医用无菌隔离板、手术器械盒及手术机器人从端执行机构制造技术

本申请公开了一种医用无菌隔离板、手术器械盒以及手术机器人从端执行机构，该无菌隔离板通过设置贯通孔和卡接特征，使其只有在与手术器械盒上的限位件共同配合的情况下才能稳定连接并锁定在动力盒上，即，医用无菌隔离板能够在手术器械盒装配在无菌隔离板和动力盒上时，同时锁定三者，并在移除手术器械盒时，使无菌隔离板与动力盒同时解锁。本申请与现有技术相比具有结构简单紧凑、零部件数量少、卡接稳定可靠、系统误差小的优点，可有效提高手术器械盒与动力盒的连接强度、防止意外脱扣。防止意外脱扣。防止意外脱扣。

【技术实现步骤摘要】
医用无菌隔离板、手术器械盒及手术机器人从端执行机构


[0001]本申请属于医疗器械领域，特别涉及一种用于手术机器人上的无菌隔离板、手术器械盒以及动力盒。

技术介绍

[0002]手术机器人系统是近年来医疗器械领域中的研究热点，其能够辅助进行微创外科手术，并由于具有手术创口小、出血量低、手术操作精确、病患恢复快等优点，已被市场广泛接受。在手术机器人工作中，由医生通过主控制端发出指令，操作从端多机械臂互相协作在指定部位完成手术。从端单一机械臂集成多自由度，使其末端的器械执行器达到预定位置，以便于满足手术器械在不同手术体位下的切除、缝合等动作。
[0003]由于手术机器人从端的机械臂的集成度较高，造价高昂，电器元件及线缆较多，组装过程繁琐，所以从端的机械臂主要采用多次重复使用结构，且很难进行消毒灭菌。而机械臂末端的手术器械作为执行部件，通常采用质量较轻的材料和体积较小的结构，可以实现快速消毒灭菌操作，从而实现在无菌环境下重复使用。因此，通常会利用手术器械盒作为操作末端手术器械的工具，采用快速卡接及可拆卸的方式安装在动力盒上，参见图1、2所示。在手术机器人工作时，为避免手术器械在卡接动力盒的过程中造成对界面的污染，需要有无菌隔离板及无菌袋将动力盒和手术器械盒隔离，以确保手术区域的无菌环境，降低患者的感染风险。
[0004]手术机器人工作的情况非常复杂，面对不同的病患，需要使用不同的手术器械，完成不同的动作，手术器械可能会受到各种方向的外力影响，在这些外力的作用下，如果多个组成部分之间卡接不紧密，就会造成手术器械在动力盒与无菌隔离板之间发生不同程度的晃动，晃动位移会进一步经过较长的传动路径放大到执行部件，这样的情况轻则影响手术精度，重则对患者造成不可逆转的伤害。在手术戳卡和从端机械臂位置相对固定的情况下，戳卡对器械杆位移有一定的限制作用；对于戳卡和从端机械臂位置不固定或者变化较大的情况下，这种问题尤为明显。另一方面，目前的手术器械或无菌隔离板的卡接结构也存在脱扣的风险。

