本发明专利技术公开了一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂，包括行走车，操控机构，第一机械臂和第二机械臂；行走车顶端开设有第一容纳腔和第二容纳腔，第一容纳腔内滑接有第一托板，第二容纳腔内滑接有第二托板；第一机械臂固定安装在第一托板顶面，第一机械臂末端固接有器械夹具；第一机械臂和器械夹具与中控模块电性连接；第二机械臂固定安装在第一托板顶面，第二机械臂的末端固接有扫描设备；第二机械臂和扫描设备与中控模块电性连接。本发明专利技术结构紧凑，占地面积小，能高效精准的定位手术位置，根据患者身体情况规划手术路线，减少了对患者正常身体组织的损伤，减少了手术失误，提高了手术的成功率和术后的恢复速度，降低了医护人员的劳动量。劳动量。劳动量。
【技术实现步骤摘要】
一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂
[0001]本专利技术涉及医疗器械
，特别是涉及一种超声可视化达芬 奇手术机器人手臂。
技术介绍
[0002]达芬奇外科手术系统是一种高级机器人平台，其设计的理念是通 过使用微创的方法，能覆盖神经外科、脊柱、骨科和耳鼻喉科等科室， 实施复杂的外科手术，实现从CT建模与软件注册数据调用与人体数 据实现实时定位对接，首次现实超声能和动能融合，保证术中对骨质 等相关硬质物体精准快速安全切割，同时融合了术中电生理等其它监 测手段，保证术中不损伤神经，达到提高手术陈功率，降低医护人员 工作量的目的。
[0003]但是现有的超声可视化达芬奇手术机器人手臂的活动自由度较 低，灵活性较差的，占用空间大等缺点在手术中的应用存在风险；因 此设计一种灵活度高，占地空间小的多自由度超声可视化达芬奇手术 机器人手臂在复杂的手术中具有广泛的应用前景。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是提供一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂，以 解决上述现有技术存在的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：本专利技术提供一种超声 可视化达芬奇手术机器人手臂，包括
[0006]行走车，所述行走车顶端开设有第一容纳腔和第二容纳腔，所述 第一容纳腔内纵向滑接有第一托板，所述第二容纳腔内纵向滑接有第 二托板，所述行走车的顶端可拆卸连接有车盖；
[0007]操控机构，所述操控机构包括电性连接的中控模块和外接模块， 所述外接模块固定在所述第二托板顶端，所述中控模块固定安装在所 述第二容纳腔底端；
[0008]第一机械臂，所述第一机械臂固定安装在所述第一托板顶面，所 述第一机械臂末端固接有器械夹具；所述第一机械臂和所述器械夹具 与所述中控模块电性连接；
[0009]第二机械臂，所述第二机械臂固定安装在所述第一托板顶面，所 述第二机械臂的末端固接有扫描设备；所述第二机械臂和所述扫描设 备与所述中控模块电性连接。
[0010]优选的，所述第一机械臂包括与所述第一托板固接的底盘，所述 底盘的顶端转动连接有底座，所述底座传动连接有第一臂节，所述第 一臂节依次传动连接有若干第二臂节，末端的所述臂节传动连接有第 三臂节，所述第三臂节的末端与所述器械夹具转动连接；所述第二机 械臂的结构与所述第一机械臂相同。
[0011]优选的，所述底盘开设有连接孔，所述连接孔内平行设置有两个 环形振子，所述第一臂节的端部铰接在两所述环形振子之间；所述的 环形振子的上下端面分别固接有压电陶瓷环；同一所述环形振子上的 两所述压电陶瓷环对应设置。
[0012]优选的，所述第一臂节包括铰接在两个所述环形阵子之间的球 头，所述球头的一
端伸出所述连接孔并固接有基体的一端，所述基体 的另一端开设有连接槽，所述第二臂节与所述连接槽滑动接触；所述 基体的两相对端面分别固接有压电陶瓷片，所述基体的另两个相对端 面之间贯穿开设有长条形的通孔，所述通孔通过连接装置与所述第二 臂节传动连接。
[0013]优选的，所述第二臂节包括与所述连接槽滑动接触的圆柱轴，所 述圆柱轴的另一端固接有另外的所述基体的一端，所述基体的另一端 开设有另外的所述连接槽；所述圆柱轴的端面贯穿开设有连接孔，所 述连接装置与所述连接孔转动连接。
[0014]优选的，所述连接装置包括平行设置在所述通孔两端的夹板，两 所述夹板的两端之间分别固接有转轴和柱销，所述转轴与所述通孔滑 动连接，所述柱销与所述连接孔转动连接。
[0015]优选的，所述器械夹具包括与所述第三臂节末端转动连接的连接 轴，所述连接轴远离所述第三臂节的一端固接有底梁，所述底梁的两 端分别铰接有夹齿，两所述夹齿对称设置；两所述夹齿的相对侧壁倾 斜设置；两所述夹齿的相对边分别开设有T型滑槽，两所述T型滑槽 之前滑动连接有执行杆，所述执行杆与所述底梁之间固接有动力杆。
[0016]优选的，所述T型滑槽与所在的所述夹齿的斜边平行设置。
[0017]优选的，所述第一容纳腔的底端固定安装有双头电机，所述双头 电机的输出轴分别通过联轴杆传动连接有动力锥齿轮，所述动力锥齿 轮啮合连接有从动锥齿轮，所述从动锥齿轮的顶端固接有升降螺杆， 两所述升降螺杆设置在所述第一容纳腔相对边的限位槽内，所述第一 托板的侧壁固接有与所述限位槽对应设置的滑块，所述升降螺杆纵向 贯穿所述滑块并与所述滑块螺纹连接。
[0018]优选的，所述底盘的顶端开设有转动槽，所述底座的底段端插入 所述转动槽内并与所述转动槽转动连接；所述转动槽的底端固接有 转动电机，所述转动电机的输出轴固接有动力齿轮，所述动力齿轮啮 合连接有齿圈，所述齿圈套设固接在所述底座的底端；所述底座与所 述转动槽之间设置有轴承。
