本发明专利技术提供了一种基于雷达的目标检测方法、装置及雷达调度系统，该方法包括：基于雷达调度系统的探测区域及各雷达对应的视场角进行雷达分组；分别按照各雷达分组中各雷达的安装位置，确定各雷达分组中主雷达的调度顺序；按照雷达分组中主雷达的调度顺序，控制主雷达发射超声波雷达信号，并获取主雷达及雷达分组中与主雷达存在视场角重叠的雷达接收的回波信号；基于主雷达及雷达分组中与主雷达存在视场角重叠的雷达接收的回波信号及各雷达的视场角，确定潜在目标区域；控制潜在目标区域对应的目标雷达进行插帧检测，确定目标检测结果。实现整个系统对不同检测区域的并行目标检测，可快速确定潜在目标区域，缩小目标检测范围，提升目标检测效率。提升目标检测效率。提升目标检测效率。
【技术实现步骤摘要】
一种基于雷达的目标检测方法、装置及雷达调度系统
[0001]本专利技术涉及雷达检测
，具体涉及一种基于雷达的目标检测方法、装置及雷达调度系统。
技术介绍
[0002]随着自动驾驶技术的快速发展，乘用车的无人驾驶级别正在由L1(辅助驾驶阶段)向L2(部分自动驾驶)和L3(受条件制约的自动驾驶)快速演进。超声波雷达凭借着低成本和低技术门槛的特点，在低速和近距离等应用场景中的融合感知占据了重要的一席之地。超声雷达主要应用在倒车雷达系统和自动泊车系统中，在车辆周身安装若干雷达，通过调度系统对各个雷达进行调度协作的方式完成单次目标检测，对检测结果进行告知预警，以避免车辆在行驶过程中触碰到障碍物。
[0003]考虑到超声波雷达单帧检测的置信度较低，因此，现有技术如果只用单帧检测结果，会增加漏检和误检的风险；如果想利用多帧数据关联技术降低漏检和误检的风险，由于现有技术对配置调度表的扫描周期较长，至少达到201ms，即多帧数据关联的帧间时长达到201ms，会降低多帧数据关联准确性。另外，多帧数据关联的帧间时长达201ms，也会增加目标的捕获时间，一般的，对于n帧数据关联，帧间时长为t，则目标的最短捕获时间为nt。因此，当n取最小值2时，最短的目标捕获速度长达402ms；并且，随着n的增加，最短目标捕获速度线性增长，进而影响整个系统的目标检测效率。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种基于雷达的目标检测方法、装置及雷达调度系统，以解决现有技术中的基于雷达的目标检测方式目捕获速度慢、检测效率低的问题。
[0005]根据第一方面，本专利技术实施例提供了一种基于雷达的目标检测方法，应用于雷达调度系统，该雷达调度系统包括多个雷达，所述方法包括：
[0006]基于所述雷达调度系统的探测区域及各雷达对应的视场角进行雷达分组，其中，不同雷达组的雷达之间不存在视场角的重叠；
[0007]分别按照各雷达分组中各雷达的安装位置，确定各雷达分组中主雷达的调度顺序，所述主雷达为发射超声波雷达信号的雷达；
[0008]按照雷达分组中主雷达的调度顺序，控制所述主雷达发射超声波雷达信号，并获取所述主雷达及所述雷达分组中与所述主雷达存在视场角重叠的雷达接收的回波信号；
[0009]基于所述主雷达及所述雷达分组中与所述主雷达存在视场角重叠的雷达接收的回波信号及各雷达的视场角，确定潜在目标区域；
[0010]控制所述潜在目标区域对应的目标雷达进行插帧检测，确定目标检测结果。
[0011]可选地，所述分别按照各雷达分组中各雷达的安装位置，确定各雷达分组中主雷达的调度顺序，包括：
[0012]从当前雷达分组的各雷达中确定当前主雷达；
[0013]将所述当前主雷达从所述当前雷达分组中剔除；
[0014]从剔除后的所述当前雷达分组中确定下一主雷达，所述下一主雷达与所述当前主雷达的安装位置不相邻；
[0015]将所述当前主雷达更新为所述下一主雷达，并返回所述将所述当前主雷达从所述当前雷达分组中剔除步骤，直至当前雷达分组为空；
[0016]按照当前主雷达的确定顺序确定为所述当前雷达分组中主雷达的调度顺序。
[0017]可选地，所述基于所述主雷达及所述雷达分组中与所述主雷达存在视场角重叠的雷达接收的回波信号及各雷达的视场角，确定潜在目标区域，包括：
[0018]基于所述主雷达接收的回波信号确定所述主雷达的第一目标检测结果；
[0019]基于与所述主雷达存在视场角重叠的雷达接收的回波信号确定与所述主雷达存在视场角重叠的雷达各自对应的第二目标检测结果；
[0020]在所述第一目标检测结果或所述第二目标检测结果为有目标时，根据检测到有目标的雷达所对应的视场角区域，确定潜在目标区域。
[0021]可选地，所述方法还包括：
[0022]在所述第一目标检测结果和所述第二目标检测结果均为无目标时，在第一随机延时后返回所述按照雷达分组中主雷达的调度顺序，控制所述主雷达发射超声波雷达信号的步骤。
[0023]可选地，所述控制所述潜在目标区域对应的目标雷达进行插帧检测，确定目标检测结果，包括：
[0024]筛选所述视场角覆盖所述潜在目标区域的雷达作为目标雷达；
[0025]控制所述目标雷达发射超声波雷达信号，并获取所述目标雷达和/或所述雷达分组中与所述目标雷达存在视场角重叠的雷达当前帧接收的回波信号；
[0026]基于所述目标雷达和/或所述雷达分组中与所述目标雷达存在视场角重叠的雷达接收每一帧的回波信号，确定目标检测结果。
[0027]可选地，所述基于所述目标雷达和/或所述雷达分组中与所述目标雷达存在视场角重叠的雷达接收每一帧的回波信号，确定目标检测结果，包括：
