【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及碰撞检测，具体涉及车辆与障碍物碰撞处理方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、在港口自动驾驶场景中，会出现一些障碍物离车辆行驶轨迹很近，而车辆必须循迹通过的场景，例如流动锁站和堆场路牌灯杆等场景。在这些场景中，锁站和灯杆等障碍物与车辆之间的距离很小，只有20cm左右，车辆必须沿着车道线行驶，否则由于传感器标定误差引起的障碍物位置偏差，很容易导致车辆与障碍物发生碰撞。
2、目前，往往通过提高传感器标定精度的方法来解决上述问题。但是对于工程车辆的实际应用场景来说，实施起来有一定困难。一方面是传感器高精度标定一般需要在出厂前使用标准的标定车间进行标定，工程车辆的生产厂商一般没有这方面的设计，而且工程车辆的传感器很多是后装的，安装的一致性较差；另一方面是工程车辆一般晃动较大，即便标定准确之后也可能在短时间内就需要重新标定。
3、此外，一般车辆检测到障碍物离轨迹较近的话，都会在环境允许的情况下优先采用绕行的方式通行。但是在诸如流动锁站以及堆场路牌灯杆的场景下，都是需要严格循迹行驶的，也就是要求车辆在轨迹不变的情况下避免与距离十分接近的障碍物发生碰撞。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种车辆与障碍物碰撞处理方法、装置、设备及存储介质，以解决在特定场景下进行碰撞检测时，传统提高碰撞检测精度的方法难以实现，且碰撞处理措施不符合场景需求的问题。
2、第一方面，本专利技术提供了一种车辆与障碍物碰撞处理方法，该方法包括：
3
4、基于距离和标定误差，将行驶轨迹中的轨迹点分别等效为第一包络框和第二包络框；
5、判断第一包络框与障碍物是否发生碰撞，得到第一检测结果；
6、判断第二包络框与障碍物是否发生碰撞，得到第二检测结果；
7、根据第一检测结果和第二检测结果确定目标检测结果，并采取与目标检测结果相对应的处理措施对车辆进行控制。
8、通过获取车辆的行驶轨迹、车辆与障碍物之间的距离以及传感器的标定误差，然后基于距离和标定误差，将行驶轨迹中的轨迹点分别等效为第一包络框和第二包络框与周围障碍物进行碰撞检测，分别得到第一检测结果和得到第二检测结果，从而根据第一检测结果和得到第二检测结果确定目标检测结果，并采取与目标检测结果相对应的合适的处理措施对车辆进行控制。通过对不同的目标检测结果采取不同的处理措施，实现了对碰撞检测的分级处理，更符合特定场景的需求。
9、在一种可选的实施方式中，基于距离和标定误差，将行驶轨迹中的轨迹点分别等效为第一包络框和第二包络框，包括：
10、将行驶轨迹中的多个轨迹点分别等效为多个大小相同的第一包络框；
11、根据距离和标定误差，得到目标修正宽度；
12、基于目标修正宽度，将多个轨迹点依次等效为多个第二包络框；多个第二包络框的宽度沿行驶轨迹的行驶方向逐渐减小，任一个第二包络框与其他第二包络框之间的宽度的差值为目标修正宽度的整数倍。
13、从而通过将行驶轨迹中的多个轨迹点分别等效为多个大小相同的第一包络框，并考虑传感器的标定误差，基于距离和标定误差计算目标修正宽度，来将多个轨迹点依次等效为多个第二包络框，以便于提高碰撞检测的精度。
14、在一种可选的实施方式中，根据距离和标定误差，得到目标修正宽度，包括：
15、计算标定误差的正切值与距离之间的乘积，得到目标修正宽度。
16、从而通过考虑传感器的标定误差以及车辆距离障碍物的距离，来计算目标修正宽度，以便于对碰撞检测使用到的第二包络框的宽度进行修正。
17、在一种可选的实施方式中，根据第一检测结果和第二检测结果确定目标检测结果，并采取与目标检测结果相对应的处理措施对所述车辆进行控制，包括：
18、若第一检测结果为第一包络框与障碍物未发生碰撞，则目标检测结果为不碰撞，控制车辆维持当前的行驶状态。
19、从而在第一检测结果为第一包络框与障碍物未发生碰撞时，通过控制车辆维持当前的行驶状态，使车辆正常通过障碍物。
20、在一种可选的实施方式中，根据第一检测结果和第二检测结果确定目标检测结果，并采取与目标检测结果相对应的处理措施对车辆进行控制，包括：
21、若第一检测结果为第一包络框与障碍物发生碰撞，且，第二检测结果为第二包络框与障碍物未发生碰撞，则目标检测结果为疑似碰撞，降低车辆的行驶速度。
22、从而在检测到车辆与障碍物疑似碰撞时，通过降低车辆的行驶速度，在保证安全的前提下提高车辆的通过性。
