两工位垛机制造技术

本实用新型专利技术涉及两工位垛机，包括横向并排的两个工位、横移架、垛机手爪、桁架对接机构、与横移架连接的横移驱动机构以及与垛机手爪连接的升降驱动机构，横移架可在两个工位之间横向移动，垛机手爪竖直滑动安装在横移架上；桁架对接机构包括一对抓手和抓取动作机构，桁架对接机构与垛机手爪间可相互转交料框，升降驱动机构安装在横移架上。本申请有两个工位，其中一个工位可放置多层毛坯料框，通过垛机手爪的竖向移动进行卸垛，并向桁架对接机构转交毛坯料框，实现给机器人自动供料；加工完的成品由机器人逐个放置在料框中，再由桁架对接机构转交给垛机手爪，随后通过垛机手爪转移至另一个工位，完成成品料框的自动堆叠成垛，可大大地减少劳动力。大地减少劳动力。大地减少劳动力。

【技术实现步骤摘要】
两工位垛机


[0001]本技术涉及垛机
，尤其涉及两工位垛机。

技术介绍

[0002]自动码垛机是机、电一体化高新技术产品，中、低位码垛机可以满足中低产量的生产需要。可按照要求的编组方式和层数，完成对料袋、胶块、箱体等各种产品的码垛。
[0003]产品机加工时，将毛坯从原料仓运送到机床位置，待加工完成，再将加工好的成品运送到成品库。传统模式下，需要人工将毛坯递进机床，机床加工好的成品再由人工将成品摆放在运输设备上。
[0004]随着自动化技术的发展，采用机器人给机床上料已经是非常成熟的技术。但如何自动给机器人供料，如何更方便地暂存加工好的成品，以减少劳动力，是当前需要解决的问题。

