移动底盘和移动机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种移动底盘和移动机器人，该移动底盘包括：底盘本体；调节机构；多个行走轮，包括至少两个同排布置的可调节行走轮，每一所述可调节行走轮均通过一套所述调节机构与所述底盘本体活动连接；以及联动机构，所述联动机构将两套所述调节机构联动连接，以使位于同一排的两个所述可调节行走轮能够同步反向运动。本方案的移动底盘能够有效提升越障、越槽及爬坡能力，能够很好地满足机动性能要求。求。求。

【技术实现步骤摘要】
移动底盘和移动机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别是涉及移动底盘和移动机器人。

技术介绍

[0002]在室内或室外行驶的机器人往往要求具有较强的机动性能，需要具备一定的越障、越槽及爬坡能力。然而，现有的移动底盘的越障、越槽、爬坡能力较差，无法很好地满足机动性能要求。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对上述问题，提供一种移动底盘和移动机器人，能够有效提升越障、越槽及爬坡能力，能够很好地满足机动性能要求。
[0004]一种移动底盘，包括：
[0005]底盘本体；
[0006]调节机构；
[0007]多个行走轮，包括至少两个同排布置的可调节行走轮，每一所述可调节行走轮均通过一套所述调节机构与所述底盘本体活动连接；以及
[0008]联动机构，所述联动机构将两套所述调节机构联动连接，以使位于同一排的两个所述可调节行走轮能够同步反向运动。
[0009]上述的移动底盘通过设置至少两个同排布置的可调节行走轮，每一可调节行走轮均通过调节机构与底盘本体活动连接，调节机构采用多边型连杆机构，结构简单，调节灵活，可在联动机构的作用下带动两个可调节行走轮同步反向运动，从而能够根据地形的变化实现自适应调节，能够有效提升越障、越槽及爬坡能力，能够很好地满足机动性能要求。
[0010]在其中一个实施例中，所述联动机构包括两个柱塞缸、连接于两个所述柱塞缸之间的流体管路，以及设置于所述流体管路上的控制阀，所述柱塞缸与所述调节机构一一对应设置，各所述柱塞缸的驱动端分别与对应的所述调节机构连接，各所述柱塞缸的另一端分别安装于所述底盘本体，所述控制阀用于控制所述流体管路导通或者隔断。
[0011]在其中一个实施例中，所述柱塞缸采用液压缸，所述流体管路采用液压软管。
[0012]在其中一个实施例中，所述调节机构在所述底盘本体上的安装位置可调。
[0013]在其中一个实施例中，所述联动机构包括连杆及设于所述连杆相对两端的两个关节轴承，两个所述关节轴承分别与对应的所述调节机构连接。
[0014]在其中一个实施例中，多个所述行走轮呈矩型排布，位于其中一条对角线上的所述行走轮均采用舵轮，位于另一条对角线上的所述行走轮采用可控承载轮、万象轮和舵轮中的任意一种。
[0015]在其中一个实施例中，各所述调节机构均包括固定座、安装架、第一连接件和第二连接件，所述固定座固定于所述底盘本体，所述行走轮安装于所述安装架，所述第一连接件可转动地连接于所述固定座和所述安装架之间，所述第二连接件可转动地连接于所述固定
座和所述安装架之间，所述固定座、所述第一连接件、所述安装架和所述第二连接件配合形成平行四边形连杆机构。
[0016]在其中一个实施例中，所述安装架包括安装板和设于所述安装板至少一侧的侧板，在各所述调节机构中，所述侧板、所述固定座、所述第一连接件和所述第二连接件的数量相适配，所述行走轮安装于所述安装板，所述侧板与所述固定座相对且间隔设置，所述第一连接件与所述第二连接件相对且间隔设置，所述第一连接件呈弯折状，所述第一连接件的一端与所述侧板铰接，所述第一连接件的弯折部位与所述固定座铰接，所述第一连接件的另一端与所述联动机构连接。
[0017]在其中一个实施例中，所述安装架包括设置于所述安装板相对两侧的两个所述侧板，各所述侧板分别与一所述第一连接件铰接，两个所述第一连接件之间通过连接杆连接，所述联动机构与所述连接杆连接。
[0018]本申请还提出一种移动机器人，包括如上所述的移动底盘。
附图说明
[0019]构成本申请的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本专利技术第一实施例的移动底盘的结构示意图；
[0022]图2为图1中的移动底盘的调节机构与联动机构的配合示意图；
