一种基于固定网格的高动态铁路环境雷达感知方法技术

本发明专利技术公开一种基于固定网格的高动态铁路环境雷达感知方法，包括：首先利用基于固定网格的毫米波雷达去噪方法，去除毫米波雷达感知过程中出现的闪灭噪声，然后根据获得的有效目标的速度、加速度、位置坐标等信息，通过聚类算法将有效目标分为静态目标和动态目标，最后根据事先建立的雷达目标预警等级分类表，对有效目标进行预警等级甄别。本发明专利技术稳定性好，能够适应高动态铁路环境，有效去除了闪灭噪声，提高了毫米波雷达目标识别准确率。提高了毫米波雷达目标识别准确率。提高了毫米波雷达目标识别准确率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于固定网格的高动态铁路环境雷达感知方法


[0001]本专利技术属于货运铁路、雷达感知与去噪领域，特别是涉及一种基于固定网格的高动态铁路环境雷达感知方法。

技术介绍

[0002]铁路系统是我国交通运输系统的重要组成部分之一，进一步建设好铁路系统，提升轨道交通线路的自动化水平是产业界的一个重要课题。
[0003]准确识别障碍物是列车在复杂环境下能够正常行驶的重要条件。毫米波雷达是进行障碍物识别的一种重要手段，通过接收目标反射的电磁波信号来判断目标的存在，可靠性强，同时毫米波雷达相比于激光雷达造价更低，且不受雨雾天气影响，可以准确获取目标相对速度、距离等数据，特别适用于远距离障碍物识别。
[0004]在稳定环境下工作时，毫米波雷达接收的数据中虚假目标较少，目标也较为单一。货运铁路系统是一个典型的高动态场景，列车在轨道中行驶时，车辆会产生剧烈的振动，这些振动会对毫米波雷达收到的目标点位等信息产生影响，导致目标点偏移，不利于障碍物的检测。与此同时，铁路轨道附近存在来自于铁路系统本身的电磁噪声污染，这些噪声来自列车、铁路供电系统和附近本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于固定网格的高动态铁路环境雷达感知方法,其特征在于，包括：获得毫米波雷达感知目标，利用固定网格的毫米波雷达去噪方法对所述毫米波雷达感知目标进行去噪处理，获得有效目标；根据所述有效目标的状态信息，利用聚类方法对所述有效目标进行分类；构建雷达目标预警等级分类表，根据所述雷达目标预警等级分类表，对分类后的所述有效目标进行预警等级甄别。2.根据权利要求1所述的基于固定网格的高动态铁路环境雷达感知方法，其特征在于，获得毫米波雷达感知目标的过程包括，将毫米波雷达感知数据通过CAN卡输入计算机进行分帧处理，然后对分帧处理后的所述毫米波雷达感知数据进行报文解析，获得毫米波雷达感知目标。3.根据权利要求1所述的基于固定网格的高动态铁路环境雷达感知方法，其特征在于，利用固定网格的毫米波雷达去噪方法对所述毫米波雷达感知目标进行去噪处理，获得有效目标的过程包括，对所述毫米波雷达感知目标进行预处理，生成毫米波雷达靶面；根据所述毫米波雷达靶面，构建双层结构的固定网格；对每层固定网格进行卡尔曼滤波，获得滤波后的每层固定网格的毫米波雷达点数，当所述毫米波雷达点数大于等于对应的固定网格的毫米波雷达点数阈值时，则所述固定网格内的毫米雷...

【专利技术属性】
技术研发人员：盛洁，张瑾，吴澄，汪一鸣，牛伟龙，丁俊哲，朱宁，郭享，张正杰，
申请(专利权)人：苏州市轨道交通集团有限公司，
类型：发明
国别省市：