本实用新型专利技术涉及一种手术机器人的末端机构及手术机器人，所述手术机器人的末端机构包括：切换架，能够相对目标部位活动；至少两个穿刺针组件，安装于所述切换架内，并能够随所述切换架运动，以将对应的所述穿刺针组件切换至所述目标部位；切换驱动组件，连接于所述切换架，并驱动所述切换架将对应的所述穿刺针组件对准至所述目标部位；穿刺针驱动组件，连接于所述穿刺针组件，并驱动所述穿刺针组件执行穿刺动作。刺动作。刺动作。
【技术实现步骤摘要】
手术机器人的末端机构及手术机器人
[0001]本技术涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术机器人的末端机构及手术机器人。
技术介绍
[0002]在消融治疗或粒子植入等介入手术场景中，常常需要多个穿刺针进行穿刺从而完成相关术式。
[0003]现有的机械臂中，通过多个机械臂夹持多个穿刺针的方式来完成多针穿刺的相关术式，穿刺针组件的目标位置因多次进针而容易发生位置偏移，进而影响手术的治疗效果；此外也增加了整个机械臂系统的成本以及延长了手术的时间，而且会增加手术的风险性，极大地影响了手术的质量和效果。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述的问题，提供一种手术机器人的末端机构及手术机器人。
[0005]一种手术机器人的末端机构，所述手术机器人的末端机构包括：
[0006]切换架，用于与所述手术机器人的机械臂连接；
[0007]多个器械槽，多个所述器械槽设置于所述切换架内，并用于放置对应的多个穿刺针组件；
[0008]切换驱动组件，连接于所述切换架，并能够驱动所述多个穿刺针组件进行切换；
[0009]穿刺针驱动组件，设置在所述切换架上，用于驱动所述穿刺针组件执行穿刺动作。
[0010]如此设置，安装于切换架内的多个穿刺针组件能够快速切换至目标部位，使得末端机构在同一位置已建立的穿刺通道上，实现多次进针，从而增强治疗效果并节省了手术时间。
[0011]在其中一个实施方式中，所述切换架能够在所述切换驱动组件驱动下转动。
[0012]在其中一个实施方式中，所述切换驱动组件包括转轴、传动单元及驱动件，所述转轴固定穿设于所述切换架上，所述传动单元与所述转轴和所述驱动件连接。
[0013]所述转轴在所述驱动件的作用下转动，通过所述传动单元带动所述切换架上对应的所述穿刺针组件转动至目标部位。
[0014]如此设置，传动单元能够使驱动件和转轴之间的传动更稳定可靠。
[0015]在其中一个实施方式中，所述传动单元包括同步带传动、链传动、齿轮传动中的至少一种。
[0016]如此设置，扩展了应用场景，使传动单元能够适应工作环境的要求选择设置为同步传动或者链传动。
[0017]在其中一个实施方式中，每个所述穿刺针组件包括第一穿刺针及第二穿刺针，所述第一穿刺针容置于所述器械槽内；所述第二穿刺针穿设于所述第一穿刺针内，并能够沿所述第一穿刺针的轴向运动。
[0018]所述穿刺针驱动组件能够驱动所述穿刺针组件运行，并能够独立地驱动所述第二穿刺针运行。
[0019]如此设置，当第一穿刺针完成穿刺动作后，第二穿刺针能够在第一穿刺针的内部独立进行第二次穿刺动作，将需要注射的医疗药剂从第一穿刺针的内部推出。
[0020]在其中一个实施方式中，所述穿刺针驱动组件包括相对独立设置的第一驱动单元及第二驱动单元，所述第一驱动单元对应驱动所述穿刺针组件，所述第二驱动单元对应驱动所述第二穿刺针。
[0021]如此设置，第二驱动单元能够独立驱动第二穿刺针，而不会影响到第一穿刺针的状态。
[0022]在其中一个实施方式中，所述第一驱动单元及/或所述第二驱动单元为丝杆传动结构。
[0023]如此设置，丝杆传动结构的传动效率更高，传动时形变小，保证了第一驱动单元及/或所述第二驱动单元的结构稳定性。
[0024]在其中一个实施方式中，所述第一驱动单元及所述第二驱动单元分别电性连接于机械臂。
[0025]在其中一个实施方式中，所述手术机器人的末端机构还包括第一电气接口，所述第一电气接口设置于所述切换架上，且所述第一电气接口的一端分别电连接于所述第一驱动单元及所述第二驱动单元，另一端与所述机械臂电连接。