技术实现思路

[0005]本申请为了解决上述技术问题提供两工位垛机，其中一个工位可供放置待加工毛坯，以便于连续给机器人供料，另一个工位可供放置加工完成的成品，可利于自动化生产。
[0006]本申请通过下述技术方案实现：
[0007]本申请提供的两工位垛机，包括
[0008]横向并排的两个工位；
[0009]横移架，可在所述两个工位之间横向移动；
[0010]垛机手爪，竖直滑动安装在所述横移架上；
[0011]桁架对接机构，包括一对抓手和用于驱动抓手夹紧或松开的抓取动作机构，桁架对接机构与所述垛机手爪之间可相互转交料框；
[0012]横移驱动机构，与横移架连接，用于驱动横移架横向移动；
[0013]升降驱动机构，安装在横移架上并与垛机手爪连接，用于驱动垛机手爪竖向移动。
[0014]可选的，所述两个工位的底部为车位，车位外端装有脚刹装置，车位内端有小车限位块和小车到位检测接近开关。
[0015]其中，两工位垛机还包括内支撑框架，所述横移架、垛机手爪、桁架对接机构、横移驱动机构和升降驱动机构均由内支撑框架支撑；
[0016]内支撑框架包括横梁和立柱，内支撑框架构成横向并排的所述两个工位。
[0017]可选的，所述横移架包括框架，框架正面装有竖向导轨，竖向导轨上装有竖直滑块，所述垛机手爪与竖向导轨上的竖直滑块连接；
[0018]升降驱动机构包括升降电机和链条传动机构，所述垛机手爪与链条传动机构连接；
[0019]横移驱动机构包括横移电机A、第一直齿轮和横向齿条A，升降电机和横移电机A装于框架背面，横向齿条A装于内支撑框架上，所述横移电机A的输出端连接第一直齿轮，第一
直齿轮与横向齿条A啮合；
[0020]内支撑框架上有横向导轨A，框架通过横向滑块A与横向导轨A滑动连接。
[0021]可选的，垛机手爪包括固定板、两根可活动的手指、以及用于驱动手指移动的手爪气缸，所述固定板与横移架滑动连接，固定板固接有两个连接件，两个连接件用于与升降电机连接；
[0022]所述手指的一端通过横向导轨、滑块与固定板滑动连接，两个手爪气缸装于固定板上，两个手爪气缸分别与其中一个手指连接；
[0023]两根手指的内侧均有与料框边缘适配的勾取部件，用于抓取料框左右两边。
[0024]特别的，所述两个手指上分别装有料框到位检测装置。
[0025]可选的，所述桁架对接机构还包括矩形边框，矩形边框高于垛机手爪，所述抓取动作机构包括伸缩杆和两根平行的横杆，所述伸缩杆的两端分别通过短臂与两根横杆连接，短臂一端与伸缩杆转动连接，短臂另一端与横杆固接；
[0026]两根横杆分别装于矩形边框的相对侧，横杆与矩形边框的横边平行，横杆与矩形边框转动连接，两个抓手分别装于其中一根横杆上，所述抓手顶部与横杆固接，抓手底部有弯钩，用于抓取料框前后两边；
[0027]所述伸缩杆为气动伸缩杆或电动伸缩杆。
[0028]可选的，两工位垛机还包括还包括齿轮齿条驱动机构和导轨导向机构；
[0029]导轨导向机构包括横向导轨B，矩形边框通过横向滑块B与横向导轨B滑动连接，横向导轨B装于内支撑框架上；
[0030]齿轮齿条驱动机构包括横向齿条B、横移电机B和第二直齿轮，横移电机B装于内支撑框架上，横向齿条B装于矩形边框上，横移电机B的输出端连接第二直齿轮，第二直齿轮与横向齿条B啮合。
[0031]可选的，两工位垛机还包括与所述车位适配的堆垛小车，堆垛小车包括车身和四个车轮，车身一端有与脚刹装置适配的刹车限位板。
[0032]可选的，两工位垛机还包括外罩，内支撑框架位于外罩内，所述外罩上对应所述两个工位的位置分别设有一扇可打开的门，门上设或者不设透明窗。
[0033]与现有技术相比，本申请具有以下有益效果：
[0034]本申请有两个工位，其中一个工位可放置多层毛坯料框，通过垛机手爪的竖向移动进行卸垛，并向桁架对接机构转交毛坯料框，实现给机器人自动供料；加工完的成品由机器人逐个放置在料框中，再由桁架对接机构转交给垛机手爪，随后通过垛机手爪转移至另一个工位，完成成品料框的自动堆叠成垛，可大大地减少劳动力。
附图说明
[0035]此处所说明的附图用来提供对本申请实施方式的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本技术实施方式的限定。
[0036]图1是实施例中两工位垛机的三维图；
[0037]图2是实施例中不显示外罩时两工位垛机的三维图；
[0038]图3是实施例中不显示外罩和堆垛小车时两工位垛机的三维图；
[0039]图4是实施例中不显示外罩、部分内支撑框架等部件时两工位垛机的三维图；
[0040]图5是实施例中堆垛小车的三维图；
[0041]图6是实施例中料框的三维图；
[0042]图7是实施例中横移架、垛机手爪和料框的三维图；
[0043]图8是实施例中其中一个视角下横移架和垛机手爪的三维图；
[0044]图9是实施例中另一个视角下横移架和垛机手爪的三维图；
[0045]图10是实施例中垛机手爪的三维图；
[0046]图11是实施例中垛机手爪的仰视图；
[0047]图12是实施例中桁架对接机构和料框的三维图；
[0048]图13是实施例中桁架对接机构的三维图；
[0049]图14是实施例中桁架对接机构的主体的三维图；
[0050]图15是实施例中桁架对接机构的主体的仰视图；
[0051]图16是实施例中桁架对接机构的主体的侧视图；
[0052]图17是实施例中工位垛机的工作流程图。
具体实施方式
[0053]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施方式中的附图，对本技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施方式是本技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施方式的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0054]因此，以下对在附图中提供的本技术的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.两工位垛机，其特征在于：包括：横向并排的两个工位；横移架（3），可在所述两个工位之间横向移动；垛机手爪（4），竖直滑动安装在所述横移架（3）上；桁架对接机构（5），包括一对抓手（52）和用于驱动抓手（52）夹紧或松开的抓取动作机构，桁架对接机构（5）与所述垛机手爪（4）之间可相互转交料框（7）；横移驱动机构，与横移架（3）连接，用于驱动横移架（3）横向移动；升降驱动机构，安装在横移架（3）上并与垛机手爪（4）连接，用于驱动垛机手爪（4）竖向移动。2.根据权利要求1所述的两工位垛机，其特征在于：所述两个工位的底部为车位，车位外端装有脚刹装置（24），车位内端有小车限位块（25）和小车到位检测接近开关（26）。3.根据权利要求1所述的两工位垛机，其特征在于：还包括内支撑框架（2），所述横移架（3）、垛机手爪（4）、桁架对接机构（5）横移驱动机构和升降驱动机构均由内支撑框架（2）支撑；内支撑框架（2）包括横梁（21）和立柱（22），内支撑框架（2）构成横向并排的所述两个工位。4.根据权利要求3所述的两工位垛机，其特征在于：所述横移架（3）包括框架（31），框架（31）正面装有竖向导轨（34），竖向导轨（34）上装有竖直滑块（35），所述垛机手爪（4）与竖向导轨（34）上的竖直滑块（35）连接；升降驱动机构包括升降电机（32）和链条传动机构，所述垛机手爪（4）与链条传动机构连接；横移驱动机构包括横移电机A（36）、第一直齿轮（37）和横向齿条A（310），升降电机（32）和横移电机A（36）装于框架（31）背面，横向齿条A（310）装于内支撑框架（2）上，所述横移电机A（36）的输出端连接第一直齿轮（37），第一直齿轮（37）与横向齿条A（310）啮合；内支撑框架（2）上有横向导轨A（39），框架（31）通过横向滑块A（38）与横向导轨A（39）滑动连接。5.根据权利要求1或4所述的两工位垛机，其特征在于：垛机手爪（4）包括固定板（41）、两根可活动的手指（42）、以及用于驱动手指（42）移动的手爪气缸（43），所述固定板（41）与横移架（3）滑动连接，固定板（41）固接有两个连接件（45），两个连接件（45）用于与升降电机驱动的链条连接；所述手指（42）的一端通过横向导轨、滑块（44）与固定板（41）滑动连接，两个手...

【专利技术属性】
技术研发人员：扈志勇，陈玉峰，马岩，
申请(专利权)人：锎量宁夏自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：