叉车机器人及工作方法技术

本发明专利技术提供的一种叉车机器人及工作方法，涉及AGV车辆技术领域，以在一定程度上优化叉车机器人的越障能力，提高叉车机器人工作过程的稳定性。本发明专利技术提供的叉车机器人,包括承载装置、驱动装置以及举升装置；承载装置包括承载外壳、第一行走机构以及设置在第一行走机构和承载外壳之间，且与第一行走机构转动连接的第一调节机构，以使承载外壳的承载面能始终保持水平；驱动装置包括驱动机构和第二调节机构，驱动机构能够驱动举升装置伸出或收入承载装置，第二调节机构的一端与驱动机构活动连接，另一端与举升装置相连接；举升装置和承载外壳之间设有第三调节机构，第三调节机构能够在举升装置伸出承载装置的过程中将举升装置抬离地面。抬离地面。抬离地面。

【技术实现步骤摘要】
叉车机器人及工作方法


[0001]本专利技术涉及AGV车辆
，尤其是涉及一种叉车机器人及工作方法。

技术介绍

[0002]随着AGV技术的不断发展，越来越多的搬运工作可交由AGV叉车完成。由于AGV叉车无需人工操作，自动化程度高，因此，能够极大的降低人力成本，并缩短作业时间。
[0003]但随着AGV叉车的普及，使得AGV叉车的工作环境更加多样，当AGV叉车在一些地面凹凸不平的恶劣工作环境中作业时，无论是承载车还是举升车均面临着陷入凹坑或卡滞在凸包上导致整体叉车无法继续作业的情况。由于工作环境较难改变，因此，使得现阶段的AGV叉车的作业范围仍具有一定的局限性。
[0004]因此，急需提供一种叉车机器人及工作方法，以在一定程度上解决现有技术中存在的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种叉车机器人及工作方法，以在一定程度上优化叉车机器人的越障能力，提高叉车机器人工作过程的稳定性。
[0006]本专利技术提供的一种叉车机器人，包括承载装置、驱动装置以及举升装置；所述承载装置包括承载外壳、第一行走机构以及第一调节机构，所述第一调节机构设置于所述承载外壳和所述第一行走机构之间，且所述第一调节机构与所述第一行走机构转动连接，以使所述承载外壳的承载面能始终保持水平；所述驱动装置包括驱动机构和第二调节机构，所述驱动机构能够驱动所述举升装置伸出或收入所述承载装置，所述第二调节机构的一端与所述驱动机构活动连接，另一端与所述举升装置相连接；所述举升装置和所述承载外壳之间设有第三调节机构，所述第三调节机构能够在所述举升装置伸出所述承载装置的过程中将所述举升装置抬离地面。
[0007]其中，所述第一行走机构包括至少两个第一行走组件，所述承载外壳背离所述承载面的一侧形成有至少两个容纳空间，所述第一行走组件对应设置于所述容纳空间内；所述第一调节机构与所述第一行走组件一一对应设置。
[0008]具体地，所述第一调节机构包括第一转轴和第一调节座，所述第一调节座朝向所述承载外壳的一侧形成连接平面，所述连接平面与所述承载外壳相贴合，并与所述承载外壳相连接；所述第一转轴沿所述第一调节座的宽度方向与所述第一调节座相连接，所述第一行走组件上设有两个相对设置的第一安装座，所述第一转轴的两端分别与两侧的第一安装座转动连接。
[0009]进一步地，所述第一行走组件包括架体、驱动件、驱动轮、从动轮、行走轮以及万向轮；所述驱动件与所述架体相连接，所述驱动轮与所述驱动件的输出轴相连接，所述从动轮与所述驱动轮传动链接，所述行走轮与所述从动轮同轴连接，所述万向轮与所述架体相连接；所述第一安装座形成于所述架体上。
[0010]其中，所述驱动机构包括动力组件和连接组件，所述动力组件沿所述承载装置的长度方向延伸，所述连接组件与所述动力组件相连接，所述动力组件能够驱动所述连接组件沿所述承载装置的长度方向往复运动；所述第二调节机构的一端与所述连接组件转动连接，另一端与所述举升装置相连接。
