多模式车库平面搬车AGV制造技术

本申请提供一种多模式车库平面搬车AGV，包括至少两个AGV搬运车，AGV搬运车包括门型架，门型架两端下方各设有单侧轮机构，单侧轮机构包括AGV机架，AGV机架两端各设有可转向的舵轮，舵轮抵靠在地面滚动，AGV机架中部下端还设有抱夹组件，抱夹组件设有至少两个可水平转动的夹持杆，单侧轮机构包括轮架，轮架上设有行走电机，行走电机轴端与舵轮连接,解决了通道狭窄的车库中车辆自动搬运的问题。道狭窄的车库中车辆自动搬运的问题。道狭窄的车库中车辆自动搬运的问题。

【技术实现步骤摘要】
多模式车库平面搬车AGV


[0001]本专利技术涉及车库车辆转运领域，尤其是涉及一种多模式车库平面搬车AGV。

技术介绍

[0002]随着立体车库的兴起，人们的停车的选择更多，立体车库形式多样，空高较高的传统地下停车场或地面开放停车场地都可以加装机械式立体车库。一般的机械式立体车库需要工作人员引导司机将车辆停放在固定车位的搬运板车上，人员离开后，车库卷门关闭才允许搬运板车动作，将车辆抬升转运送至空库位。此种模式较为安全，但是转运步骤太多，需要人员引导，工作时也需要等待司机出车库，因此效率底下，并且必须投入较多的人力成本。
[0003]另有一种停车方式，司机将车辆停在缓冲场地后离开，AGV小车将该场地的车辆搬运至该层的空余库位或放置在提升机上转运至上层，此种情况司机远离提升机等机械装置，更加安全，并且司机仅仅需要停在停车厂入口处，不需要找寻车位，因此，停车效率较高，不容易发生拥堵，普通的地面或者地下停车场，都可实现自动存取车。
[0004]自动AGV搬运由于调度上统一控制，不需要双向同行，不会出现堵车现象，因此停车库位之间的走道宽度可减小以建设更多的车位，因此亟需一种转弯半径小的AGV搬运车，能够在通道狭窄的车库中运行。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种多模式车库平面搬车AGV，解决了通道狭窄的车库中车辆自动搬运的问题。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案是：一种多模式车库平面搬车AGV，包括至少两个AGV搬运车，AGV搬运车包括门型架，门型架两端下方各设有单侧轮机构，单侧轮机构包括AGV机架，AGV机架两端各设有可转向的舵轮，舵轮抵靠在地面滚动，AGV机架中部下端还设有抱夹组件，抱夹组件设有至少两个可水平转动的夹持杆；门型架两端分别设有第二铰接座和固定座，第二铰接座和固定座分别与各单侧轮机构连接。
[0007]优选的方案中，还包括至少两个框形的横架，横架框住各AGV搬运车的门型架的同侧立柱以连接各AGV搬运车，相邻的AGV搬运车间距可调整。
[0008]优选的方案中，横架下侧设有多个第一滚轮，第一滚轮抵靠在AGV机架上转动，门型架上设有压臂，压臂转动端设有扭簧，压臂另一端设有压杆，压杆压住横架上侧面。
[0009]优选的方案中，AGV搬运车包括第一AGV搬运车和第二AGV搬运车，第一AGV搬运车的门型架上设有第一横杆和第一收卷装置，第二AGV搬运车的门型架上设有第二横杆和第二收卷装置，横架上还设有第一滑轮和第二滑轮，第一滑轮设在靠近第一AGV搬运车的一侧，还包括第一连接缆和第二连接缆，第一连接缆一端与第一横杆连接，第一连接缆另一端绕过第二滑轮以与第一收卷装置连接，第二连接缆一端与第二横杆连接，第二连接缆另一
端绕过第一滑轮以与第二收卷装置连接。
[0010]优选的方案中，横架上侧面设有一字排列的多个弧槽，压杆卡在弧槽中。
[0011]优选的方案中，抱夹组件上端设有第一铰接座，第一铰接座分别连接抱夹组件与AGV机架，第一铰接座一侧设有中空筒，中空筒与抱夹组件连接，中空筒内设有可滑动的挡片，中空筒与挡片之间还设有多个堆叠布置的碟簧，还设有拉杆，拉杆上端与AGV机架铰接，拉杆下端与挡片连接。
[0012]优选的方案中，单侧轮机构包括轮架，舵轮与轮架转动连接，单侧轮机构还设有转向电机，转向电机轴端设有第一齿轮，还设有第二齿轮和第三齿轮，第一齿轮、第二齿轮和第三齿轮依次啮合，第三齿轮与轮架的转轴套接。
[0013]优选的方案中，单侧轮机构包括轮架，轮架上设有行走电机，行走电机轴端与舵轮连接。
[0014]优选的方案中，夹持杆设有夹杆转轴，夹杆转轴上端设有转套，抱夹组件内设有可转动的丝杆，丝杆上套有丝母，丝母外侧套有丝母座，还设有滑块机构，丝母座与滑块机构连接，还设有转块，转块两端分别与丝母座和转套铰接。
[0015]优选的方案中，还设有抱夹电机和同步带，抱夹电机通过同步带驱动丝杆转动。
[0016]本专利技术的有益效果为：每个AGV由4个舵轮组成并带两对儿夹持机构可抬起车辆一端的轮胎，两个AGV组合可抬起整俩车，两边舵轮通过中间的门型架连接，横梁一边采用固定连接，一边采用铰接，适用场景多，平整度一般的普通的地面或者地下停车场都可以使用；对场地空间要求少，转弯半径小甚至可以可原地转弯，存取车过程简单，时间短，速度快。
