机械手爪及自动抓取机构制造技术

本实用新型专利技术涉及机械手爪及自动抓取机构，包括手爪体、手臂和手指，所述手爪体上设有竖直设置的主动齿条、水平设置的齿轮和两个水平设置的从动齿条；主动齿条和从动齿条均与齿轮啮合，齿轮位于两个从动齿条之间；两个从动齿条分别固接有一手臂，手臂连接有手指，两个手指相对设置。所述手爪体内有与主动齿条、从动齿条和齿轮适配安装腔，对应主动齿条的安装腔贯穿手爪体的顶面，对应从动齿条的安装腔贯穿手爪体的侧面，主动齿条伸出或者不伸出手爪体顶面。本申请可实现工件的夹取，其结构合理，夹取稳定，尤其适用于滚齿机机床的自动上下料。尤其适用于滚齿机机床的自动上下料。尤其适用于滚齿机机床的自动上下料。

【技术实现步骤摘要】
机械手爪及自动抓取机构


[0001]本技术涉及机械手
，尤其涉及机械手爪及自动抓取机构。

技术介绍

[0002]滚齿机(gear hobbing machine)是齿轮加工机床中应用最广泛的一种机床，在滚齿机上可切削直齿、斜齿圆柱齿轮，还可加工蜗轮、链轮等。 用滚刀按展成法加工直齿、斜齿和人字齿圆柱齿轮以及蜗轮的齿轮加工机床。这种机床使用特制的滚刀时也能加工花键和链轮等各种特殊齿形的工件。普通滚齿机的加工精度为7～6级(JB179
‑
83)，高精度滚齿机为4～3级。最大加工直径达15米。
[0003]随着自动化机加工的流行，滚齿机自动化加工也逐渐成为趋势。其中，滚齿机机床自动上下料是实现滚齿机自动化加工的一个重要环节，然而目前缺少能够夹取工件的机械手爪。

技术实现思路

[0004]本申请为了解决上述技术问题提供机械手爪及自动抓取机构。
[0005]本申请通过下述技术方案实现：
[0006]本申请提供的机械手爪，包括手爪体、手臂和手指，所述手爪体上设有竖直设置的主动齿条、水平设置的齿轮和两个水平设置的从动齿条；
[0007]主动齿条和从动齿条均与齿轮啮合，齿轮位于两个从动齿条之间；
[0008]两个从动齿条分别固接有一手臂，手臂连接有手指，两个手指相对设置。
[0009]可选的，所述手爪体内有与主动齿条、从动齿条和齿轮适配安装腔，对应主动齿条的安装腔贯穿手爪体的顶面，对应从动齿条的安装腔贯穿手爪体的侧面，主动齿条伸出或者不伸出手爪体顶面。
[0010]可选的，两个手臂分别通过水平导柱或水平导孔与手爪体滑动连接。
[0011]可选的，手指通过调节块与手臂连接；调节块上有与所述从动齿条平行的水平槽，手指的一端连接有滑块，滑块与水平槽滑动配合，通过螺纹紧固件将滑块、手指与调节块锁固。
[0012]可选的，在两个从动齿条与手爪体之间分别设有夹紧弹簧，在两个夹紧弹簧的作用下，两个手臂有向中间夹紧的趋势。
[0013]特别的，所述主动齿条和从动齿条均为圆柱齿条，所述夹紧弹簧套在从动齿条上。
[0014]可选的，所述手爪体通过竖直导柱与底板滑动连接；竖直导柱与底板顶面固接；所述手爪体与底板之间设有竖直弹簧。
[0015]可选的，所述底板上设有套筒，手爪体上对应套筒的位置设有与套筒适配的竖直弹簧孔，套筒插于竖直弹簧孔中并与竖直弹簧孔间隙配合；所述竖直弹簧装于竖直弹簧孔和套筒中。
[0016]本申请提供的自动抓取机构，包括两个直线驱动机构以及所述的机械手爪，所述
第一油缸竖直设置且位于主动齿条的正上方；第二油缸竖直设置，第二油缸的输出端与手爪体连接；直线驱动机构为气缸、油缸或者直线电机。
[0017]与现有技术相比，本申请具有以下有益效果：
[0018]本申请可实现工件的夹取，其结构合理，夹取稳定，尤其适用于滚齿机机床的自动上下料。
附图说明
[0019]此处所说明的附图用来提供对本申请实施方式的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本技术实施方式的限定。
[0020]图1是实施例中机械手爪的三维图；
[0021]图2是实施例中机械手爪的俯视图；
[0022]图3是实施例中机械手爪的后视图；
[0023]图4是实施例中机械手爪的侧视局部剖视图；
[0024]图5是图4中B
‑
B处的剖视图；
[0025]图6是实施例中自动抓取机构的结构示意图。
具体实施方式
[0026]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施方式中的附图，对本技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施方式是本技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施方式的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0027]因此，以下对在附图中提供的本技术的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施方式。基于本技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本技术保护的范围。
[0028]需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
[0029]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0030]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0031]在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，
或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0032]如图1
‑
图5所示，本实施例公开的机械手爪，包括手爪体2、手臂3和手指4。手爪体2上设有竖直设置的主动齿条21、水平设置的齿轮22和两个水平设置的从动齿条23。主动齿条21、从动齿条23均与齿轮22啮合，齿轮22位于两个从动齿条23之间。
[0033]手爪体2内有与主动齿条21、从动齿条23和齿轮22适配安装腔，对应主动齿条21的安装腔贯穿手爪体2的顶面，对应从动齿条23的安装腔贯穿手爪体2的侧面，主动齿条21伸出或者不伸出手爪体2顶面。
[0034]两个从动齿条23分别固接有一手臂3，手臂3连接有手指4，两个手指4相对设置。
[0035]可选的，手指4通过调节块31与手臂3连接。调节块31上有与从动齿条23平行的水平槽32，手指4的一端连接有滑块，滑块与水平槽32滑动配合，通过螺纹紧固件将滑块、手指4与调节块31锁固。沿水平槽32可调节手指4的安装位置，继而可适应不同尺寸的工件。水平槽32可为T形槽。
[0036]两个手臂3水平滑动装于手爪体2的两侧。可在手爪体2的两侧设水平导柱24或水平导孔，手臂3与水平导柱24或水平导孔滑动连接。
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.机械手爪，其特征在于：包括手爪体、手臂和手指，所述手爪体上设有竖直设置的主动齿条、水平设置的齿轮和两个水平设置的从动齿条；主动齿条和从动齿条均与齿轮啮合，齿轮位于两个从动齿条之间；两个从动齿条分别固接有一手臂，手臂连接有手指，两个手指相对设置。2.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于：所述手爪体内有与主动齿条、从动齿条和齿轮适配安装腔，对应主动齿条的安装腔贯穿手爪体的顶面，对应从动齿条的安装腔贯穿手爪体的侧面，主动齿条伸出或者不伸出手爪体顶面。3.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于：两个手臂分别通过水平导柱或水平导孔与手爪体滑动连接。4.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于：手指通过调节块与手臂连接；调节块上有与所述从动齿条平行的水平槽，手指的一端连接有滑块，滑块与水平槽滑动配合，通过螺纹紧固件将滑块、手指与调节块锁固。5.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的机械手爪，其特征在于：在两个从动齿条与手爪体之间分别设有夹紧弹簧，...

【专利技术属性】
技术研发人员：扈志勇，陈玉峰，马龙龙，
申请(专利权)人：锎量宁夏自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：