【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及地图转换，具体涉及车载地图转换仿真地图的方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、随着车载地图的飞速发展，目前车载地图基本采用的都是lanelet2地图，可以为用户提供高精度地图数据，提升驾驶体验。而在一些需要模拟车辆在路网中的行驶过程等场景时多采用仿真地图即sumo地图。
2、在相关技术中，将lanelet2地图转换为sumo地图主要有两种方案，一种是通过将lanelet2地图先转换为自定义中间格式，然后再由自定义中间格式转换为sumo地图；另一种是将车载地图转换为较为通用的中间格式如opendrive，然后使用sumo的地图转换工具将opendrive格式转换为sumo地图格式。上述这两种转换方式虽然都实现了lanelet2地图与sumo地图之间的格式转换，但是由于需要通过中间格式进行转换，在地图较大时转换速度不够迅速，且转换精度受中间格式影响难以保障。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种车载地图转换仿真地图的方法、装置、设备及介质，以解决相关技术车载地图转换为仿真地图的地图格式转换方式转换速度慢，转换精度无法保障的问题。
2、第一方面，本专利技术提供了一种车载地图转换仿真地图的方法，所述方法包括：
3、对车载地图源进行解析，得到所述车载地图源对应的元素数据；
4、对所述元素数据进行分类和坐标转换；
5、从分类和坐标转换后的元素数据中提取自定义元素数据和车道线元素数据；
6、基于所
7、分别将所述元素数据、车道参数数据及所述车道连接关系转换为仿真地图对应的目标地图元素，得到目标仿真地图。
8、本专利技术通过对车载地图源进行解析的方式提取车载地图的元素数据，然后通过对元素数据进行分类和坐标转换处理后，得到与仿真地图空间坐标系一致的数据，便于对数据进行直接处理，然后通过提取车道线元素数据确定车道参数数据和车道连接关系，将提取的自定义元素数据，坐标转换后的元素数据、车道参数数据及车道连接关系等转换为仿真地图对应的目标地图元素，得到目标仿真地图，从而无需进行中间格式的转换，提高了地图格式转换效率，并且这种直接转换的方式可大大降低元素转换错误的问题，进一步提高仿真地图的精确性。
9、在一种可选的实施方式中，所述对所述元素数据进行分类和坐标转换，包括：
10、将所述元素数据分为节点元素、道路元素和与可以驾驶的车道区间对应的关系元素；
11、将节点元素对应的wgs84坐标转换为utm坐标；
12、将坐标转换后的节点元素添加至其对应的道路元素中；
13、从关系元素中提取道路标识，并将与所述道路标识对应的道路元素添加至所述关系元素中。
14、本专利技术通过仅对于可以驾驶的车道区间对应的关系元素进行提取，剔除其他无关的关系元素，在降低数据处理量的同时，避免了无关区域元素数据对仿真地图转换的影响，进一步提高了最终仿真地图的转换效率和精确性。并通过将车载地图源中的节点元素坐标转换为与仿真地图空间坐标系一致的坐标，然后基于道路建立节点元素、道路元素与关系元素之间的对应关系，以简化后续数据处理流程，进一步提高地图转换的效率。
15、在一种可选的实施方式中，所述从分类和坐标转换后的元素数据中提取自定义元素数据和车道线元素数据，包括：
16、从分类和坐标转换后的道路元素和关系元素中筛选自定义元素数据，所述自定义元素数据至少包括：地区、交叉路口、感知区域、限速数据和道路连接关系；
17、从分类和坐标转换后的关系元素中提取不同道路元素中的节点元素对应的utm坐标，得到每个道路对应道路边界点集，并将所述道路边界点集确定为车道线元素数据。
18、本专利技术通过对自定义元素数据和车道线元素数据的分别提取，便于后续对自定义元素数据和车道线元素数据进行不同规则的处理，可进一步提高后续数据格式转换的准确性。
19、在一种可选的实施方式中，所述车道参数数据包括：车道线、车道中心线、车道宽度和车道长度，所述基于所述车道线元素数据确定车道参数数据，包括：
20、对所述道路边界点集进行分段多项式曲线拟合，得到车道线；
21、对所述车道线进行平移得到车道中心线；
22、基于所述车道线计算车道宽度和车道长度。
23、本专利技术通过对道路边界点集进行分段多项式曲线拟合的方式得到车道线，并计算车道的车道中心线、长度、宽度等参数，完善转换后仿真地图的数据，提高转换地图的数据完整性，避免数据遗漏。
24、在一种可选的实施方式中，所述基于所述车道参数数据确定车道连接关系，包括：
25、基于各个道路对应的车道中心线的端点坐标，确定各个车道间的连接关系。
26、本专利技术通过利用车道中心线的端点坐标确定车道间的连接关系，实现了车道连接关系的快速准确的识别。
27、在一种可选的实施方式中，所述分别将所述元素数据、所述车道参数数据及所述车道连接关系转换为仿真地图对应的目标地图元素，得到目标仿真地图，包括：
28、将所述关系元素转换为所述仿真地图对应的边元素；
29、将所述车道线转换为车道元素封装进所述边元素；
30、将所述车道连接关系转换为所述仿真地图对应的连接元素；
31、将所述自定义元素数据中的地区、感知区域转换为所述仿真地图对应的附加元素；
32、将所述自定义元素数据中的交叉路口转换为所述仿真地图对应的交叉路口元素；
33、利用所述自定义元素数据中的道路连接关系对所述连接元素进行修正；
34、将所述车道中心线、车道宽度和车道长度转换为所述边元素的属性参数。
35、本专利技术通过利用自定义元素中的连接道路连接关系，实现对连接元素的修正，进一步提高转换地图的精确性。
36、在一种可选的实施方式中，所述方法还包括：
37、对所述目标仿真地图中属于同一道路的车道元素进行合并；
38、对所述目标仿真地图中方向相反的相邻两个道路进行合并；
39、对所述目标仿真地图中的交叉路口元素的进道口进行平滑处理。
40、本专利技术通过对sumo地图进行车道元素及道路进行合并以及进道口的平滑处理，可使得处理后的sumo地图在三维场景中有良好的应用，满足用户更多的需求。
41、第二方面，本专利技术提供了一种车载地图转换仿真地图的装置，所述装置包括：
42、第一处理模块，用于对车载地图源进行解析，得到所述车载地图源对应的元素数据；
43、第二处理模块，用于对所述元素数据进行分类和坐标转换；
44、第三处理模块，用于从分类和坐标转换后的元素数据中提取自定义元素数据和车道线元素数据；
45、第四处理模块，用于基于所述车道线元本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车载地图转换仿真地图的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述元素数据进行分类和坐标转换，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从分类和坐标转换后的元素数据中提取自定义元素数据和车道线元素数据，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车道参数数据包括：车道线、车道中心线、车道宽度和车道长度，所述基于所述车道线元素数据确定车道参数数据，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述车道参数数据确定车道连接关系，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述分别将所述元素数据、所述车道参数数据及所述车道连接关系转换为仿真地图对应的目标地图元素，得到目标仿真地图，包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种车载地图转换仿真地图的装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其
...【技术特征摘要】
1.一种车载地图转换仿真地图的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述元素数据进行分类和坐标转换，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从分类和坐标转换后的元素数据中提取自定义元素数据和车道线元素数据，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车道参数数据包括：车道线、车道中心线、车道宽度和车道长度，所述基于所述车道线元素数据确定车道参数数据，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述车道参数数据确定车道连接关系，包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：江奕辰，王晋云，蒙俞强，董汇丰，
申请(专利权)人：深圳海星智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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