[0019]本专利技术公开了以下技术效果：本专利技术公开了一种超声可视化达芬 奇手术机器人手臂，行走车能方便的将本装置移动到手术室的任何位 置，方便对不同手术位置的患者进行手术；第一机械手臂、第二机械 手臂、器械夹具和扫描设备能收到到第一容纳腔内，操控机构能收纳 进第二容纳腔内，使用完成后方便收回，占地空间小，还能防止对其 造成损伤，延长使用寿命；第一机械臂和第二机械臂均是由多节多自 由度的臂节构成，灵活性高，相应迅速，灵活性好，能适应各种过程 复杂的手术，精准度高，失误少，提高手术成功率，降低了主刀医护 人员的劳动量；操控机构能自动完成对机械臂的操控，扫描装置能对 患者的手术位置进行扫描建模，并在外接模块上实时显示，方便进行 操控，避免造成对患者的身体组织的误伤。本专利技术结构紧凑，占地面 积小，能高效精准的定位手术位置，根据患者身体情况规划手术路线， 减少了对患者正常身体组织的损伤，减少了手术失误，提高了手术的 成功率和术后的恢复速度，降低了医护人员的劳动量。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面 将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描 述中的附图仅仅是本专利技术的一些实
施例，对于本领域普通技术人员来 讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的 附图。
[0021]图1为本专利技术超声可视化达芬奇手术机器人手结构示意图；
[0022]图2为图1中A的局部剖视图；
[0023]图3为本专利技术底座的结构示意图；
[0024]图4为本专利技术第一臂节结构示意图；
[0025]图5为本专利技术器械夹具结构示意图；
[0026]图6为本专利技术俯视图；
[0027]图7为本专利技术第一容纳腔结构示意图；
[0028]图8为本专利技术实施例二支撑组件解雇示意图；
[0029]图9为本专利技术本专利技术实施例三搭接机构结构示意图；
[0030]图10为本专利技术本专利技术实施例三弹开组件结构示意图；
[0031]其中，1、行走车；2、第一容纳腔；3、第二容纳腔；4、第一托 板；5、第二托板；6、车盖；7、第一机械臂；8、器械夹具；9、第 二机械臂；1本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种超声可视化达芬奇手术机器人手臂，其特征在于：包括行走车(1)，所述行走车(1)顶端开设有第一容纳腔(2)和第二容纳腔(3)，所述第一容纳腔(2)内纵向滑接有第一托板(4)，所述第二容纳腔(3)内纵向滑接有第二托板(5)，所述行走车(1)的顶端可拆卸连接有车盖(6)；操控机构，所述操控机构包括电性连接的中控模块(47)和外接模块(48)，所述外接模块(48)固定在所述第二托板(5)顶端，所述中控模块(47)固定安装在所述第二容纳腔(3)底端；第一机械臂(7)，所述第一机械臂(7)固定安装在所述第一托板(4)顶面，所述第一机械臂(7)末端固接有器械夹具(8)；所述第一机械臂(7)和所述器械夹具(8)与所述中控模块(47)电性连接；第二机械臂(9)，所述第二机械臂(9)固定安装在所述第一托板(4)顶面，所述第二机械臂(9)的末端固接有扫描设备(10)；所述第二机械臂(9)和所述扫描设备(10)与所述中控模块(47)电性连接。2.根据权利要求1所述的超声可视化达芬奇手术机器人手臂，其特征在于：所述第一机械臂(7)包括与所述第一托板(4)固接的底盘(11)，所述底盘(11)的顶端转动连接有底座(12)，所述底座(12)传动连接有第一臂节(13)，所述第一臂节(13)依次传动连接有若干第二臂节(14)，末端的所述臂节传动连接有第三臂节(15)，所述第三臂节(15)的末端与所述器械夹具(8)转动连接；所述第二机械臂(9)的结构与所述第一机械臂(7)相同。3.根据权利要求2所述的超声可视化达芬奇手术机器人手臂，其特征在于：所述底盘(11)开设有连接孔(16)，所述连接孔(16)内平行设置有两个环形振子(17)，所述第一臂节(13)的端部铰接在两所述环形振子(17)之间；所述的环形振子(17)的上下端面分别固接有压电陶瓷环(18)；同一所述环形振子(17)上的两所述压电陶瓷环(18)对应设置。4.根据权利要求3所述的超声可视化达芬奇手术机器人手臂，其特征在于：所述第一臂节(13)包括铰接在两个所述环形阵子之间的球头(19)，所述球头(19)的一端伸出所述连接孔(16)并固接有基体(20)的一端，所述基体(20)的另一端开设有连接槽(21)，所述第二臂节(14)与所述连接槽(21)滑动接触；所述基体(20)的两相对端面分别固接有压电陶瓷片(22)，所述基体(20)的另两个相对端面之间贯穿开设有长条形的通孔，所述通孔通过连接装置(25)与所述第二臂节(14)传动连接。5.根据权利要求4所述的超声可视化达芬奇手术机器人手臂，其特征在于：所述第二臂节...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖盼盼，黄纯海，李学军，段继新，李霂梓，潘静，黎俊逸，彭琳，刘媛媛，邓振进，曹丽，李颖，肖武，欧阳旭，周辉，
申请(专利权)人：湖南医科医工科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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