一种基于整流器调控的电动汽车防抱死控制方法与系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于整流器调控的电动汽车防抱死控制方法与系统，涉及电动汽车自动控制技术领域，包括步骤：根据刹车踏板信号通过整流器控制电机以初始速率降低转速以提供反向力矩至车轮；根据实时车轮角速度信号和实时车速信号在当前车轮的滑移率不为预设滑移率时，根据当前车轮的滑移率与预设滑移率之间的差值与预设滑移率的比例关系，调节PWM信号的占空比并输入整流器；根据当前占空比下的PWM信号运行整流器，通过整流器调节电机的转速。本发明专利技术通过整流器的主动调节，实现对电机转速降低的控制实现刹车功能的实现，相较于传统机械式刹车，刹车效果更直接，反应更迅速。反应更迅速。反应更迅速。

【技术实现步骤摘要】
一种基于整流器调控的电动汽车防抱死控制方法与系统


[0001]本专利技术涉及电动汽车自动控制
，具体涉及一种基于整流器调控的电动汽车防抱死控制方法与系统。

技术介绍

[0002]部分研究围绕对纯电动智能汽车的制动防抱死系统控制逻辑进行开展，通过控制车辆的横摆力矩实现车辆的差动控制，改变车轮滑移率来维持弯道制动时的车辆稳定性，但具体还是采用液压系统来切换增压、保压和减压三种状态以实现对车轮角加减速度的控制。
[0003]部分研究中，针对防抱死制动算法进行研究，实现的方式为对制动主缸液压力的主动调整。还有研究提出气动防抱死和电动防抱死相结合的方式实现列车的防抱死，但其所述的电动防抱死装置用于根据接收到的制动控制信号对所述制动气压进行防抱死处理。也有研究设计了电液复合制动防抱死控制系统，其通过回路切换阀实现电动防抱死装置和气动防抱死装置的选择。但其所述的电动防抱死的实现方式为根据接收到的制动信号对所述制动气压进行防抱死处理。现有控制方案普遍采用对液压/气压系统的控制来实现，液压/气压系统结构复杂，由于涉及到的器件较多，控制精度较低、控制复杂且缓慢。

