一种机械臂末端夹持装置及具有其的手术导航机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机械臂末端夹持装置及手术导航机器人，包括机械臂末端、超声刀锁紧装置、视觉跟踪标识装置和连接部；超声刀锁紧装置通过连接部与机械臂末端紧固连接；超声刀置于超声刀锁紧装置内并紧固；视觉跟踪标识装置安装在超声刀锁紧装置上，且位于超声刀上方；机械臂运动带动超声刀运动。本发明专利技术的机械臂末端夹持装置，使超声刀与机械臂连接，无需手术操作人员持续手持超声刀进行作业，解决了人手操作易疲劳，提高手术操作精度和效率；视觉跟踪标识装置始终位于超声刀上方，保证标识板始终可以被图像采集设备识别。板始终可以被图像采集设备识别。板始终可以被图像采集设备识别。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂末端夹持装置及具有其的手术导航机器人


[0001]本专利技术属于医疗器械中的手术机器人
，具体涉及一种机械臂末端夹持装置及具有其的手术导航机器人。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术或现有技术。
[0003]通常的骨科手术中，医生需手持超声骨刀进行组织切割，手术过程中的定位精度难以保证，且医生长时间站立并手持超声刀进行手术也很容易疲劳，从而失去对力度准确性的判断力，影响手术质量；也就是说，对手术人员的操作经验要求以及操作稳定性都有较高的要求。
[0004]近年来，手术导航机器人的出现，在一定程度上解决了上述技术问题，其可以模拟人手操作，同时满足操作灵活度、准确度及稳定性的要求；还可以进行人手操作很难触及的狭小空间的精细手术。而这其中，手术导航机器人的末端结构就成为了其关键组成部分，合理的结构设计能够进一步提高手术导航机器人的定位精度。
[0005]如专利技术专利申请(CN113081270A)提出的一种机器人手术的末端夹持装置，综合其技术特征分本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂末端夹持装置，其特征在于，包括机械臂末端(1)、超声刀锁紧装置(2)、视觉跟踪标识装置(3)和连接部(4)；其中，所述超声刀锁紧装置(2)通过所述连接部(4)与所述机械臂末端(1)紧固连接；超声刀置于所述超声刀锁紧装置(2)内并紧固；所述视觉跟踪标识装置(3)安装在所述超声刀锁紧装置(2)上，且位于超声刀上方；机械臂运动带动超声刀运动。2.根据权利要求1所述的机械臂末端夹持装置，其特征在于，所述机械臂末端(1)包括，末端法兰(11)、传感器(12)和传感器固定件(13)；使用若干组紧固螺栓依次将所述末端法兰(11)、传感器(12)和传感器固定件(13)进行紧固装配；所述机械臂末端(1)与机械臂连接。3.根据权利要求2所述的机械臂末端夹持装置，其特征在于，所述传感器(12)使用力传感器，所述力传感器与机械臂的控制装置电连接。4.根据权利要求1所述的机械臂末端夹持装置，其特征在于，所述超声刀锁紧装置(2)包括，底座(21)、固定板(22)和销轴(23)；所述底座(21)一侧面设置有定位槽，超声刀(24)放置在所述定位槽内；所述固定板(22)包裹超声刀(24)，并与所述底座(21)通过所述销轴(23)固定。5.根据权利要求4所述的机械臂末端夹持装置，其特征在于，所述视觉跟踪标识装置(3)包括，标识板连接座(31)和标识板(32)；所述标识板连接座(31)固定安装在所述底座(21)表面上；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋雄康，季旭全，耿宝多，杨标，刘洪升，张坚，
申请(专利权)人：苏州铸正机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：