一种适用于无人驾驶车辆的坡起辅助方法技术

本发明专利技术涉及一种适用于无人驾驶车辆的坡起辅助方法，包括以下步骤：对无人驾驶车辆的电驱动系统进行静扭测试，记录电驱动系统中驱动电机堵转时扭矩

【技术实现步骤摘要】
一种适用于无人驾驶车辆的坡起辅助方法


[0001]本专利技术涉及一种适用于无人驾驶车辆的坡起辅助方法。

技术介绍

[0002]随着汽车电动化及智能化的快速发展，无人驾驶巴士成为未来出行的一种选择，其应用场景也越来越广泛，不仅限于特定园区内的平坦路面，也将包括带有坡道起伏的社会道路，甚至包括地下停车场陡坡。由此可见，在无人驾驶车在坡道上的行驶性能对于其应用推广至关重要。
[0003]无人驾驶汽车大多采用电子驻车(EPB)制动系统，而现有的坡起辅助功能也大多依赖EPB系统实现，具体实现方法是：通过推迟EPB释放的时机，在EPB保持夹紧的期间内，驱动电机进入堵转状态，堵转电流迅速增大，当达到预先设定的延时时间后，释放EPB，车辆输出动力。但仅通过推迟EPB释放的时机无法保证所输出动力处于适中状态，无人驾驶车辆依然存在溜坡以及蹿车等风险。

技术实现思路

[0004]鉴于现有技术中存在的上述问题，本专利技术的主要目的在于提供一种适用于无人驾驶车辆的坡起辅助方法，其具有操作简单、使用方便且安全可靠的特点。
>[0005]本专利本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于无人驾驶车辆的坡起辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：对无人驾驶车辆的电驱动系统进行静扭测试，记录所述电驱动系统中驱动电机堵转时电机扭矩
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电流的对应关系，然后结合无人驾驶车辆的质量参数、传动系统参数来计算无人驾驶车辆在不同坡道时所需电机扭矩，然后再确定坡度
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起步电流的对应关系，并存储在无人驾驶车辆的控制器中；当无人驾驶车辆在未收到起步指令之前，所述无人驾驶车辆的电子驻车制动系统处于锁紧状态；当无人驾驶车辆收到起步指令时，通过车载惯性测量单元测量无人驾驶车辆所处坡度，再根据预设在所述控制器中的坡度
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起步电流的对应关系，计算无人驾驶车辆所处当前坡度下的起步电流，然后对驱动电机的当前电流进行实时判断，确定电子驻车制动系统是否释放。2.根据权利要求1所述的适用于无人驾驶车辆的坡起辅助方法，其特征在于，对无人驾驶车辆的电驱动系统进行静扭测试，具体步骤为：对无人驾驶车辆的驱动电机进行堵转台架实验，同时记录在最大许用电流范围内，不同电流大小所对应的电机扭矩。3.根据权利要求1所述的适用于无人驾驶车辆的坡起辅助方法，其特征在于，当无人驾驶车辆启动时，所述驱动电机与无人驾驶车辆的行驶阻力满足以下关...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈冰，张玉明，贾俊涛，陈小林，马晓龙，
申请(专利权)人：北京一号车酷汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：