技术实现思路

[0005]本申请的第一个目的是提供一种医用无菌隔离板，通过简单可靠的结构实现手术机器人的手术器械盒和动力盒快速连接或解锁。
[0006]另一方面，本申请的第二个目的是提供能够配合上述无菌隔离板的手术器械盒。
[0007]本申请的第三个目的是提供一种手术机器人从端执行机构。
[0008]为达到上述第一个目的，本申请给出的第一套技术方案是：一种医用无菌隔离板，包括基板，所述的基板具有与第一目标对象相对的第一表面以及与第二目标对象相对的第二表面；所述的基板上具有：
[0009]至少两个第一锁合结构，用于与第一目标对象配合进行锁定；
[0010]至少两个第二锁合结构，用于与第三部件共同配合以连接并锁定第二目标对象；
[0011]所述的第二锁合结构包括自所述的第二表面向下延伸并在第一平面内具有至少一个自由度的卡接特征以及可供第三部件穿过的贯通孔，并且所述的第二锁合结构被配置成，当所述的基板与第一目标对象以及第二目标对象装配连接后，所述的卡接特征在与第一平面相交的第一方向上与第二目标对象卡接，且所述的卡接特征在所述的第一平面内的自由度被所述的第三部件限制。
[0012]上述方案可以进一步设置成：所述的贯通孔穿过所述的卡接特征。
[0013]在一个实施例中，所述的第一锁合结构与第二锁合结构一体集成，所述的第一锁合结构包括贯穿所述的基板的第一锁孔，所述的第一锁孔与所述的贯通孔重合。
[0014]在一个实施例中，所述的卡接特征包括自所述的第二表面向下延伸并能够发生弹性变形的至少一个弹臂，所述的弹臂上均具有向外凸出的卡止部。
[0015]在一个实施例中，所述的卡接特征包括一对所述的弹臂，所述的贯通孔开设在所述的一对弹臂中央。
[0016]在一个实施例中，所述的一对弹臂之间的距离自上向下保持一致。
[0017]在一个实施例中，所述的卡接特征还包括连接在所述的一对弹臂之间的侧壁。
[0018]在一个实施例中，所述的卡止部上具有导入斜面和导出斜面，且所述的导入斜面和导出斜面与所述的第一平面和第一方向相交。
[0019]在一个实施例中，所述的基板还具有连接所述的第一表面和第二表面的多个侧表面，其中，至少一对相对的侧表面上设置有凹凸不平的摩擦面。
[0020]本申请的无菌隔离板与现有技术相比具有结构简单紧凑、零部件数量少、卡接稳定可靠、系统误差小的优点，可有效提高手术器械盒与动力盒的连接强度、防止意外脱扣。
[0021]本申请提供的第二种技术方案是：一种手术器械盒，包括具有收容内腔的盒主体以及设置在所述的盒主体底部的器械盒底板，所述的手术器械盒还包括：
[0022]锁定机构，用于与无菌隔离板连接并锁定，所述的锁定机构包括可活动地连接在所述的器械盒底板上的锁钩以及与所述的锁钩传动的按压部，所述的锁钩能够在所述的按压部的触发下在锁定位置和解锁位置之间切换；
[0023]限位件，朝向背离所述的盒主体的方向延伸并能够穿过无菌隔离板，所述的限位件用于与无菌隔离板配合连接在第二目标对象上，以限定无菌隔离板在第一平面内相对于第二目标对象移动。
[0024]在一个实施例中，所述的限位件与所述的锁钩一体集成。
[0025]在一个实施例中，所述的锁钩的底部具有钩部，所述的锁钩的上部通过转轴转动连接在所述的盒主体上，所述的锁钩的上部通过弹性部件可转动的连接于所述器械盒底板上，所述的按压部与所述的钩部分别位于所述的转轴的两侧。
[0026]在一个实施例中，所述的手术器械盒上包括至少两个所述的限位件。
[0027]在一个实施例中，所述的限位件的高度大于无菌隔离板的厚度。
[0028]本申请提供的另一技术方案是：一种手术机器人从端执行机构，包括手术器械盒、动力盒和无菌隔离板，所述的手术器械盒、动力盒以及无菌隔离板能够通过锁定机构实现锁定或解锁，所述的无菌隔离板上具有在第一平面内具有至少一个自由度的卡接特征，所述的动力盒上具有适配于所述卡接特征的第二锁孔，所述的从端执行机构还包括用于限定
所述的卡接特征在第一平面内的自由度的限位件，所述的卡接特征被所述限位件限定在所述的限位件与第二锁孔之间，并在限位件移除后解除限定。