[0028]基于所述目标雷达和/或所述雷达分组中与所述目标雷达存在视场角重叠的雷达接收当前帧的回波信号，确定当前帧对应的插针检测结果；
[0029]在所述当前帧对应的插针检测结果为有目标时，在第二随机延时后返回所述控制所述目标雷达发射超声波雷达信号的步骤，直至所述当前帧对应的插针检测结果为无目标，或者连续预设帧数的插针检测结果为有目标；
[0030]在连续预设帧数的插针检测结果为有目标时，确定所述目标检测结果为有目标。
[0031]可选地，所述方法还包括：
[0032]在所述当前帧对应的插针检测结果为无目标时，返回所述按照雷达分组中主雷达的调度顺序，控制所述主雷达发射超声波雷达信号的步骤。
[0033]可选地，所述基于所述雷达调度系统的探测区域及各雷达对应的视场角进行雷达分组，包括：
[0034]对所述探测区域进行划分，确定每个子区域对应的雷达，以使每个子区域覆盖其对应雷达的视场角，且任意两个子区域对应的雷达之间不存在视场角的重叠；
[0035]按照各个子区域对应的雷达进行雷达分组。
[0036]根据第二方面，本专利技术实施例提供了一种基于雷达的目标检测装置，应用于雷达调度系统，该雷达调度系统包括多个雷达，所述装置包括：
[0037]第一处理模块，用于基于所述雷达调度系统的探测区域及各雷达对应的视场角进行雷达分组，其中，不同雷达组的雷达之间不存在视场角的重叠；
[0038]第二处理模块，用于分别按照各雷达分组中各雷达的安装位置，确定各雷达分组中主雷达的调度顺序，所述主雷达为发射超声波雷达信号的雷达；
[0039]第三处理模块，用于按照雷达分组中主雷达的调度顺序，控制所述主雷达发射超声波雷达信号，并获取所述主雷达及所述雷达分组中与所述主雷达存在视场角重叠的雷达接收的回波信号；
[0040]第四处理模块，用于基于所述主雷达及所述雷达分组中与所述主雷达存在视场角重叠的雷达接收的回波信号及各雷达的视场角，确定潜在目标区域；
[0041]第五处理模块，用于控制所述潜在目标区域对应的目标雷达进行插帧检测，确定目标检测结果。
[0042]根据第三方面，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于雷达的目标检测方法，应用于雷达调度系统，该雷达调度系统包括多个雷达，其特征在于，所述方法包括：基于所述雷达调度系统的探测区域及各雷达对应的视场角进行雷达分组，其中，不同雷达组的雷达之间不存在视场角的重叠；分别按照各雷达分组中各雷达的安装位置，确定各雷达分组中主雷达的调度顺序，所述主雷达为发射超声波雷达信号的雷达；按照雷达分组中主雷达的调度顺序，控制所述主雷达发射超声波雷达信号，并获取所述主雷达及所述雷达分组中与所述主雷达存在视场角重叠的雷达接收的回波信号；基于所述主雷达及所述雷达分组中与所述主雷达存在视场角重叠的雷达接收的回波信号及各雷达的视场角，确定潜在目标区域；控制所述潜在目标区域对应的目标雷达进行插帧检测，确定目标检测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别按照各雷达分组中各雷达的安装位置，确定各雷达分组中主雷达的调度顺序，包括：从当前雷达分组的各雷达中确定当前主雷达；将所述当前主雷达从所述当前雷达分组中剔除；从剔除后的所述当前雷达分组中确定下一主雷达，所述下一主雷达与所述当前主雷达的安装位置不相邻；将所述当前主雷达更新为所述下一主雷达，并返回所述将所述当前主雷达从所述当前雷达分组中剔除步骤，直至当前雷达分组为空；按照当前主雷达的确定顺序确定为所述当前雷达分组中主雷达的调度顺序。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述主雷达及所述雷达分组中与所述主雷达存在视场角重叠的雷达接收的回波信号及各雷达的视场角，确定潜在目标区域，包括：基于所述主雷达接收的回波信号确定所述主雷达的第一目标检测结果；基于与所述主雷达存在视场角重叠的雷达接收的回波信号确定与所述主雷达存在视场角重叠的雷达各自对应的第二目标检测结果；在所述第一目标检测结果或所述第二目标检测结果为有目标时，根据检测到有目标的雷达所对应的视场角区域，确定潜在目标区域。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：在所述第一目标检测结果和所述第二目标检测结果均为无目标时，在第一随机延时后返回所述按照雷达分组中主雷达的调度顺序，控制所述主雷达发射超声波雷达信号的步骤。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述潜在目标区域对应的目标雷达进行插帧检测，确定目标检测结果，包括：筛选所述视场角覆盖所述潜在目标区域的雷达作为目标雷达；控制所述目标雷达发射超声波雷达信号，并获取所述目标雷达和/或所述雷达分组中与所述目标雷达存在视场角重叠的雷达当前帧接收的回波信号；基于所述目标雷达和/或所述雷达分组中与所述目标雷达存在视场角重叠的雷达接收每一帧的回波信号，确定目标检测结果。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标雷...
【专利技术属性】
技术研发人员：王发平，贺刚，姜波，
申请(专利权)人：深圳海星智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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