[0026]本技术一实施方式提供的末端机构通过设置可活动地切换架，以使安装于切换架内的多个穿刺针组件能够快速切换至目标部位，使得末端机构在同一位置已建立的穿刺通道上，能够多次进针，从而增强治疗效果并节省了手术时间。
附图说明
[0027]图1为本技术提供的手术机器人的末端机构的立体图。
[0028]元件标号说明
[0029]100、末端机构；10、切换架；11、器械槽；12、第一电气接口；30、切换驱动组件；31、转轴；32、传动单元；40、穿刺针驱动组件。
[0030]以上元件标号说明结合附图及具体实施例，对本技术作进一步详细的说明。
具体实施方式
[0031]为使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本技术进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不限定本技术的保护范围。
[0032]需要说明的是，当组件被称为“安装于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“固定于”另一个组件，它可以是直接固定在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施例。
[0033]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0034]本技术一实施方式提供一种手术机器人的末端机构100，在手术机器人中，用于对目标部位执行手术动作。
[0035]手术机器人的末端机构100包括切换架10、切换驱动组件30以及穿刺针驱动组件40。切换架10上设有多个器械槽11。切换架10用于与手术机器人的机械臂连接。多个器械槽11用于放置多个对应的穿刺针组件；切换驱动组件30 连接于切换架10，并能够驱动多个穿刺针组件进行切换；穿刺针驱动组件40设置在切换架10上；穿刺针驱动组件40用于驱动穿刺针组件执行穿刺动作。穿刺针组件安装于器械槽11内，并在切换驱动组件30的作用下，能够将穿刺针组件一一切换至与机械臂对应的对接口处。
[0036]安装于切换架10内的多个穿刺针组件能够快速切换至目标部位，使得末端机构100在同一位置已建立的穿刺通道上，实现多次进针，从而增强治疗效果并节省了手术时间。
[0037]在本实施例中，切换架10为内部中空的圆柱形结构，多个器械槽11环绕切换架10的内壁设置，多个器械槽11形成一个首尾衔接的圆环，并容纳多个对应的穿刺针组件。各个穿刺针组件能够在切换驱动组件30的作用下，沿着器械槽11的圆环轨迹一一切换至与机械臂对应的接口处。
[0038]在其他实施方式中，多个器械槽11沿着切换架10的轴心径向向外的方向呈螺旋形设置，每个器械槽11均容纳对应的穿刺针，各本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种手术机器人的末端机构，其特征在于，所述手术机器人的末端机构包括：切换架，用于与所述手术机器人的机械臂连接；多个器械槽，多个所述器械槽设置于所述切换架内，并用于放置对应的多个穿刺针组件；切换驱动组件，连接于所述切换架，并能够驱动所述多个穿刺针组件进行切换；穿刺针驱动组件，设置在所述切换架上，用于驱动所述穿刺针组件执行穿刺动作。2.根据权利要求1所述的手术机器人的末端机构，其特征在于，所述切换架能够在所述切换驱动组件驱动下转动。3.根据权利要求2所述的手术机器人的末端机构，其特征在于，所述切换驱动组件包括转轴、传动单元及驱动件，所述转轴固定穿设于所述切换架上，所述传动单元与所述转轴和所述驱动件连接。4.根据权利要求3所述的手术机器人的末端机构，其特征在于，所述传动单元包括同步带传动、链传动、齿轮传动中的至少一种。5.根据权利要求1所述的手术机器人的末端机构，其特征在于，每个所述穿刺针组件包括第一穿刺针及第二穿刺针，所述第一穿刺针容置于所述器械槽内；所述第二穿刺针穿设于...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵卓，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。