[0029]在一个实施例中，所述的无菌隔离板上开设有穿过所述的卡接特征的贯通孔，当所述的手术器械盒、无菌隔离板以及动力盒装配在一起时，所述的限位件穿过所述的贯通孔并抵接在所述的卡接特征上。
[0030]在一个实施例中，所述的锁定机构包括可活动的设置在所述的手术器械盒上的至少一对锁钩、开设在所述的无菌隔离板的至少一对分别适配于所述的至少一对锁钩的第一锁孔以及能够触发所述的至少一对锁钩在锁定位置和解锁位置之间切换的按压部,所述的手术器械盒具有器械盒底板，所述的限位件位于所述的器械盒底板上。
[0031]在一个实施例中，所述的限位件、与所述的锁钩一体集成，所述的贯通孔与所述的第一锁孔一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种医用无菌隔离板，其特征在于，包括基板（31），所述的基板（31）具有与第一目标对象相对的第一表面（311）以及与第二目标对象相对的第二表面（312）；所述的基板（31）上具有：至少两个第一锁合结构，用于与第一目标对象配合进行锁定；至少两个第二锁合结构，用于与第三部件共同配合以连接并锁定第二目标对象；所述的第二锁合结构包括自所述的第二表面（312）向下延伸并在第一平面内具有至少一个自由度的卡接特征（33）以及可供第三部件穿过的贯通孔（34），并且所述的第二锁合结构被配置成，当所述的基板（31）与第一目标对象以及第二目标对象装配连接后，所述的卡接特征（33）在与第一平面相交的第一方向上与第二目标对象卡接，且所述的卡接特征（33）在所述的第一平面内的自由度被所述的第三部件限制。2.根据权利要求1所述的医用无菌隔离板，其特征在于：所述的贯通孔（34）穿过所述的卡接特征（33）。3.根据权利要求2所述的医用无菌隔离板，其特征在于：所述的第一锁合结构与第二锁合结构一体集成，所述的第一锁合结构包括贯穿所述的基板（31）的第一锁孔（37），所述的第一锁孔（37）与所述的贯通孔（34）重合。4.根据权利要求1或2或3中任意一项所述的医用无菌隔离板，其特征在于：所述的卡接特征（33）包括自所述的第二表面（312）向下延伸并能够发生弹性变形的至少一个弹臂（331），所述的弹臂（331）上均具有向外凸出的卡止部（332）。5.根据权利要求4所述的医用无菌隔离板，其特征在于：所述的卡接特征（33）包括一对所述的弹臂（331），所述的贯通孔（34）开设在所述的一对弹臂（331）中央。6.根据权利要求5所述的医用无菌隔离板，其特征在于：所述的卡接特征（33）还包括连接在所述的一对弹臂（331）之间的侧壁（333）。7.根据权利要求4所述的医用无菌隔离板，其特征在于：所述的卡止部（332）上具有导入斜面和导出斜面，且所述的导入斜面和导出斜面与所述的第一平面和第一方向相交。8.根据权利要求1所述的医用无菌隔离板，其特征在于：所述的基板（31）还具有连接所述的第一表面（311）和第二表面（312）的多个侧表面，其中，至少一对相对的侧表面上设置有凹凸不平的摩擦面（35）。9.一种手术器械盒，包括具有收容内腔的盒主体（13）以及设置在所述的盒主体（13）底部的器械盒底板（11），其特征在于，所述的手术器械盒还包括：锁定机构，用于与无菌隔离板连接并锁定，所述的锁定机构包括可活动地连接在所述的器械盒底板（11）上的锁钩（14）以及与所述的锁钩传动的按压部（15），所述的锁钩（14）能够在所述的按压部（15）的触发下在锁定位置和解锁位置之间切换；限位件（12），朝向背离所述的盒主体（13）的方向延伸并能够穿过无菌隔离板，所述的限位件（12）用于与无菌隔离板配合连接在第二目标对象上，以限定无菌隔离板在第一平面内相对于第二目标对象移动。10.根据权利要求9所述的手术器械盒，其特征在于：所述的限位件（12）与所述的锁钩（14）一体集成。11.根据权利要求10所述的手术器械盒，其特征在于：所述的锁钩（14）的底部具有钩部（121），所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王雨溥，徐敏，
申请(专利权)人：敏捷医疗科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：