用于汽车雷达的基于线性预测的双静态检测器制造技术

本公开提供用于在拥挤的多路径环境中操作汽车MIMO雷达以通过线性预测是否出现双静态条件来获得可靠检测的系统、装置和技术。为了避免处理双静态检测的计算资源饱和，所描述的技术使雷达系统能够从视场中快速标识和丢弃可能是双静态条件的结果的雷达检测。通过忽略可能是双静态条件的结果的不可用雷达回波，示例雷达系统可以聚焦于处理来自静态条件的雷达回波，例如，将基于雷达的检测作为输出提供给以自主或半自主模式驾驶交通工具的汽车系统。这样做时，示例雷达系统提供高度准确的静态对象检测器，该静态对象检测器在检测双静态条件以用于交通工具安全系统以及自主和半自主控制时足够快。自主控制时足够快。自主控制时足够快。

【技术实现步骤摘要】
用于汽车雷达的基于线性预测的双静态检测器
相关申请的交叉引用
[0001]本申请根据35 U.S.C.119(e)要求于2021年2月12日提交的美国临时申请第63/148,978号的权益，该申请的公开内容通过引用以其整体并入本文。

技术介绍

[0002]许多交通工具使用雷达系统来检测静态(static)对象。在沿着道路驾驶时，此类系统可能会遇到相对拥挤的环境，在相对拥挤的环境中，可检测到许多错误的雷达回波，包括所谓的“多路径检测”。多路径检测是在至检测器的返回路径上遇到不止一个对象的雷达回波，例如，当环境包括高度反射雷达能量的表面时，诸如墙壁、护栏或移动的卡车。这些多路径检测可出现在类似于静态检测的雷达数据中；如果依赖于这些检测以用于自主或半自主控制，则这些错误检测可导致不安全或不稳定的驾驶行为，需要人工干预。

技术实现思路

[0003]本文档描述了与用于汽车雷达的基于线性预测的双静态(bistatic)检测器相关的技术和系统。在一些示例中，一种用于安装在交通工具上的雷达系统包括至少一个处理器。至少一个处理器被配置成用于：获得从交通工具本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方法，包括：使用安装在交通工具上的雷达系统获得从所述交通工具的环境中的一个或多个对象反射的雷达回波；由所述雷达系统基于所述雷达回波确定关于所述环境中的所述一个或多个对象是否存在双静态条件的线性预测；以及响应于确定所述线性预测指示所述环境中的所述一个或多个对象不存在双静态条件：避免丢弃所述雷达回波；并且输出与所述一个或多个对象相关联的距离和距离变化率，以用于在所述环境中相对于所述一个或多个对象定位所述交通工具。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达回波包括从所述交通工具的所述环境中的一个或多个第一对象反射的第一雷达回波，所述方法进一步包括：使用所述雷达系统获得从所述交通工具的所述环境中的一个或多个第二对象反射的第二雷达回波；由所述雷达系统基于所述第二雷达回波确定关于所述环境中的所述一个或多个第二对象是否存在双静态条件的另一线性预测；以及响应于确定所述另一线性预测指示所述环境中的所述一个或多个第二对象存在双静态条件：丢弃所述第二雷达回波；并且避免输出与所述一个或多个第二对象相关联的另一距离和距离变化率，以防止所述交通工具在所述环境中相对于所述一个或多个第二对象定位。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，进一步响应于确定所述另一线性预测指示所述环境中的所述一个或多个对象存在双静态条件，所述方法进一步包括：使用所述雷达系统立即获得从所述交通工具的所述环境中的一个或多个第三对象反射的第三雷达回波；基于所述第三雷达回波，确定关于所述环境中的所述一个或多个第三对象是否存在双静态条件的第三线性预测；以及响应于确定所述第三线性预测指示所述环境中的所述一个或多个第三对象不存在双静态条件：避免丢弃所述第三雷达回波；并且向所述交通工具的控制接口输出与所述一个或多个第三对象相关联的第三距离和距离变化率，以用于在所述环境中相对于所述一个或多个第三对象定位所述交通工具并防止所述交通工具在所述环境中相对于所述一个或多个第二对象定位。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，进一步包括：在所述雷达系统的存储器中设置参数以指示所述线性预测；以及响应于将所述参数设置为指示所述线性预测指示所述环境中的所述一个或多个对象不存在双静态条件，而避免丢弃所述第一雷达回波。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，进一步包括：在所述存储器中设置另一参数以指示所述另一线性预测；以及响应于将所述另一参数设置为指示所述另一线性预测指示所述环境中的所述一个或
多个对象存在双静态条件，而丢弃所述第二雷达回波。6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，丢弃所述第二雷达回波包括：清除合成阵列的包括所述第二雷达回波的一部分。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，清除所述合成阵列的一部分包括清除所述合成阵列的全部。8.如权利要求2所述的方法，其特征在于，丢弃所述第二雷达回波包括：忽略用于由所述雷达系统执行的雷达距离和距离变化率计算的所述第二雷达回波。9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述一个或多个对象包括具有小于移动阈值的速度的一个或多个静态对象。10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：基于检测器γ确定关于所述环境中的所述一个或多个对象是否存在双静态条件的所述线性预测，其中：γ等于H0是所述双静态条件没有发生的假设；H1是所述双静态条件确实发生的假设；所述雷达回波在时间t处被采样并被表示为x1(t),x2(t),
…
,x
M
(t)，M是所述雷达系统的MIMO阵列的元件的数量，P大于零且小于M并且包括一组复系数{c1,c2,
…
,c
P
}，g等于F乘以c；g等于F等于并且c等于11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，进一步包括：基于检测器γ
’
确定关于所述环境中的所述一个或多...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鑫，李正征，张羽，
申请(专利权)人：安波福技术有限公司，
类型：发明
国别省市：