一种用于机器人的主手操控装置及其手术机器人制造方法及图纸

本说明书实施例提供了一种用于机器人的主手操控装置，至少包括穿刺执行部。穿刺执行部包括摇杆组件、可运动设置于摇杆组件上的运动组件和第一力反馈机构；第一力反馈机构包括第一传动组件和第一扭矩控制件，第一力反馈机构基于第一力反馈信息对运动组件施加运动阻力。第一传动组件包括第一大绕线轮、第一小绕线轮和第一传动绳；第一大绕线轮和第一小绕线轮沿运动组件运动的第一方向间隔布置，第一大绕线轮的转轴与第一扭矩控制件的输出轴同轴连接；第一传动绳的两端端部固定在第一大绕线轮的外圆周上，且第一传动绳绕过第一小绕线轮；运动组件与第一传动绳固定连接；运动组件沿第一方向直线运动时，通过第一传动绳带动第一大绕线轮转动。

【技术实现步骤摘要】

本说明书涉及医疗设备，特别涉及一种用于机器人的主手操控装置及其手术机器人。

技术介绍

1、主从遥操作式的机器人辅助穿刺手术模式是一种手术方式。通过远程操作控制图像引导穿刺机器人执行穿刺操作，可以有效的避免医生受到辐射照射。但是，主从遥操作式的机器人只能控制末端执行器以系统设定速度运动，无法模拟医生握针的穿刺过程，无法反馈穿刺力大小。若医生缺乏力觉感知会增加手术风险和不确定性，同时增加手术时间，降低手术效率，影响穿刺手术的成功率。目前，为了对机器臂末端进针操作进行控制以及反馈机器臂末端的进针阻力，可以使用转轮和同步带传动，由于同步带与转轮可能发生打滑现象，这可能导致力反馈的精度变差。

技术实现思路

1、本说明书实施例之一提供一种用于机器人的主手操控装置，所述主手操控装置包括穿刺执行部；所述穿刺执行部包括摇杆组件、可运动设置于所述摇杆组件上的运动组件和第一力反馈机构；所述第一力反馈机构包括第一传动组件和第一扭矩控制件，所述第一力反馈机构基于第一力反馈信息对所述运动组件施加运动阻力；所述第一传动组件包括第一大绕线轮本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于机器人的主手操控装置，其特征在于，所述主手操控装置(1000)包括穿刺执行部(100)；所述穿刺执行部(100)包括摇杆组件(110)、可运动设置于所述摇杆组件(110)上的运动组件(120)和第一力反馈机构；所述第一力反馈机构包括第一传动组件(130)和第一扭矩控制件(140)，所述第一力反馈机构基于第一力反馈信息对所述运动组件(120)施加运动阻力；

2.如权利要求1所述的主手操控装置，其特征在于，所述穿刺执行部(100)还包括限位组件(150)；所述限位组件(150)包括沿所述运动组件(120)直线运动的第一方向间隔布置的第一限位机构(151)和第二限位机构...

【技术特征摘要】

1.一种用于机器人的主手操控装置，其特征在于，所述主手操控装置(1000)包括穿刺执行部(100)；所述穿刺执行部(100)包括摇杆组件(110)、可运动设置于所述摇杆组件(110)上的运动组件(120)和第一力反馈机构；所述第一力反馈机构包括第一传动组件(130)和第一扭矩控制件(140)，所述第一力反馈机构基于第一力反馈信息对所述运动组件(120)施加运动阻力；

2.如权利要求1所述的主手操控装置，其特征在于，所述穿刺执行部(100)还包括限位组件(150)；所述限位组件(150)包括沿所述运动组件(120)直线运动的第一方向间隔布置的第一限位机构(151)和第二限位机构(152)；所述第一限位机构(151)和所述第二限位机构(152)位于所述第一大绕线轮(131)与所述第一小绕线轮(132)之间。

3.如权利要求1所述的主手操控装置，其特征在于，所述第一传动组件(130)还包括第一导向轮组(134)；所述第一导向轮组(134)包括第一导向轮(1341)和第二导向轮(1342)；所述第一导向轮(1341)和所述第二导向轮(1342)的轴线与所述第一大绕线轮(131)的轴线平行；所述第一导向轮(1341)和所述第二导向轮(1342)位于所述第一大绕线轮(131)与所述运动组件(120)之间的位置，所述第一导向轮(1341)和所述第二导向轮(1342)在垂直于所述第一方向的第二方向上间隔布置；

4.如权利要求2所述的主手操控装置，其特征在于，所述第一大绕线轮(131)的周长小于所述第一限位机构(151)与所述第二限位机构(152)之间的距离；所述第一传送绳(133)的两端端部沿所述第一大绕线轮(131)的外圆周方向具有部分重叠。

5.如权利要求4所述的主手操控装置，其特征在于，所述第一传动组件(130)还包括第二导向轮组(135)；所述第二导向轮组(135)包括第三导向轮(1351)和第四导向轮(1352)；所述第三导向轮(1351)和所述第四导向轮(1352)用于限定所述第一传动绳(133)绕入所述第一大绕线轮(131)的部分和绕出所述第一大绕线轮(131)的部分之间沿所述第一大绕线轮(131)的轴向方向上具有间隙。

6.如权利要求1所述的主手操控装置，其特征在于，所述第一扭矩控制件(140)包括磁滞制动器；所述磁滞制动器与所述第一大绕线轮(131)同轴固定连接。

7.如权利要求1所述的主手操控装置，其特征在于，所述穿刺执行部(100)还包括第一回零组件(160)；所述第一回零组件(160)包括第一回零电机(161)和第一编码器(162)；所述第一回零电机(160)与所述第一大绕线轮(131)的转轴同轴连接。

8.如权利要求1所述的主手操控装置，其特征在于，所述运动组件(120)上设有主从控制使能按键(121)；所述穿刺执行部(100)还包括无线触发组件(170)，所述无线触发组件(170)与所述运动组件(120)固定；所述无线触发组件(170)包括控制按键(171)和与所述控制按键(171)电连接的信号发射机构(172)；当所述主从控制使能按键(121)被按下，所述主从控制使能按键(121)触发所述控制按键(171)，以使得所述信号发射机构(172)发射信号。

9.如权利要求8所述的主手操控装置，其特征在于，所述无线触发组件(170)还包括电路板(173)和与所述电路板(173)电连接的电池(174)，所述电路板(173)连接所述控制按键(171)和所述信号发射机构(172)。

【专利技术属性】
技术研发人员：路壮壮，翟明春，危芳，朱龙泉，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：