23、在一种可选的实施方式中，根据第一检测结果和第二检测结果确定目标检测结果，并采取与目标检测结果相对应的处理措施对车辆进行控制，包括：
24、若第一检测结果为第一包络框与障碍物发生碰撞，且，第二检测结果为第二包络框与障碍物发生碰撞，则目标检测结果为确定碰撞，控制车辆停车。
25、从而在第一检测结果和第二检测结果均为发生碰撞的情况下，控制车辆停车，防止与障碍物发生碰撞，保证安全性。
26、在一种可选的实施方式中，该方法还包括：
27、在检测到距离小于预设距离时，若第一检测结果为第一包络框与障碍物发生碰撞，或，第二检测结果为第二包络框与障碍物发生碰撞，则目标检测结果为确定碰撞，控制车辆停车。
28、从而在检测到车辆与障碍物之间的距离小于预设距离时，只要任一检测结果为发生碰撞，就控制车辆停车，提高碰撞处理的及时性。
29、第二方面，本专利技术提供了一种车辆与障碍物碰撞处理装置，该装置包括：
30、获取模块，用于获取车辆的行驶轨迹、车辆与障碍物之间的距离以及传感器的标定误差；
31、处理模块，用于基于距离和标定误差，将行驶轨迹中的轨迹点分别等效为第一包络框和第二包络框；
32、第一检测模块，用于判断第一包络框与障碍物是否发生碰撞，得到第一检测结果；
33、第二检测模块，用于判断第二包络框与障碍物是否发生碰撞，得到第二检测结果；
34、控制模块，用于根据第一检测结果和第二检测结果确定目标检测结果，并采取与目标检测结果相对应的处理措施对车辆进行控制。
35、第三方面，本专利技术提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的车辆与障碍物碰撞处理方法。
36、第四方面，本专利技术提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的车辆与障碍物碰撞处理方法。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆与障碍物碰撞处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述距离和所述标定误差，将所述行驶轨迹中的轨迹点分别等效为第一包络框和第二包络框，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离和所述标定误差，得到目标修正宽度，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测结果和所述第二检测结果确定目标检测结果，并采取与所述目标检测结果相对应的处理措施对所述车辆进行控制，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测结果和所述第二检测结果确定目标检测结果，并采取与所述目标检测结果相对应的处理措施对所述车辆进行控制，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测结果和所述第二检测结果确定目标检测结果，并采取与所述目标检测结果相对应的处理措施对所述车辆进行控制，包括：
7.根据权利要求1或6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种车辆与障碍物碰撞处理装置，
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的车辆与障碍物碰撞处理方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆与障碍物碰撞处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述距离和所述标定误差，将所述行驶轨迹中的轨迹点分别等效为第一包络框和第二包络框，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离和所述标定误差，得到目标修正宽度，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测结果和所述第二检测结果确定目标检测结果，并采取与所述目标检测结果相对应的处理措施对所述车辆进行控制，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测结果和所述第二检测结果确定目标检测结果，并采取...
【专利技术属性】
技术研发人员：段宾，冯向楠，张竞，邱杰，
申请(专利权)人：深圳海星智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。