【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，具体涉及一种牵引车、牵引车的控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、牵引车是一种特殊的车辆，其主要功能是牵引和拖挂其他车辆或物品。在过去的几十年里，运输业得到了快速发展，为了满足不同类型和尺寸的货物运输需求，需要一种灵活和高效的运输方式，牵引车拖挂甩挂技术的出现填补了这一需求的空白，成为了一种重要的运输解决方案。在传统的运输方式中，车辆需要在货物装卸作业点停车等待，等待时间较长，影响了运输效率。而牵引车拖挂甩挂的方式可以减少等待时间，由于减少了装卸等待时间，也减少了车辆的滞留成本，从而提高了运输效率，降低了运营成本。
2、在牵引车拖挂的过程中，自牵引车开始倒车，至牵引车停放在泊车终点的过程称为对中，其中，在泊车终点牵引车的鞍座与挂车的锁销刚好可以对接为对中成功。
3、目前牵引车与挂车的对中通常采用以下方式，如图1所示，首先根据循迹路线行驶到循迹终点，然后开启倒车模式，基于泊车路线行驶到瞄准点。到达瞄准点之后，牵引车启用自身传感器实时扫描挂车位姿，牵引车中的路径规划模块动态调整对中路...
【技术保护点】
1.一种牵引车的控制方法，其特征在于，应用于牵引车，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述牵引车行驶至所述瞄准点包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述目标拖挂车辆的目标位姿，控制所述牵引车与所述目标拖挂车辆进行对中之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
5.一种牵引车的控制方法，其特征在于，应用于云控平台，所述方法包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在将拖挂任务下发至牵引车之前，还包括：
7.一种牵引车...
【技术特征摘要】
1.一种牵引车的控制方法，其特征在于，应用于牵引车，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述牵引车行驶至所述瞄准点包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述目标拖挂车辆的目标位姿，控制所述牵引车与所述目标拖挂车辆进行对中之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
5.一种牵引车的控制方法，其特征在于，应用于云控平台，所述方法包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱森旻，王一波，陈荣雁，
申请(专利权)人：深圳海星智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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