附图说明
[0017]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步说明。
[0018]图1是本专利技术的侧视图。
[0019]图2是本专利技术的单AGV俯视图。
[0020]图3是本专利技术的正视图。
[0021]图4是本专利技术的带横架的侧视图。
[0022]图5是本专利技术的带横架的俯视图。
[0023]图6是本专利技术的舵轮转向结构俯视图。
[0024]图7是本专利技术的舵轮转向结构侧视图。
[0025]图8是本专利技术的舵轮转向结构正视图。
[0026]图9是本专利技术的抱夹组件示意图。
[0027]图10是本专利技术的夹持杆转动结构简化示意图。
[0028]图11是本专利技术的抱夹组件铰接安装示意图。
[0029]图12是本专利技术的横架安装示意图。
[0030]图13是本专利技术的横架另一实施方式示意图。
[0031]图14是本专利技术的卷线筒替代滑轮实施示意图。
[0032]图15是本专利技术的收卷装置结构示意图。
[0033]图16是本专利技术的第二铰接座安装示意图。
[0034]图17是普通前轮转向AGV转向示意图。
[0035]图18是本专利技术的多轮联合转向示意图。
[0036]图中：第一AGV搬运车1；转向电机101；行走电机102；第一齿轮103；第二齿轮104；第三齿轮105；轮架106；第二AGV搬运车2；夹持杆3；夹杆转轴301；同步带302；丝杆303；丝母304；滑块机构305；丝母座306；转块307；转套308；抱夹电机309；抱夹组件310；第一铰接座311；中空筒312；碟簧313；拉杆314；挡片315；门型架4；第二铰接座401；固定座402；销轴403；第一横杆404；第二横杆405；第一收卷装置406；第四齿轮407；收卷轮408；收卷电机409；第五齿轮410；第二收卷装置411；舵轮5；横架6；第一滚轮601；第一滑轮602；第二滑轮603；压臂604；压杆605；扭簧606；弧槽607；第二滚轮608；卷线筒609；AGV机架7；单侧轮机构8。
具体实施方式
[0037]如图1
‑
18中，一种多模式车库平面搬车AGV，包括至少两个AGV搬运车，AGV搬运车包括门型架4，门型架4两端下方各设有单侧轮机构8，单侧轮机构8包括AGV机架7，AGV机架7两端各设有可转向的舵轮5，舵轮5抵靠在地面滚动，AGV机架7中部下端还设有抱夹组件310，抱夹组件310设有至少两个可水平转动的夹持杆3；门型架4两端分别设有第二铰接座401和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多模式车库平面搬车AGV，其特征是：包括至少两个AGV搬运车，AGV搬运车包括门型架（4），门型架（4）两端下方各设有单侧轮机构（8），单侧轮机构（8）包括AGV机架（7），AGV机架（7）两端各设有可转向的舵轮（5），舵轮（5）抵靠在地面滚动，AGV机架（7）中部下端还设有抱夹组件（310），抱夹组件（310）设有至少两个可水平转动的夹持杆（3）；单侧轮机构（8）包括轮架（106），轮架（106）上设有行走电机（102），行走电机（102）轴端与舵轮（5）连接。2.根据权利要求1所述多模式车库平面搬车AGV，其特征是：门型架（4）两端分别设有第二铰接座（401）和固定座（402），第二铰接座（401）和固定座（402）分别与各单侧轮机构（8）连接。3.根据权利要求2所述多模式车库平面搬车AGV，其特征是：还包括至少两个框形的横架（6），横架（6）框住各AGV搬运车的门型架（4）的同侧立柱以连接各AGV搬运车，相邻的AGV搬运车间距可调整。4.根据权利要求3所述多模式车库平面搬车AGV，其特征是：横架（6）下侧设有多个第一滚轮（601），第一滚轮（601）抵靠在AGV机架（7）上转动，门型架（4）上设有压臂（604），压臂（604）转动端设有扭簧（606），压臂（604）另一端设有压杆（605），压杆（605）压住横架（6）上侧面。5.根据权利要求4所述多模式车库平面搬车AGV，其特征是：AGV搬运车包括第一AGV搬运车（1）和第二AGV搬运车（2），第一AGV搬运车（1）的门型架（4）上设有第一横杆（404）和第一收卷装置（406），第二AGV搬运车（2）的门型架（4）上设有第二横杆（405）和第二收卷装置（411），横架（6）上还设有第一滑轮（602）和第二滑轮（603），第一滑轮（602）设在靠近第一AGV搬运车（1）的一侧，还包括第一连接缆和第二连接缆，第一连接缆一端与第一横杆（404）连接，第一连接缆另一端绕过第二滑轮（603）以与第一收卷装置（4...

【专利技术属性】
技术研发人员：李远明，龙华杰，何星，楚龙飞，王磊，
申请(专利权)人：武汉智象机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：