备上运行时，所述程序代码用于使所述电子设备执行上述第一方面所述的代客泊车方法的步骤。
[0032]本申请实施例的有益效果如下：
[0033]本申请实施例提供了一种代客泊车方法、装置、电子设备及存储介质，在车辆位于
指定的泊车区域时，获取与泊车区域关联的目标区域的目标标识，并基于目标标识，从外部数据源中获取目标区域对应的目标地图，采用至少一个固定特征，触发车辆进行泊车，分别将车辆感知到的各个初始区域特征与目标地图中的各个固定特征进行匹配，获得相应的初始匹配结果，并在确定初始匹配结果为匹配失败时，按照目标地图中的候选行驶路径，控制车辆继续在目标区域内行驶，基于上述在再行驶过程中的车辆控制方式，本申请实施例有效提升了车辆的代客泊车成功率，进而确保了用户的代客泊车体验。
附图说明
[0034]图1为本申请实施例提供一种应用场景示意图；
[0035]图2为本申请实施例提供的一种代客泊车系统示意图；
[0036]图3为本申请实施例提供的一种代客泊车方法的流程图；
[0037]图4为本申请实施例提供的一种目标地图初始区域特征路径示意图；
[0038]图5为本申请实施例提供的一种目标地图当前区域特征路径示意图；
[0039]图6为本申请实施例提供的一种完整的代客泊车方法的流程示意图；
[0040]图7a为本申请实施例提供的一种代客泊车实际场景示意图；
[0041]图7b为本申请实施例提供的一种代客泊车实际场景示意图；
[0042]图8为本申请实施例提供的一种代客泊车装置示意图；
[0043]图9为本申请实施例提供的一种电子设备示意图。
具体实施方式
[0044]下面将结本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种代客泊车方法，其特征在于，包括：响应于车辆位于指定的泊车区域，获取与所述泊车区域关联的目标区域的目标标识；基于所述目标标识，从外部数据源中获取所述目标区域对应的目标地图，其中，所述目标地图包含至少一个所述目标区域内的固定特征；采用至少一个所述固定特征，触发所述车辆进行泊车，并在泊车过程中，执行以下操作：分别将所述车辆感知到的各个初始区域特征与所述目标地图中的各个固定特征进行匹配，获得相应的初始匹配结果，并在确定所述初始匹配结果为匹配失败时，按照所述目标地图中的候选行驶路径，控制所述车辆继续在所述目标区域内行驶。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与所述泊车区域关联的目标区域的目标标识，包括：从云端服务器中，接收与所述泊车区域关联的目标区域的目标标识；和/或，响应于所述车辆在所述泊车区域中的定位位置，获取与所述泊车区域关联的目标区域的目标标识。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定所述初始匹配结果为匹配失败，包括：确定所述初始匹配结果中，存在至少一个满足预设特征匹配条件的异常区域特征；以及，确定所述初始匹配结果中，至少一个所述异常区域特征满足预设的泊车失败条件时，确定所述初始匹配结果为匹配失败。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照所述目标地图中的候选行驶路径，控制所述车辆继续在所述目标区域内行驶的过程中，包括：在确定所述车辆的行驶距离满足预设的行驶距离阈值时，将所述车辆感知到的各个当前区域特征，分别与所述目标地图中的各个固定特征进行匹配，获得相应的当前匹配结果；在确定所述当前匹配结果为匹配成功时，基于所述至少一个异常区域特征，对所述目标地图进行更新。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始匹配结果为匹配成功，则所述按照所述目标地图中的候选行驶路径，控制所述车辆继续在所...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙威，廖正凯，胡金龙，
申请(专利权)人：宁波吉利汽车研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：
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