[0011]具体地，所述第二调节机构包括第二转轴和第二调节座，所述第二转轴沿所述第二调节座的宽度方向与所述第二调节座相连接，所述连接组件上设有两个相对设置的第二安装座，所述第二转轴的两端分别与两侧的第二安装座转动连接；所述第二调节座与所述举升装置相连接。
[0012]具体地，所述第二调节机构包括连接座和活动件；所述连接座与所述连接组件相连接，且所述连接座的两侧分别形成有沿竖直方向延伸的滑槽，所述活动件包括安装部和连接部，所述连接部的一端伸入所述滑槽内，且所述连接部能够在所述滑槽内沿滑槽的延伸方向往复运动，所述连接部的另一端与所述安装部的一端相连接，所述连接部的另一端与所述举升装置相连接。
[0013]其中，所述第三调节机构包括抬升组件和导向组件；所述抬升组件设置于所述承载外壳朝向所述举升装置的一侧，且所述抬升组件能够在竖直方向上运动；所述导向组件设置于所述举升装置朝向所述承载外壳的一侧，所述导向组件沿所述承载外壳的长度方向延伸，且所述导向组件与所述抬升组件相接触的一侧呈倾斜设置，当举升装置伸出所述承载装置时，所述导向组件与所述抬升组件相接触，并在所述导向组件的倾斜侧面的导向下脱离地面。
[0014]具体地，所述举升装置包括安装架、第二行走机构、举升机构以及承载平台；所述安装架沿所述承载装置的长度方向延伸，所述第二行走机构与所述安装架相连接，所述举升机构能够沿竖直方向伸缩，且所述举升机构的一端与所述安装架相连接，另一端与所述承载平台相连接；所述举升机构在收缩状态下，所述承载平台的承载面的水平高度不超过所述承载外壳的承载面的水平高度。
[0015]进一步地，所述承载外壳呈E形结构，形成两个避让空间，所述安装架呈匚形结构，并能够进入所述避让空间内；所述第二行走机构包括多个辅助轮，多个所述辅助轮与所述安装架相连接；所述举升机构包括第一举升臂、第二举升臂以及动力件，所述第一举升臂和所述第二举升臂呈剪叉式结构，所述第一举升臂的一端和所述第二举升臂的一端分别与所述承载平台和所述安装架转动连接，所述第一举升臂的另一端和所述第二举升臂的另一端均设有滚轮，且所述滚轮分别与所述承载平台和所述安装架相接触；所述动力件能够驱动所述第一举升臂和所述第二举升臂相对运动。
[0016]相对于现有技术，本专利技术提供的叉车机器人具有以下优势：
[0017]本专利技术提供的叉车机器人，包括承载装置、驱动装置以及举升装置；承载装置包括承载外壳、第一行走机构以及第一调节机构，第一调节机构设置于承载外壳和第一行走机构之间，且第一调节机构与第一行走机构转动连接，以使承载外壳的承载面能始终保持水平；驱动装置包括驱动机构和第二调节机构，驱动机构能够驱动举升装置伸出或收入承载装置，第二调节机构的一端与驱动机构活动连接，另一端与举升装置相连接；举升装置和承载外壳之间设有第三调节机构，第三调节机构能够在举升装置伸出承载装置的过程中将举升装置抬离地面。
[0018]由此分析可知，通过第一行走机构能够实现承载装置的行走以及承载装置带动举升装置的行走，通过设置在承载外壳和第一行走机构之间的第一调节机构，能够实现承载外壳和第一行走机构之间的相对运动。
[0019]当承载装置在行走过程中遇到地面出现凸起时，由于第一调节机构与第一行走机构转动连接，因此，第一行走机构的行走轮对应的位置能够向接近承载外壳的方向运动，当行走轮经过凸起的最高点继续行进时，行走轮对应的位置向远离承载外壳的方向运动。由于在此过程中仅是第一行走机构产生相对承载外壳的运动，因此，使承载外壳的承载面始终保持在水平方向，从而能够在一定程度上提升整体叉车机器人的越障能力的同时，保证承载外壳的平稳，使运行以及运输货物过程中能够更加稳定。