技术实现思路

[0004]为了降低复杂机械结构带来的制动延迟，器件自然损耗造成的防抱死制动精度差的问题，本专利技术提出了一种基于整流器调控的电动汽车防抱死控制方法，在电动汽车行驶时持续接收到刹车踏板信号的过程中，对于刹车的控制包括步骤：
[0005]S1：根据刹车踏板信号通过整流器控制电机以初始速率降低转速以提供反向力矩至车轮；
[0006]S2：获取当前行驶状态下车辆的实时车轮角速度信号以及实时车速信号；
[0007]S3：根据实时车轮角速度信号和实时车速信号判断当前车轮的滑移率是否为预设滑移率，若否，进入S4步骤，若是，进入S6步骤；
[0008]S4：根据当前车轮的滑移率与预设滑移率之间的差值与预设滑移率的比例关系，调节PWM信号的占空比并输入整流器；
[0009]S5：根据当前占空比下的PWM信号运行整流器，通过整流器调节电机的转速并返回S2步骤；
[0010]S6：判断是否接收到刹车踏板信号，若是，返回S2步骤，若否，控制电机以当前转速驱动车轮。
[0011]进一步地，所述S3步骤中，当前车轮的滑移率可通过如下公式获取：
[0012][0013]式中，S为当前车轮的滑移率，V为实时车速，ω为实时车轮角速度信号。
[0014]进一步地，所述S4步骤中，PWM信号占空比的调节可表示为如下公式：
[0015][0016]式中，P为调节后的占空比，A为比例系数，S0为预设滑移率，P0为当前PWM信号的占空比。
[0017]进一步地，所述整流器在运行过程中，通过将电机的转动动能转换为电能回收至电池以实现电机转速的调节。
[0018]进一步地，所述S5步骤中，在返回S2步骤前还包括步骤：
[0019]S51：获取电机的电压和电流信息，并判断是否达到当前PWM信号占空比运行下整流器对应的电压和电流信息，若是，返回S2步骤，若否，调节比例系数并返回S2步骤。
[0020]本专利技术还提出了一种基于整流器调控的电动汽车防抱死控制系统，包括：
[0021]主控模块，用于在初始接收到刹车踏板信号时通过整流器控制电机以初始速率降低转速以提供反向力矩至车轮；
[0022]参数获取模块，用于获取当前行驶状态下车辆的实时车轮角速度信号以及实时车速信号；
[0023]滑移判定模块，用于根据实时车轮角速度信号和实时车速信号判断当前车轮的滑移率是否为预设滑移率，在判断为否时输出调节信号，在判断为是时输出核对信号；
[0024]主控模块，还用于在接收到调节信号时，根据当前车轮的滑移率与预设滑移率之间的差值与预设滑移率的比例关系，调节PWM信号的占空比并输入整流器，并在接收到核对信号时，在刹车踏板信号停止前控制电机以当前转速驱动车轮；
[0025]整流器，用于以当前PWM信号占空比下的运行状态调节电机的转速。
[0026]进一步地，所述滑移判定模块中，当前车轮的滑移率可通过如下公式获取：
[0027][0028]式中，S为当前车轮的滑移率，V为实时车速，ω为实时车轮角速度信号。
[0029]进一步地，所述主控模块中，PWM信号占空比的调节可表示为如下公式：
[0030][0031]式中，P为调节后的占空比，A为比例系数，S0为预设滑移率，P0为当前PWM信号的占空比。
[0032]进一步地，所述整流器在运行过程中，通过将电机的转动动能转换为电能回收至电池以实现电机转速的调节。
[0033]进一步地，所述参数获取单元，还用于在整流器运行过程中，获取电机的电压和电流信息，并在未达到当前PWM信号占空比运行下整流器对应的电压和电流信息时调节比例系数。
[0034]与现有技术相比，本专利技术至少含有以下有益效果：
[0035](1)本专利技术所述的一种基于整流器调控的电动汽车防抱死控制方法与系统，通过整流器的主动调节，实现对电机转速降低的控制实现刹车功能的实现，相较于传统机械式
刹车，刹车效果更直接，反应更迅速；
[0036](2)基于车轮角速度和车速这类直接影响参数进行的防抱死控制判断，并直接对车轮角度进行控制，从而避免机械式刹车过程中由于中间力传导器件的磨损带来的控制精度降低，能够根据当前车辆状态无差别的进行高精度制度；
[0037](3)基于比例信息进行整流器的运行调节，从而能够更为迅速的使车轮在刹车过程中进入和保持最佳滑移率，为车辆提供更安全有效的制动效果。
附图说明
[0038]图1为一种基于整流器调控的电动汽车防抱死控制方法的方法步骤图；
[0039]图2为一种基于整流器调控的电动汽车防抱死控制系统的系统结构图。
具体实施方式
[0040]以下是本专利技术的具体实施例并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步的描述，但本专利技术并不限于这些实施例。
[0041]实施例一
[0042]在实现碳中和环保目标的背景之下，电动汽车更加顺应时代要求，发展趋势良好、势头强劲。目前我国电动汽车呈现爆发式增长，市场对其的接受度和认可度正在逐渐提高。对于电动汽车而言，安全与续航是人们十分关注的两个特征点。尤其是制动过程中的安全性能更为大家所关注，而影响制动效果的一大因素便是电动汽车的防抱死系统。为此，如图1所示，本专利技术提出了一种基于整流器调控的电动汽车防抱死控制方法，其在电动汽车行驶时持续接收到刹车踏板信号的过程中，对于刹车的控制包括步骤：
[0043]S1：根据刹车踏板信号通过整流器控制电机以初始速率降低转速以提供反向力矩至车轮；
[0044]S2：获取当前行驶状态下车辆的实时车轮角速度信号以及实时车速信号；
[0045]S3：根据实时车轮角速度信号和实时车速信号判断当前车轮的滑移率是否为预设滑移率，若否，进入S4步骤，若是，进入S6步骤本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于整流器调控的电动汽车防抱死控制方法，其特征在于，在电动汽车行驶时持续接收到刹车踏板信号的过程中，对于刹车的控制包括步骤：S1：根据刹车踏板信号通过整流器控制电机以初始速率降低转速以提供反向力矩至车轮；S2：获取当前行驶状态下车辆的实时车轮角速度信号以及实时车速信号；S3：根据实时车轮角速度信号和实时车速信号判断当前车轮的滑移率是否为预设滑移率，若否，进入S4步骤，若是，进入S6步骤；S4：根据当前车轮的滑移率与预设滑移率之间的差值与预设滑移率的比例关系，调节PWM信号的占空比并输入整流器；S5：根据当前占空比下的PWM信号运行整流器，通过整流器调节电机的转速并返回S2步骤；S6：判断是否接收到刹车踏板信号，若是，返回S2步骤，若否，控制电机以当前转速驱动车轮。2.如权利要求1所述的一种基于整流器调控的电动汽车防抱死控制方法，其特征在于，所述S3步骤中，当前车轮的滑移率可通过如下公式获取：式中，S为当前车轮的滑移率，V为实时车速，ω为实时车轮角速度信号。3.如权利要求2所述的一种基于整流器调控的电动汽车防抱死控制方法，其特征在于，所述S4步骤中，PWM信号占空比的调节可表示为如下公式：式中，P为调节后的占空比，A为比例系数，S0为预设滑移率，P0为当前PWM信号的占空比。4.如权利要求1所述的一种基于整流器调控的电动汽车防抱死控制方法，其特征在于，所述整流器在运行过程中，通过将电机的转动动能转换为电能回收至电池以实现电机转速的调节。5.如权利要求3所述的一种基于整流器调控的电动汽车防抱死控制方法，其特征在于，所述S5步骤中，在返回S2步骤前还包括步骤：S51：获取电机的电压和电流信息，并判断是否达到当前PWM信号占空比运行下整流器对应的电压和电流信息，若是，返回S2步骤，若否，调节比...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨灿军，王金帅，夏庆超，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：