[0023]图3为图1中行走轮、调节机构及联动机构第一视角的配合示意图；
[0024]图4为图1中行走轮、调节机构及联动机构第二视角的配合示意图；
[0025]图5为本专利技术第二实施例的移动底盘的结构示意图；
[0026]图6为本专利技术第三实施例的移动底盘的结构示意图；
[0027]图7为图6中行走轮、调节机构及联动机构的配合示意图。
[0028]附图标记：
[0029]10、底盘本体；20、调节机构；21、固定座；22、安装架；221、安装板；222、侧板；23、第一连接件；24、第二连接件；25、连接杆；30、行走轮；30a、可调节行走轮；40、联动机构；41、柱塞缸；42、流体管路；43、控制阀；44、安装座；45、连杆；46、关节轴承。
具体实施方式
[0030]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术。但是本专利技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似改进，因此本专利技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0031]本申请提出一种移动底盘，具体可作为移动机器人的底盘，也可用作AGV小车的底盘。请参阅图1和图2，本申请一实施例提供的移动底盘包括底盘本体10、调节机构20、多个
行走轮30和联动机构40。其中，调节机构20采用多边形连杆机构，多个行走轮30包括至少两个同排布置的可调节行走轮30a，每一可调节行走轮30a均通过一套调节机构20与底盘本体10活动连接，联动机构40将两套调节机构20联动连接，以使位于同一排的两个可调节行走轮30a能够同步反向运动。
[0032]具体地，底盘本体10用于形成移动底盘的主体框架结构，在本实施例中，底盘本体10大体呈矩形设置，底盘本体10包括外围框及设于外围框内的横筋和纵筋，横筋与纵筋交叉布置，使得底盘本体10具有较高的结构强度。行走轮30的数量可根据实际需求进行设置，例如，在本实施例中，行走轮30设置有四个，四个行走轮30分别设置于底盘本体10的四个角部而形成两排两列的矩阵排布，其中位于第一排的两个行走轮30为可调节行走轮30a，分别通过一套调节机构20与底盘本体10活动连接，位于第二排的两个行走轮30与底盘本体10之间刚性连接，位于第一排的两个可调节行走轮30a在联动机构40的作用下能够同步反向运动，此处的同步反向运动是指以水平面作为基准，其中一个可调节行走轮30a相对于水平面向上运动时，另一个可调节行走轮30a相对于水平面向下运动，从而能够根据地形的变化实现自适应调节。例如，当第一排的其中一个行走轮30遇到障碍物本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动底盘，其特征在于，包括：底盘本体；调节机构，所述调节机构采用多边形连杆机构；多个行走轮，包括至少两个同排布置的可调节行走轮，每一所述可调节行走轮均通过一套所述调节机构与所述底盘本体活动连接；以及联动机构，所述联动机构将两套所述调节机构联动连接，以使位于同一排的两个所述可调节行走轮能够同步反向运动。2.根据权利要求1所述的移动底盘，其特征在于，所述联动机构包括两个柱塞缸、连接于两个所述柱塞缸之间的流体管路，以及设置于所述流体管路上的控制阀，所述柱塞缸与所述调节机构一一对应设置，各所述柱塞缸的驱动端分别与对应的所述调节机构连接，各所述柱塞缸的另一端分别安装于所述底盘本体，所述控制阀用于控制所述流体管路导通或者隔断。3.根据权利要求2所述的移动底盘，其特征在于，所述柱塞缸采用液压缸，所述流体管路采用液压软管。4.根据权利要求2所述的移动底盘，其特征在于，所述调节机构在所述底盘本体上的安装位置可调。5.根据权利要求1所述的移动底盘，其特征在于，所述联动机构包括连杆及设于所述连杆相对两端的两个关节轴承，两个所述关节轴承分别与对应的所述调节机构连接。6.根据权利要求1所述的移动底盘，其特征在于，多个所述行走轮呈矩型排布，位于至少一条对角线上的所述行走轮采用舵轮。7.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗宝林，梁朝智，康剑杰，张一杰，杜晓伟，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：