[0020]而当承载装置带动举升装置移动的过程中，为避免由于举升装置遇到障碍产生卡滞影响整体叉车机器人的移动，本申请中通过在举升装置和驱动机构之间设置第二调节机构，且第二调节机构的一端与驱动机构活动连接，另一端与举升装置相连接，从而当举升装置处本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种叉车机器人，其特征在于，包括承载装置、驱动装置以及举升装置；所述承载装置包括承载外壳、第一行走机构以及第一调节机构，所述第一调节机构设置于所述承载外壳和所述第一行走机构之间，且所述第一调节机构与所述第一行走机构转动连接，以使所述承载外壳的承载面能始终保持水平；所述驱动装置包括驱动机构和第二调节机构，所述驱动机构能够驱动所述举升装置伸出或收入所述承载装置，所述第二调节机构的一端与所述驱动机构活动连接，另一端与所述举升装置相连接；所述举升装置和所述承载外壳之间设有第三调节机构，所述第三调节机构能够在所述举升装置伸出所述承载装置的过程中将所述举升装置抬离地面。2.根据权利要求1所述的叉车机器人，其特征在于，所述第一行走机构包括至少两个第一行走组件，所述承载外壳背离所述承载面的一侧形成有至少两个容纳空间，所述第一行走组件对应设置于所述容纳空间内；所述第一调节机构与所述第一行走组件一一对应设置。3.根据权利要求2所述的叉车机器人，其特征在于，所述第一调节机构包括第一转轴和第一调节座，所述第一调节座朝向所述承载外壳的一侧形成连接平面，所述连接平面与所述承载外壳相贴合，并与所述承载外壳相连接；所述第一转轴沿所述第一调节座的宽度方向与所述第一调节座相连接，所述第一行走组件上设有两个相对设置的第一安装座，所述第一转轴的两端分别与两侧的第一安装座转动连接。4.根据权利要求3所述的叉车机器人，其特征在于，所述第一行走组件包括架体、驱动件、驱动轮、从动轮、行走轮以及万向轮；所述驱动件与所述架体相连接，所述驱动轮与所述驱动件的输出轴相连接，所述从动轮与所述驱动轮传动链接，所述行走轮与所述从动轮同轴连接，所述万向轮与所述架体相连接；所述第一安装座形成于所述架体上。5.根据权利要求1所述的叉车机器人，其特征在于，所述驱动机构包括动力组件和连接组件，所述动力组件沿所述承载装置的长度方向延伸，所述连接组件与所述动力组件相连接，所述动力组件能够驱动所述连接组件沿所述承载装置的长度方向往复运动；所述第二调节机构的一端与所述连接组件转动连接，另一端与所述举升装置相连接。6.根据权利要求5所述的叉车机器人，其特征在于，所述第二调节机构包括第二转轴和第二调节座，所述第二转轴沿所述第二调节座的宽度方向与所述第二调节座相连接，所述连接组件上设有两个相对设置的第二安装座，所述第二转轴的两端分别与两侧的第二安装座转动连接；所述第二调节座与所述举升装置相连接。7.根据权利要求5所述的叉车机器人，其特征在于，所述第二调节机构包括连接座和活动件；所述连接座与所述连接组件相连接，且所述连接座的两侧分别形成有沿竖直方向延伸的滑槽，所述活动件包括安装部和连接部，所述连接部的一端伸入所述滑槽内，且所述连接部能够在所述滑槽内沿滑槽的延伸方向往复运动，所述连接部的另一端与所述安装部的一
端相连接，所述连接部的另一端与所述举升装置相连接。8.根据权利要求1所述的叉车机器人，其特征在于，所述第三调节机构包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕峰，
申请(专利权)人：北京捷象灵越科技有限公司，
类型：发明
国别省市：